角加速度
- 分布式電驅動裝載機驅動防滑控制*
濾波后的車輪角加速度直接進行補償。郭存涵等［12］設計滑轉率觀測器，間接使用滑轉率進行防滑控制。Hori 等［13］基于“UOT”電動車設計了模型跟隨控制器（MFC）進行防滑控制。通過建立整車和輪胎模型得到參考輪速，反饋控制實際輪速防止車輪打滑。但參考模型會逐漸偏離實際［14］，其又通過反饋車輪轉矩、滑轉率等進行補償［15］。然而上述方法均需要準確可靠的車輛動力學模型，相較于公路車輛，裝載機工作和行駛工況同時存在，受力情況復雜且變化劇烈，因此上述方法在裝載
汽車工程 2023年10期2023-11-09
- 基于角加速度反饋的自抗擾過載控制系統(tǒng)設計
新提出了基于角加速度直接測量的反饋控制方案,以線加速度計和角加速度計作為組合傳感器件構成雙回路過載自動駕駛儀,具有結構簡單、安裝方便、成本低廉、工作可靠的特點[5]。同時,與角速度反饋相比,角加速度反饋具有更好的控制效果和穩(wěn)定性。隨著高動態(tài)飛行器速度和機動性的不斷提高,傳統(tǒng)PID 控制往往難以獲得良好的控制效果[6],自抗擾控制（ADRC）技術的應用為提高高動態(tài)飛行器控制系統(tǒng)在干擾條件下的控制效果提供了一種新的思路[7-9]。本文在傳統(tǒng)控制系統(tǒng)的基礎上采用
導航與控制 2023年2期2023-05-19
- 雙離合變速器動力系統(tǒng)加速工況扭振和敲擊的被動控制措施研究*
一種以輸入軸角加速度幅值為評價指標的無敲擊扭振閾值，評估扭振衰減的有效性。其次，在同一整車上分別評價不同扭轉減振器，以及離合器微滑摩和離心擺吸振器等措施對扭振和敲擊的進一步衰減作用。最后根據扭振衰減和舒適性指標總結了各種措施對扭振和敲擊的控制效果。1 DCT敲擊表現1.1 研究對象本文研究搭載1.5 L 四沖程四缸增壓汽油發(fā)動機和七速濕式雙離合變速器（7DCT）的某乘用車動力系統(tǒng)，其結構見圖1（a）。圖1（b）為該動力系統(tǒng)的傳動原理圖，7DCT 的離合器1
汽車工程 2023年1期2023-02-13
- 無人機高機動抗擾軌跡跟蹤控制方法
高角速度、高角加速度的運動,然而,四旋翼在高機動飛行時,系統(tǒng)呈現嚴重的非線性和非定常特性,氣動阻力難以建模,給控制器設計帶來了很大的難度。 此外,精準的跟蹤高機動軌跡還需要參考其高階時間導數,即加加速度和加加加速度。 傳統(tǒng)的控制方法難以解決建模不準和擾動的問題,也無法考慮軌跡的高階時間導數,在高機動飛行時控制效果不佳,難以跟蹤機動性較強的軌跡[2]。非線性動態(tài)逆控制(nonlinear dynamic inversion, NDI)通過對動態(tài)系統(tǒng)求逆來實現
北京航空航天大學學報 2022年9期2022-10-13
- 發(fā)動機曲軸減振器對附件系統(tǒng)的影響分析與優(yōu)化
軸減振器外圈角加速度幅值范圍與張緊器振動相近，由此可以判斷，降低曲軸減振器外圈角加速度幅值對改善張緊器異響有影響。圖1 發(fā)動機異響測試分析過程2 扭振對異響激勵的影響在試驗測試基礎上，本文采用多體動力學方法計算并分析了曲軸減振器角加速度對扭振的影響。依據該整車所搭載發(fā)動機的曲軸系統(tǒng)結構，建立了曲軸系統(tǒng)彈簧質量系統(tǒng)理論模型，并構建了Valdyn扭振仿真模型。在完成Valdyn扭轉建模后，通過參數設置和后處理提取了曲軸前段相對于穩(wěn)速邊界的單諧次扭振幅值。對于4
汽車與新動力 2022年4期2022-09-03
- 基于混合多項式插值的工業(yè)機器人關節(jié)運動規(guī)劃
渡時間，并且角加速度有間斷點。三次多項式規(guī)劃方法簡單，計算量少，但對于速度約束的點到點運動，連接點處的角加速度會出現間斷點，角加速度不連續(xù)，機器臂容易產生顫抖，影響作業(yè)性能和使命壽命。五次多項式規(guī)劃角加速度是連續(xù)的，但需要預先設定關節(jié)在各目標點的角加速度值，如果設置不當，角速度曲線會出現往復波動現象，不利于關節(jié)運動控制。然而，預先設置合適的角加速度值較為困難[3]。并且五次多項次數比較高，角速度曲線和角加速度曲線變化也比較激烈，容易使角速度和角加速度峰值較
西北工業(yè)大學學報 2022年1期2022-04-22
- 三缸發(fā)動機式增程器扭轉振動模糊PID主動抑制
的轉速及扭轉角加速度進行主動控制，進行仿真計算。提出以均平方角加速度為扭轉振動的評價指標，對比3種主動控制方式的控制效果。1 增程器軸系建模與精度驗證1.1 建立增程器軸系仿真模型增程器系統(tǒng)通常包括減振器、發(fā)動機、雙質量飛輪、發(fā)電機以及電控系統(tǒng)等。為了研究方便，將軸系傳動系統(tǒng)簡化為當量系統(tǒng)模型，建立如圖1所示8自由度振動模型。參數設置均依據某公司某款增程器設計參數設定。圖1 增程器軸系簡化圖其中，J1～J2為扭振減振器轉動慣量；J3～J5分別為三缸發(fā)動機各
噪聲與振動控制 2022年2期2022-04-21
- 基于線性二次型的小型船站天線搖擺隔離分析設計
角速度及最大角加速度分析船載使用情況下，天線在跟蹤動態(tài)目標的同時需要隔離船體的搖擺，所以天線的運動參數首先根據船搖條件及目標動態(tài)分別進行分析，然后進行綜合。1.1 船載條件分析本文以2.3m拋物面小型船站天線為例，使用其中比較嚴酷的條件進行分析，即橫搖±1.8°，周期5s；縱搖±2.9°，周期5s，最高仰角取75°。(1)姿態(tài)最大角速度：橫傾最大角速度(ΩR)max = 1.8×2π/5 =2.26(°)/s縱傾最大角速度(ΩP)max =2.9×2π/5
河北省科學院學報 2022年1期2022-03-31
- 旋轉穩(wěn)定彈的自轉角加速度特性
轉穩(wěn)定彈自轉角加速度在彈道上的變化特性,并利用若干典型旋轉穩(wěn)定彈的數據進行分析和驗證,以期為旋轉穩(wěn)定彈丸外彈道特性的深入應用提供理論依據。1 理論分析根據外彈道理論[1-2],旋轉穩(wěn)定彈自轉動力學可采用如下簡化微分方程表示:(1)根據自轉動力學微分方程(1),可考察旋轉穩(wěn)定彈自轉角加速度的一階導數,即:(2)將式(1)代入上式等號右端表達式,可得:(3)(4)根據外彈道質點彈道方程[2],將dv/dt的表達式代入上式,可得:(5)式中:g為重力加速度;θ為
彈道學報 2021年4期2021-12-24
- 基于ADAMS的多功能護理床起背機構參數優(yōu)化*
、角速度以及角加速度等主要參數的研究。對于起背機構而言，考慮其舒適度問題，要保證起背運動過程中各參數變化平穩(wěn)且避免各參數發(fā)生突變。課題組主要分析起背過程中對角加速度的影響，進一步優(yōu)化設計以及選取適當的驅動電機，以改善多功能護理床運動過程中的舒適度。2 起背機構的仿真分析2.1 起背機構幾何模型如圖2所示，采用SolidWorks對多功能護理床的起背結構進行建模，并將其模型導入到ADAMS/view軟件中，由于ADAMS中的建模能力相對較弱，而通過其他三維軟
南方農機 2021年21期2021-11-15
- 轉子各參數對魚雷渦輪機啟動過程響應特性的影響
重點討論了角加速度、阻尼系數等參數對轉子啟動過程響應的影響規(guī)律, 得出角加速度增大, 共振幅值減小, 共振轉速略有增大; 阻尼系數增大, 共振幅值減小, 共振轉速略有減小。分析結果對轉子瞬態(tài)動平衡的研究和彈性環(huán)的合理設計有一定的參考價值。魚雷; 渦輪機; 轉子; 啟動過程響應; Riccati傳遞矩陣法; Newmark-法0 引言為了滿足魚雷高航速、遠航程的發(fā)展需求, 燃氣渦輪機成為熱動力魚雷推進系統(tǒng)的發(fā)動機首選方案, 其功率潛力較大, 振動和噪音較小
水下無人系統(tǒng)學報 2021年5期2021-11-08
- 轉動系問題淺析
中的角速度，角加速度的變換幾乎所有教材對于轉動系的討論到以上的（3）（4）（5）（6）式，便沒有繼續(xù)了，并未給出角速度，角加速度的變換。下面我們給出轉動系中的角速度，角加速度的變換式。角位移與線位移不同，它不是矢量，只有無限小角位移是矢量。因此，在推導角速度變換式的時候不可以套用（2）式。以上便是角速度，角加速度變換式。弨彈弩式中的最后一項在二維情況下等于0（原因是Ω//ω）很多人并沒有通過嚴格的推導得出角速度、角加速度的變換式，默認有和。這在二維情況下時
成長 2021年10期2021-10-14
- 某車型旋轉式車門啟閉過程分析及優(yōu)化
?。婚_啟初期角加速度較大，末期角加速度較小。由此可知開門時初期運動不穩(wěn)定，末期運動較為平滑。車門開啟時角速度最大值為1.4497°/s、最小值為0.2348°/s；角加速度最大值為0.22541936°/s、最小值為0.00000045°/s。圖2 伸縮缸勻速運動時不同位置的角速度和角加速度圖 在該結構下伸縮缸伸長速度保持不變時，旋轉門的角速度與油缸伸長的線速度呈非線性關系，旋轉門的角速度先減小后基本保持不變。2.3 旋轉式車門啟閉過程分析伸縮缸驅動旋轉式
汽車實用技術 2021年18期2021-10-11
- 不同分辨率下增量式光柵編碼器測量誤差研究
用永磁式旋轉角加速度傳感器［10］和增量式光柵編碼器，對不同分辨率下系統(tǒng)的角加速度輸出波形和頻譜數據進行對比分析，剖析編碼器誤差的產生原因，討論了增量式光柵編碼器分辨率的選擇依據。2 永磁式旋轉角加速度傳感器永磁式旋轉角加速度傳感器結構如圖1所示，主要包括：隔磁銅套、永磁磁鋼、外鐵心、杯型轉子、內鐵心和輸出繞組。其中隔磁銅套的作用是為了保證永磁磁鋼形成的磁場經過外鐵心、空氣隙、杯形轉子和內鐵心后形成閉合回路。圖1 傳感器結構圖Fig.1 Sensor me
計量學報 2021年8期2021-09-09
- 變慣量飛行塔類游樂設施降低旋轉驅動功率方法探討
采取恒定旋轉角加速度方案，并據此計算得到功率，計算方法過于保守，不利于提高設備的經濟性。在不增加設備運行時間的前提下，采用更為經濟的加速度控制策略降低旋轉驅動功率，提高設備的經濟性，顯然有較大的實用性價值。本文建立了旋轉驅動模型，通過分析變慣量飛行塔游樂設施運動學、動力學等特點，結合其運動過程慣量變化特點，給出了不同階段給定不同旋轉角加速度，進而合理降低旋轉驅動功率，提高設備經濟性的方法，為此類游樂設施驅動選型提供了新思路。1 分析計算1.1 基本運動分析
機電工程技術 2021年7期2021-08-27
- 基于ADAMS的行星輪系減速器運行平穩(wěn)性分析
桿的角速度和角加速度進行分析[5，6]。(1)滿載：在輸入端太陽輪上添加轉速1 440 r/min，即8 640 °/s，在輸出端系桿上施加載荷133 N·m，設定仿真時間為1 s、步數為 500。運行求解后得到輸出端系桿的角速度曲線、角加速度時域圖，如圖3、圖4所示。由圖3可知，除去啟動階段，其他階段運行較為平穩(wěn)，由于各齒輪運轉的周期性特點，曲線呈明顯的周期性，輸出端系桿角速度最大值為1 671.80 °/s、最小值為1 444.98 °/s、平均值為1
機械工程與自動化 2021年4期2021-07-30
- 多功能護理床翻折機構設計與運動優(yōu)化
各變量對背板角加速度的影響程度，并對關鍵變量進行了優(yōu)化。以上研究雖然實現了護理床的功能多樣化，但未能完全解決臥床病人的護理難題，實用性還有待提高；對機構運動學的研究主要集中于抬背機構，未能對康復護理的關鍵機構進行分析。本文基于人體工程學原理，設計了三類翻折機構，提升了多功能護理床的實用性和安全性；在此基礎上，以改善護理床位姿變換過程中的平穩(wěn)舒適性為目標，對機構進行優(yōu)化設計。1 翻折機構的結構建模文中的翻折機構包括抬背機構、翻身機構、曲腿機構三大類，具有平躺
制造業(yè)自動化 2021年3期2021-04-04
- 基于ADAMS的某汽車雨刮器的仿真分析研究
8 左雨刮片角加速度仿真結果圖9 右雨刮片角加速度仿真結果進一步分析雨刮片角加速度的運動特點，如圖8、圖9所示，分別為左、右雨刮片角加速度仿真結果。對以圖8為例進行分析，在0.1秒時，左刮片在x軸負方向運動的角加速度為4805mm/s2，在y軸和z軸上的運動角加速度為0；在1秒時，左刮片在x軸正方向運動達到最小角加速度為4605mm/s2，在y軸和z軸上的運動角加速度為0；在2秒時，左刮片在x軸負方向運動達到最大角加速度為5105mm/s2，在y軸和z軸上
江科學術研究 2021年1期2021-04-02
- 主控參數對中低速磁浮列車軌道響應的影響
滾3個自由度角加速度的影響進行了單因素分析4.1 K參數的影響為了探究K參數對列車搖頭、點頭以及側滾3個自由度角加速度的影響，本文中在保持控制系數Kv和Ka不變的情況下，選取3組不同的K值進行了仿真試驗。其中K1～K3數值逐漸增大，截取列車運行平穩(wěn)后的一段仿真結果，得到K參數分別對列車搖頭、點頭以及側滾3個自由度角加速度影響的結果圖，如圖3～圖5所示。由圖可知，K對于車輛的側滾角加速度的振動幅值有一定的抑制效果，但并未改變側滾角加速度的振動波形。此外K對于
起重運輸機械 2021年19期2021-03-15
- *《小問題》2020-5解答*
求初瞬時板的角加速度及軸承A和C處的動反力。(供稿：圖1 圖2 《小問題》欄目開展有獎竟答啦！2021年2月10日前將題目解答發(fā)送到lxsj@cstam.org.cn，解答正確者即可免費獲贈《力學與實踐》2020年第6期期刊1本(來信時請注明郵寄地址)。期待您的參與！問題：如圖1所示，底面半徑為r的小圓錐相對于底面半徑為R的大圓錐作純滾動。已知小圓錐底面圓心相對大圓錐速度為v，兩者頂點重合，且頂角均為直角。大圓錐在慣性系中以角速度ω繞其本體坐標系的OX軸運
力學與實踐 2020年6期2021-01-06
- 剛性飛輪轉子臨界轉速下的振幅分析
轉子分別以定角加速度和定功率通過兩階臨界轉速的瞬態(tài)振動。文獻[5]研究了具有非對稱剛度的簡單Jeffcott 轉子系統(tǒng)等變速過程的瞬態(tài)響應。在大多數情況下，轉子的非平穩(wěn)響應很難獲得。Dimentberg（1961）將Jeffcott 轉子以恒定的角加速度運行時，獲得了菲涅耳積分表達式的解析解[6]。大多數轉子瞬態(tài)分析只研究了轉子徑向二自由度的偏移，沒有分析徑向的偏轉。因此這里建立了四自由度轉子瞬態(tài)運動微分方程，利用龍格庫塔數值積分法，分析了600Wh 飛輪
機械設計與制造 2020年12期2020-12-25
- 6-DOF 拋光工業(yè)機器人關節(jié)空間軌跡規(guī)劃研究
確定角速度和角加速度；文獻[4]在關節(jié)空間分別研究通過起點和終點的三次、五次和七次多項式插值算法，發(fā)現多項式次數越高，軌跡精度越高，但計算量大且容易出現“龍格現象”；文獻[5]采用五次多項式進行關節(jié)空間軌跡規(guī)劃，對比三次多項式，角速度和角加速度更加光滑，但沒有考慮中間點角速度優(yōu)化；工業(yè)機器人在生產操作中，經過加工路徑中間點時關節(jié)速度往往不為零，這就需要充分考慮中間點角速度的確定。以六自由度拋光工業(yè)機器人為研究對象，采用五次多項式進行關節(jié)空間軌跡規(guī)劃，通過三
機械設計與制造 2020年11期2020-11-23
- 五軸線性插補中進給速度的規(guī)劃控制方法
配時角速度、角加速度超限等方面的問題，本文擬采用計算簡單、易實現、加工效率較高的梯形加減速模型規(guī)劃數控加工中的進給速度，該方法無須預測減速點且能夠精確加工到加工路徑段的終點，同時對旋轉軸的角速度、角加速度增加極限值約束，可使平動軸與旋轉軸平穩(wěn)協調運動，能極大地避免刀具速度超限引起的輪廓誤差，并減少對數控機床的沖擊，提高機床在軌跡插補控制方面的精度.1 梯形加減速控制算法模型梯形加減速控制算法是在所有速度規(guī)劃模型中計算量最小、效率最高的控制模型，它一般分為3
北京工業(yè)大學學報 2020年9期2020-09-28
- 某雙離合器變速箱齒輪敲擊測試分析與優(yōu)化
變速器輸入軸角加速度值與敲擊臨界值，并結合主觀駕評結果，確認該變速箱敲擊的實際表現；研究最終為進一步簡化雙質量飛輪結構，去除離心擺式吸振器，甚至采用單質量飛輪的工程可行性及降低成本，提供借鑒參考。2 變速箱敲擊發(fā)生機理與敲擊臨界值2.1 變速箱敲擊發(fā)生機理當變速器掛入某擋位時，未掛入擋位的空套在變速器傳動軸上的非承載齒輪，由于齒輪對間存在齒間側隙，以及發(fā)動機傳出的轉矩具有波動性，若非承載齒輪副周向運動位移差幅值超過齒間側隙大小，將產生敲擊。非承載齒輪對間強
江西化工 2020年4期2020-08-17
- 一種基于自適應濾波的GPS滾轉角估計方法
a為當前滾轉角加速度的預測值；Wk為離散時間過程噪聲；其中：T為采樣周期；α*為機動頻率，只有通過實測才能得到α*的值，通常根據機動形式取經驗值，范圍為0＜α*≤1。式中：amax和a-max分別為滾轉角加速度的最大值和最小值。2.2 量測量的選取對于GPS接收天線，為了抑制多路徑影響，降低對地面反射的衛(wèi)星信號的接收，通常設計天線時會減小低仰角方向上的增益，同時考慮到載體對衛(wèi)星信號的遮擋，最好選擇載體上表面的2個天線。天線的選擇可以根據滾轉角，如圖1所示，
北京航空航天大學學報 2020年6期2020-07-31
- 新型旋轉角加速度傳感器特性標定系統(tǒng)的研究
引 言旋轉角加速度能夠反映旋轉機械系統(tǒng)的運行狀態(tài),對于旋轉系統(tǒng)運行軸的脈振工況及故障測量、分析及診斷具有重要意義,因此旋轉角加速度傳感器在機械、交通等領域中具有廣泛的應用需求[1]。本課題組前期提出了一種能實時檢測旋轉軸上旋轉加速度的永磁旋轉角加速度傳感器[2]。但對于旋轉加速度傳感器的輸出特性標定,目前國內機電特性檢測機構尚無相應的標準平臺,因此影響到該旋轉角加速度傳感器的推廣應用。目前提出的幾種標定方法存在著一定的缺陷和局限性,如采用多維線速度合成的
計量學報 2020年5期2020-06-10
- 基于角加速度估計的非線性增量動態(tài)逆控制及試飛
態(tài)量的速率即角加速度反饋來降低控制律對于被控對象模型的依賴性，提高了魯棒性。在非線性增量動態(tài)逆(Incremental Nonlinear Dynamic Inversion， INDI)方法的基礎之上，研究者等進行了相關的研究工作，將其廣泛地應用于飛行控制領域[10-12]。INDI方法依賴角加速度反饋，而一般飛控系統(tǒng)無法直接測量角加速度，針對INDI對于角加速度反饋的需求，有各種角加速度估計方法被提出。常規(guī)的方法是利用角速度差分結合低通濾波進行角加速度
航空學報 2020年4期2020-06-08
- 一種機械臂分段插值軌跡規(guī)劃方法
過渡點仍存在角加速度突變的問題。文獻[4]中比較了三次多項式和五次多項式，證明了五次多項式在軌跡規(guī)劃方面的平滑。文獻[5]中提出采用五次多項式對于機械臂進行軌跡規(guī)劃，能得到相對平滑的角位移、角速度、角加速度。但是五次多項式所構成的軌跡規(guī)劃曲線與構成曲線的每個型值點都相關聯，而B樣條曲線的局部支撐性能有效的對軌跡規(guī)劃后的曲線進行優(yōu)化，只需改變相鄰的幾個型值點即可。文獻[6]和文獻[7]中分析了3-4-5多項式與五次非均勻曲線的優(yōu)缺點，表明了五次非均勻B樣條曲
機械設計與制造 2020年3期2020-03-27
- 波動法研究加速旋轉薄壁圓環(huán)的線性振動特性
學求解，分析角加速度，角速度對薄壁圓環(huán)模態(tài)特性的影響，并對方程進行驗證。1 運動方程如圖1所示，有一個加速旋轉薄壁圓環(huán)，其圓環(huán)角速度為：Ω=ct(1)式中:c為圓環(huán)角加速度，且為常數，所以角速度是關于時間t的線性函數。XYZ是空間中一個固定的慣性坐標系，而xyz則是固定于微元上相對于XYZ的一個旋轉坐標系，沿圓環(huán)中性軸的周向坐標由x表示，與中性軸垂直的徑向坐標由y表示。圓環(huán)橫截面中性軸上的周向，徑向位移分別用u，v表示。b為圓環(huán)的寬度，h為圓環(huán)的厚度。M為
振動與沖擊 2019年23期2019-12-23
- 高精度光纖陀螺響應角加速度能力研究
能夠正常響應角加速度是一項重要的設計指標,特別是高精度光纖陀螺通常采取過調制進行噪聲抑制,會減小帶寬,進一步對光纖陀螺的響應角加速度能力產生影響,所以在光纖陀螺進行方案與基本參數設計時,需要考慮分析光纖陀螺的響應角加速度能力。本文首先對光纖陀螺角加速度響應能力進行深入的機理分析與理論推導,然后，采用光纖陀螺角加速度響應能力動態(tài)測試方法,對光纖陀螺響應角加速度值和輸出飽和時角加速度值進行實驗研究。1 光纖陀螺響應角加速度能力機理分析1.1 數字閉環(huán)光纖陀螺的
指揮控制與仿真 2019年4期2019-08-21
- 光纖陀螺跟蹤角加速度模型建模與研究
對光纖陀螺的角加速度跟蹤能力進行了仿真，并且分析了光纖陀螺跨條紋工作的機理和跨條紋工作的條件。通過試驗驗證，提出了提高光纖陀螺在高頻沖擊下適應性的可行方法?！娟P鍵詞】光纖陀螺 大動態(tài) 動態(tài)模型 角加速度光纖陀螺是一種新型全固態(tài)陀螺，具有無運動部件和磨損部件，成本低，壽命長，重量輕，體積小，動態(tài)范圍大，啟動時間短、精度應用覆蓋面廣，抗電磁干擾，無加速度引起的漂移，結構設計靈活，生產工藝簡單等優(yōu)點。在系統(tǒng)應用中，光纖陀螺的性能是一個非常重要的指標，文獻[4]通
電子技術與軟件工程 2019年5期2019-06-20
- 加工中心ATC刀庫分度機構運動學分析
速度ω3以及角加速度ε3：式中： θ2、 ω2分別為曲柄角位移和角速度；λ=sin(π/z)，為曲柄與機架的長度比，z為槽輪槽數；在±處，外嚙合槽輪機構取+號，內嚙合槽輪機構取-號。圖1 ATC刀庫分度裝置結構示意圖導桿的角速度ω3和角加速度ε3表征的就是分度運動中從動件分度盤的角速度和角加速度，為了消除主動件曲柄輸入速度ω2對從動件運動指標的影響，分別采用類角速度ω3ω2和類角加速度ε3/ω22表達分度盤的角速度和角加速度，該運動指標表征的是槽輪機構分度
機電工程技術 2018年8期2018-10-11
- 菲律賓海板塊西緣強震活動與地球自轉角加速度變化關系研究
對于地球自轉角加速度的變化與地震間的關系則研究較少，而二者的力學意義是有區(qū)別的。馮志生等（2013）的初步研究表明，1962年以來華北地區(qū)6級以上地震都發(fā)生在地球自轉角加速度上升段；而華東地區(qū)11次5.2級以上地震中，有10次發(fā)生在自轉角加速度上升段。上述初步研究范圍和震級較小，為了更好地說明地球自轉角加速度與地震之間的關系，本文以菲律賓海板塊西邊緣帶為研究區(qū)域，選取了1962～2016年間的地震資料，用統(tǒng)計的方法討論了強震與地球自轉角加速度變化的關系。1
中國地震 2018年2期2018-09-17
- 自行車剎車問題研究
打滑；鋼圈；角加速度；轉動慣量說明一下，本文討論的是捏后輪剎車的情況。一、問題的提出捏剎車時，剎車片與后輪鋼圈之間產生壓力，進而使得剎車片對后輪鋼圈產生滑動摩擦力，這個摩擦力使后輪角速度減?。串a生角加速度）；可是自行車車體減速，并不能靠這個滑動摩擦內力來實現，而是需要系統(tǒng)外力，這個系統(tǒng)外力只能是地面給車胎的摩擦力。那么，這個地面摩擦力是如何產生的？這個摩擦力是靜摩擦力，還是滑動摩擦力？另外，剎車捏得越緊，車體減速就越快，即加速度大，這意味著地面對車胎的摩
新課程·下旬 2018年10期2018-01-28
- 角加速度信號自適應小波的去噪方法
00074)角加速度信號自適應小波的去噪方法劉 彤1,2， 李 晶1,2， 王美玲1,2， 孫榮凱3(1.北京理工大學自動化學院 北京，100081) (2.北京理工大學復雜系統(tǒng)智能控制與決策國家重點實驗室 北京，100081)(3.北京自動化控制設備研究所 北京，100074)針對多擾動、大負載環(huán)境下角加速度計輸出信號中含有脈沖噪聲和高斯白噪聲的情況，提出一種改進的離散小波閾值法與中值濾波算法相結合的角加速度計信號自適應去噪算法。首先，使用中值濾波對原始
振動、測試與診斷 2017年6期2018-01-04
- 新型角加速度測量系統(tǒng)及其在旋轉機械中的應用
的各種需要，角加速度測量技術在工業(yè)、航空航天、農業(yè)、軍事等多個領域獲得了廣泛的應用[1-2]。例如汽車上安裝的翻車抑制裝置，需要時刻檢測車身的傾角角加速度，來判斷是否需要采取安全措施[3]；在飛彈控制系統(tǒng)設計中，利用角加速度傳感器組成的捷聯慣導控制系統(tǒng)，可用于控制導彈的飛行狀態(tài)[4]；在新型小衛(wèi)星姿態(tài)控制技術中，可采用角加速度傳感器來測量小衛(wèi)星的高姿態(tài)抖動[5]；采用角加速度傳感器來檢測硬盤的轉動沖擊和振動，并將檢測到的信號作為前饋控制，可以使硬盤的信息讀
傳感器世界 2017年3期2017-11-21
- 角加速度計在飛行器/水下航行器制導控制系統(tǒng)中的應用
00074)角加速度計在飛行器/水下航行器制導控制系統(tǒng)中的應用陳峣1,全勝1,鄧繼權2(1.北京機電工程研究所,北京100074；2.北京自動化控制設備研究所,北京100074)介紹了角加速度計在飛行器/水下航行器制導控制的三個領域:制導控制一體化設計、抗未知瞬發(fā)干擾穩(wěn)定控制、動力學系數辨識中的應用機理。角加速度計作為一種測量用傳感器,能夠在飛行器/水下航行器運動過程中直接采集俯仰、航向和滾動三個通道的飛行器/航行器本體的角加速度信息。通過對角加速度信息的
導航定位與授時 2017年5期2017-09-20
- 基于ADAMS的機械式內割刀切割失效影響研究
據即是用刀片角加速度、角速度和接觸力來分析刀片在不同鉆壓和轉速情況下的特性。2 仿真模型的建立1-下引錐；2-長套筒；3-卡瓦；4-刀枕座；5-推刀塊； 6-刀片；7-銷軸；8-螺釘；9-中心軸；10-彈簧片； 11-止推環(huán)；12-卡瓦錐體；13-扶正塊圖1 ND-J114 型機械式內割刀Fig.1 ND-J114 mechanical inner cutter內割刀的原始模型很復雜，需要進行合理簡化。本文研究的是機械式內割刀的切削過程，即在坐卡、中心軸下
中國安全生產科學技術 2017年10期2017-04-16
- 視線角加速度導引律分析及仿真應用研究
109)視線角加速度導引律分析及仿真應用研究向哲1，廖欣2，黃書平2，葛朓琳2(1.中國人民解放軍92941部隊，遼寧 葫蘆島 125001；2上海機電工程研究所，上海 201109)針對紅外制導導彈攔截大機動目標時制導精度下降的問題，引入視線角加速度導引律，在對其原理進行分析的基礎上，利用伴隨系統(tǒng)理論對引入視線角加速度導引律后的導彈平穩(wěn)性和脫靶量進行了仿真分析與驗證。仿真結果表明，視線角加速度導引律能有效降低目標機動及入射角偏差所引起的脫靶量，性能良好。
現代防御技術 2017年1期2017-03-02
- 一種霍爾式旋轉機械角加速度測量系統(tǒng)的研究與應用
爾式旋轉機械角加速度測量系統(tǒng)的研究與應用黃孝平(南寧學院，南寧 530200)旋轉機械的角加速度是反映其運行狀態(tài)的重要參數，因此設計了一種基于霍爾效應的新型角加速度測量系統(tǒng)。系統(tǒng)包括霍爾式傳感器和數字信號處理器，通過安裝在旋轉機械轉軸上的磁鋼和霍爾傳感器獲取轉速信號，對轉速信號進行濾波和整形處理，再對轉速信號進行數字微分，最終得到旋轉機械的角加速度值。構建了旋轉角加速度測量系統(tǒng)的框架，對部分模塊和系統(tǒng)進了仿真，驗證了設計的正確性。最后對步進電動機進行了角加
微特電機 2016年10期2016-12-20
- 一種基于位置信號線性擬合差分濾波器串聯的二階差分角加速度觀測器
聯的二階差分角加速度觀測器邱文彬， 柴建云， 孫旭東， 陸海峰， 樊明(清華大學 電機系電力系統(tǒng)國家重點實驗室,北京 100084)角加速度閉環(huán)能增加伺服控制系統(tǒng)的剛度,提高系統(tǒng)魯棒性,但位置信號的二階差分運算會放大高頻噪聲幅值,限制了加速度閉環(huán)在實際控制中的應用。首先,對三種基于多項式曲線擬合的角加速度觀測器性能進行了分析,結果表明二次多項式角加速度觀測器具有最優(yōu)的綜合性能;其次,為了抑制噪聲,提出了一種基于位置信號線性擬合的串聯二階差分角加速度觀測器,
電機與控制學報 2016年1期2016-12-01
- 小波算法在發(fā)動機失火檢測中的應用研究
種，如：瞬時角加速度信號檢測失火[4]、寬帶氧傳感器信號檢測失火[5]、缸內壓力信號檢測失火[6]、火花塞電極間的離子電流信號檢測失火[7]等。在這些失火檢測方法中，瞬時角加速度信號檢測失火方法得到了廣泛應用，原因在于該方法應用簡單、算法簡捷、成本低和實時性好。但該方法也有一些不足之處，當發(fā)動機運行在高速區(qū)時，發(fā)動機慣性元件的動量矩增加，使由發(fā)動機失火造成的轉速下降值減小，減弱了失火在檢測信號中的特征，造成高速區(qū)失火檢測困難[8-10]。為此，本文利用小波
小型內燃機與車輛技術 2016年5期2016-11-22
- 一種旋轉角加速度傳感器標定方法的研究*
8）一種旋轉角加速度傳感器標定方法的研究*趙浩1*，馮浩2（1.嘉興學院南湖學院，浙江嘉興314001；2.杭州電子科技大學自動化學院，杭州310018）針對旋轉角加速度傳感器標定困難這一問題，提出了一種能夠校準旋轉角加速度傳感器的方法。角加速度激勵源采用伺服電動機產生，被校準的傳感器與激勵源同軸連接，通過調節(jié)激勵源的電參數，能夠產生幅值可調的旋轉角加速度量值，測取角加速度傳感器的輸出電壓值后即可實現標定。本文詳細闡述了激勵源的角加速度產生機理，推導了角加
傳感技術學報 2016年4期2016-10-13
- 一種轉軸角加速度測量系統(tǒng)的設計
0）一種轉軸角加速度測量系統(tǒng)的設計邵帥（天津機電職業(yè)技術學院，天津300350）角加速度是軸在轉動過程中的一項重要參數，對于監(jiān)測轉軸的受力情況有著重要的意義。簡單介紹了一種轉軸角加速度的測量方法，詳細介紹了一種轉軸角加速度測量系統(tǒng)的設計方案，并對測量系統(tǒng)中的主要模塊進行了詳細闡述，通過STM32芯片予以了實現。角加速度；測量系統(tǒng)；STM32轉動作為機械傳動的重要方式之一，對其動力的監(jiān)測與控制直接關系到整個傳動系統(tǒng)的穩(wěn)定性，而角加速度則是動力監(jiān)測與控制系統(tǒng)中
裝備制造技術 2016年7期2016-09-26
- 角加速度間接測量方法研究*
0037)?角加速度間接測量方法研究*付晨, 任如彬, 王皖君(南京林業(yè)大學 機械電子工程學院,江蘇 南京 210037)摘要:針對角加速度檢測的需求和直接檢測存在的問題，研究了間接測量方法。根據角加速度的積分是角速度，以角速度為信號源，運用卡爾曼濾波器估計角加速度。設計了實驗平臺，分別進行了角加速度階躍變化和周期性變化實驗，實驗結果表明：該間接測量方法具有很好的應用價值。關鍵詞:角加速度； 卡爾曼濾波； 間接測量0引言角加速度檢測在動力機械動態(tài)試驗、伺服
傳感器與微系統(tǒng) 2016年3期2016-06-13
- 無外力矩氣墊轉盤自轉的定量研究
;氣墊轉盤;角加速度科里奧利力是描述相對慣性系旋轉的參照系中運動質點偏移原來運動方向的作用，它不是真實存在的力，而是慣性作用在非慣性系中的體現. 科里奧利力F與運動質點質量m和速度v及地球自轉角速度ω(方向指向北極)的關系為[1-2]F=2m(v×ω),(1)北半球上科里奧利力的水平分量總是指向運動的右側(在南半球上則總是指向運動的左側)，因而導致北半球上的氣流右偏、河流右岸沖刷嚴重等.實際上，科里奧利力在許多領域有著廣泛的應用. 例如傅科擺，當擺面方向與
物理實驗 2016年5期2016-06-02
- 動態(tài)環(huán)境下光纖陀螺誤差辨識與補償技術
要精確地辨識角加速度信息以便有效地補償。針對直接對陀螺的角速度信息微分處理后得到角加速度的方法誤差較大的問題，提出了將微分后的角加速度信息分為線性和非線性兩個部分，其中線性部分采用 Savitzky-golay最小二乘擬合，而非線性部分則采用RBF神經網絡技術進行擬合。上述處理方法能更真實地反映實際物理過程，具有較強的自適應性和較好的擬合效果。通過試驗驗證，證明了該方法的有效性和準確性，提高了角加速度辨識精度，比直接微分的方法測量精度提高二個數量級，有效地
中國慣性技術學報 2016年6期2016-04-15
- 制造誤差影響齒輪副嚙合的接觸有限元分析方法
態(tài)傳遞誤差、角加速度特性的影響規(guī)律。研究表明：所提出的建模方法可以模擬任意形式的微小量級的制造誤差，并體現在接觸有限元分析中。不但能夠用于精細化研究制造誤差對齒輪副嚙合過程的影響，還可以通過量化各項嚙合特性分析單項誤差影響齒輪振動的作用機理，并指導齒輪的減振設計和精度設計等。關鍵詞：制造誤差；齒輪副；動態(tài)嚙合特性；接觸有限元分析；動態(tài)傳遞誤差；角加速度收稿日期：2013-10-21修改稿收到日期：2013-12-24中圖分類號:TH132文獻標志碼：A基金
振動與沖擊 2015年3期2015-12-30
- 一種基于壓電材料的汽車橫擺角加速度傳感器的設計
料的汽車橫擺角加速度傳感器的設計湯佳琛王銘翔方超李旭付祥松任澤凱（山東科技大學，山東青島266000）汽車在現代化生活中起著越來越重要的作用，汽車的安全性也引了起人們的重視。汽車的橫擺角加速度對于高速行駛中車輛的操作穩(wěn)定性和安全性有著重要的影響。汽車的橫擺角加速度過大，汽車容易失穩(wěn)，若不及時調整懸架的剛度和阻尼、制動器制動力的大小，汽車會進入側滑，甚至甩尾、側翻等危險狀態(tài)。因此，有必要對汽車的角加速度進行檢測，及時將檢測信號傳回汽車電腦，做出相應的調整，從
中國科技縱橫 2015年15期2015-10-31
- 角運動傳感器靈敏度的動態(tài)(角沖擊)校準
角速度陀螺及角加速度計)在航空、航天、兵器、汽車、機械制造等領域中的廣泛應用，角運動傳感器的動態(tài)特性對整個系統(tǒng)的動態(tài)響應及系統(tǒng)精度有著十分重要的影響［1-2］，因此對角運動傳感器的動態(tài)特性的校準是保證數據準確可靠的基礎環(huán)節(jié)。目前國內外在對傳感器動態(tài)特性校準中，基本都是采用正弦激勵方式對傳感器的幅頻特性及相頻特性進行校準［3-4］，例如:俄羅斯、德國聯邦(PTB)、美國及中國都建立了自己的正弦角振動實驗設備［5-8］。我所在已完成的正弦角振動標準基礎上，利用
計測技術 2015年2期2015-04-13
- 基于MATLAB和Pro/E擺動導桿機構運動學分析和仿真
導桿角速度、角加速度的數學模型，并借助MATLAB圖形化顯示其運動規(guī)律，對該機構使用Pro/E仿真得到同一參數的規(guī)律曲線，比較曲線的一致性，旨在驗證解析法所建模型的正確性。1 擺動導桿機構的組成和工作原理圖1 擺動導桿機構圖1為擺動導桿機構簡圖，將該機構置于直角坐標系Oxy中，導桿的固定鉸鏈C點與坐標原點O重合。曲柄AB為主動件，長度為l1，導桿BC為從動件。經滑塊、曲柄的連續(xù)轉動轉變?yōu)閷U繞y軸往復擺動。假設滑塊在導桿上的位置距C點距離為l3，曲柄和導桿
機械工程師 2014年6期2014-12-23
- 大姿態(tài)角入水時的魚雷半實物仿真方法研究
速率限幅值和角加速度限幅值可以解決上述問題。本文對大姿態(tài)角入水下的半實物仿真問題進行深入分析，針對立式三軸轉臺提出基于正歐拉角或反歐拉角的半實物仿真方法，試驗結果表明仿真方法有效可行，而采用正歐拉角還是反歐拉角，可以事先通過數學仿真進行確定。1 問題分析和解決方法1.1 歐拉角定義繞定點轉動的剛體相對參考坐標系的角位置，可以用3次獨立轉動的3個轉角來確定。這就是著名的歐拉法。這3個獨立的角度稱為歐拉角。在實際使用中歐拉角的選取不唯一，要視具體情況而定［1］
艦船科學技術 2014年3期2014-08-26
- 2012年高考福建物理卷第20題第（2）問的解答值得商榷
其中式中β為角加速度.由式（3）～ （5）聯立可得所以由于物體隨轉臺加速轉動，所以角加速度β必不為零，因此物塊與轉臺之間的動摩擦因數的原解值得商榷.要使實際情況下求解的動摩擦因數μ能回歸到原解，可做這樣的說明：“小物塊隨轉臺緩慢加速轉動，當轉臺速度增大到某一值并以該速度勻速轉動時，物塊相對于轉臺剛好發(fā)生滑動”.這樣，角加速度β的值趨近于零，動摩擦因數趨近于所以，若有上述說明的約束，“第（2）問”的解答并無不妥之處.若缺乏這樣的說明，物塊隨轉臺加速轉動到滑離
物理通報 2014年7期2014-07-14
- 永磁式角加速度傳感器及其標定方法的研究
01）永磁式角加速度傳感器及其標定方法的研究吳文韜1， 馮 浩1，2，3， 趙 浩3（1.浙江工業(yè)大學，浙江杭州 310014； 2.杭州電子科技大學，浙江杭州 310018；3.嘉興學院，浙江嘉興 314001）介紹了一種新型永磁式角加速度傳感器及其機械結構和工作原理，針對該角加速度傳感器的標定問題，提出了一種基于機械扭擺機構的標定方法和標定系統(tǒng)。推導證明了其標定原理，并通過實驗證明該標定方法和標定系統(tǒng)能客觀反映出永磁角加速度傳感器非電量輸入和輸出電壓之
計量學報 2014年3期2014-06-07
- 步進電動機旋轉角加速度測試與擬合建模
進電動機旋轉角加速度測試與擬合建模趙 浩1， 馮 浩2（1.嘉興學院，浙江嘉興 314001； 2.杭州電子科技大學，浙江杭州 310018）介紹了步進電機的運動模型，采用自行研制的角加速度傳感器對步進電機的單步運行、低頻連續(xù)運行、低頻丟步振蕩、高頻連續(xù)運行以及多種頻率下的運行情況進行了實際的角加速度檢測。采用不同的函數對角加速度曲線進行擬合，得到了相應的數學模型。找出了步進電機在正常連續(xù)運行時角加速度峰峰值與通電頻率之間的關系式，為步進電機控制器或者控制
計量學報 2014年5期2014-06-07
- 某型伺服系統(tǒng)執(zhí)行電機的選擇和校核
；電機功率；角加速度；傳動比為滿足伺服系統(tǒng)對高精度、快速響應的要求，伺服電機功率應具有與系統(tǒng)相匹配的功率，并具有一定的過載能力，能夠承受頻繁啟動、制動和正、反轉，同時還應具有適當的快速性。但如果盲目選擇大規(guī)格的電機，不僅增加生產成本，同時會使伺服系統(tǒng)的外形尺寸增大，因此在選擇伺服電機時應充分考慮各方面的要求，在滿足使用要求的前提下，充分發(fā)揮伺服電機的工作性能。下面根據某型伺服系統(tǒng)的用途和工作特點，介紹伺服系統(tǒng)執(zhí)行電機的選擇和校核。綜上所述，通過對執(zhí)行電機各
科技致富向導 2013年23期2014-01-09
- 飛機慣性傳感器測試系統(tǒng)研究與設計
）1 引言負角加速度產生裝置用來模擬飛機著陸減速滑跑過程中機輪角速度的變化，廣泛用于我軍各型殲敵飛機防滑剎車系統(tǒng)慣性傳感器的性能測試。慣性傳感器是飛機自動防滑剎車系統(tǒng)核心部件，直接關系到飛機飛行安全。因此，測試準確、操作簡便、綜合性強的慣性傳感器測試設備，是保證飛機著陸安全，提高飛機維修能力、發(fā)揮飛機戰(zhàn)斗力的重要保障。目前，殲敵飛機各制造單位、修理單位、部隊所使用的慣性傳感器測試設備仍是五、六十年代引進的俄式產品，存在著技術落后、操控特性差，測試精度不高等
中國新技術新產品 2010年19期2010-07-31
- 角加速度邊界層觀測器設計
相結合來估計角加速度，并應用到實際的機器人控制中，在10 Hz帶寬內取得了很好的控制效果;Mariko Mizuochi［4］等人將倍頻采樣法運用到基于干擾觀測器的加速度控制系統(tǒng)中，并用DSP和FPGA實現了這一方法，試驗表明具有很好的控制效果;其他不同的方法諸如FIR［5］濾波以及基于觀測器理論的Luenberger觀測器［6-8］、自適應觀測器［9-11］也分別得到了廣泛的研究.但是，這些算法多考慮線性系統(tǒng)的加速度觀測問題，動態(tài)響應性能不夠理想［12］
哈爾濱工業(yè)大學學報 2010年9期2010-03-14