手爪
- 應(yīng)用于機(jī)床自動上下料系統(tǒng)的機(jī)器人手爪
不斷拓寬，機(jī)器人手爪作為機(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是一個高度集成的、具有多種感知功能的機(jī)電系統(tǒng)，涉及的領(lǐng)域包括結(jié)構(gòu)學(xué)、仿生學(xué)、自動控制以及傳感器技術(shù)等學(xué)科[1，2]。機(jī)器人手爪按照抓取對象的不同分為通用手爪和專用手爪，通用手爪指靈巧手[1]，屬柔性手爪，仿人手去抓取任何物體，近年來各類型通用手爪的研究不斷迭代更新，靈巧手越來越接近人手功能，應(yīng)用在醫(yī)療、空間探測、海洋資源探測、軍事偵察以及危險環(huán)境作業(yè)等場所[1，3]，通用手爪結(jié)構(gòu)復(fù)雜，需要同時具備識別和抓取功能
金屬加工(冷加工) 2023年10期2023-10-23
- 無系留氣動自適應(yīng)球果采摘軟體手爪設(shè)計與實驗
和自適應(yīng)強(qiáng)的采摘手爪[1-4]。近年來,采摘手爪的發(fā)展歷經(jīng)“系留到無系留,剛性到柔性,適應(yīng)到自適應(yīng)”過程。系留結(jié)構(gòu)采摘手爪,其結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)較為復(fù)雜且纜線冗余便攜性差[5-6],難以適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境下的自動化采摘。而無系留結(jié)構(gòu)緊湊[7]、去除纜線便攜靈活,適合全方位自動化采摘作業(yè)。其集材料、驅(qū)動、傳感與控制于一體,實現(xiàn)方式有機(jī)電集成、場效轉(zhuǎn)化和生化反應(yīng)等[8]。常見的驅(qū)動方式有電機(jī)直接驅(qū)動或利用電機(jī)拉線驅(qū)動[9];嵌入微泵[10-12]與儲能罐或燃燒膨脹與化學(xué)
農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報 2023年9期2023-09-23
- 變胞手爪攀爬機(jī)器人多姿態(tài)力學(xué)分析
獻(xiàn)［3］研制的雙手爪式模塊化仿生攀爬機(jī)器人，特點是機(jī)構(gòu)靈活性高，可適應(yīng)性較強(qiáng)，能夠跨越管道間的常見障礙，但是結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，對控制系統(tǒng)要求較高；文獻(xiàn)［4］提出一種蛇形攀爬機(jī)器（CSR），特點是機(jī)器人有較好的越障性能，但負(fù)載能力存在不足。為解決攀爬機(jī)器人負(fù)載和越障能力之間的矛盾，設(shè)計出一種變胞手爪攀爬機(jī)器人，在保證機(jī)器人整體靈活性的同時，機(jī)械手爪在夾緊過程中能自動適應(yīng)管道直徑和形狀的變化，可以在L、T型管道上進(jìn)行攀爬，能夠跨越管道上的一般障礙物，并具有較好的負(fù)載
機(jī)械設(shè)計與制造 2023年7期2023-07-27
- 基于機(jī)器視覺系統(tǒng)的機(jī)械手設(shè)計*
安全[1-2]。手爪作為零件分揀系統(tǒng)中最后的執(zhí)行部件，是一個功能和系統(tǒng)高度集成部件，整個手爪的設(shè)計涉及多個學(xué)科知識內(nèi)容。手爪的種類有很多，從工作原理以及機(jī)械結(jié)構(gòu)的角度對手爪的類型進(jìn)行分類，如圖1所示[3-5]。圖1 手爪的分類目前廣泛使用的手爪都是基于各種機(jī)器人的，其工作原理也比較簡單，一般是由計算機(jī)發(fā)出指令，由機(jī)器人的手臂帶動機(jī)械手達(dá)到示教位置，即零件所在位置，然后再控制機(jī)械手手爪去夾持零件，接下來就是從A點到B點的搬運工作，周而復(fù)始[6-7]。這種模式
南方農(nóng)機(jī) 2022年19期2022-10-03
- 電機(jī)殼沖壓件自動取件與搬運系統(tǒng)研發(fā)與應(yīng)用
， 實現(xiàn)兩個搬運手爪位置的互換，即實現(xiàn)機(jī)殼位置的互換搬運。圖3 電機(jī)殼沖壓件自動取件與搬運裝置Fig.3 Automatic picking and handling device for stamping parts of motor shell旋轉(zhuǎn)支架安裝在固定底座上，在長桿氣缸推動下，旋轉(zhuǎn)支架可以沿著滑動光桿滑動，實現(xiàn)兩個搬運手爪自由出入沖壓模具模腔，也方便旋轉(zhuǎn)支架整體脫離沖床位置， 進(jìn)行兩個搬運手爪的位置旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)電機(jī)機(jī)殼位置的互換。搬運手爪為電機(jī)
自動化與儀表 2022年9期2022-09-26
- 液壓機(jī)械臂腕部旋轉(zhuǎn)直線作動器的研究
臂腕部回轉(zhuǎn)和末端手爪開合。目前國內(nèi)液壓機(jī)械臂腕部的設(shè)計一種形式是小排量擺線馬達(dá)與直線薄壁油缸并聯(lián)垂直布置，擺線馬達(dá)輸出扭矩通過直齒輪和蝸輪蝸桿減速后傳遞給腕部，缺點是蝸輪蝸桿的允許輸出扭矩限制了腕部輸出扭矩，只能達(dá)到幾十牛米，且管路布置亂；另一種形式是擺動油缸與直線油缸串聯(lián)同一軸線布置，缺點是腕部不能連續(xù)回轉(zhuǎn)，軸向尺寸大，質(zhì)量大，空間管路難以布置，影響液壓機(jī)械臂美觀及性能。作者將擺線液壓馬達(dá)和直線油缸串聯(lián)組合成液壓機(jī)械手的腕部，充分利用擺線馬達(dá)的低速大扭矩
機(jī)床與液壓 2022年5期2022-09-19
- 基于空間閉鏈連桿機(jī)構(gòu)的可折展手爪設(shè)計
0)傳統(tǒng)的機(jī)器人手爪作為機(jī)器人的末端執(zhí)行器，多為剛性連接，不僅結(jié)構(gòu)復(fù)雜、實現(xiàn)困難、造價較高，而且存在對定位偏差敏感、易損壞目標(biāo)物等問題[1-2]。因此,近年柔性、可大范圍折疊/展開的新型手爪逐漸走向研究的前沿。柔性手爪可以與機(jī)械臂、水下機(jī)器人、無人機(jī)和人體等配合實現(xiàn)抓取任務(wù)[3-5]，主要具有抓持功能為主兼具位姿變換功能，為滿足多元化作業(yè)需求柔性手爪機(jī)器人還集成了傳感[6-7]、自愈[8]和變剛度[9-11]等功能。JANG等[12-13]提出了可在磁場內(nèi)
輕工機(jī)械 2022年4期2022-09-05
- 基于PLC 的環(huán)衛(wèi)垃圾車上料機(jī)械手液壓控制系統(tǒng)的設(shè)計*
驅(qū)動液壓缸、抓取手爪，抓取手爪有兩只，安裝的位置是在基座上，抓取手爪內(nèi)表面裝有摩擦墊片，以增大摩擦力，并且防止抓取手爪過度磨損垃圾桶。當(dāng)需要抓取垃圾桶時，液壓缸驅(qū)動兩側(cè)的抓取手爪轉(zhuǎn)動，合并在一起，完成抓取垃圾桶的動作。提升翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括滑軌支架、傳動鏈條、液壓馬達(dá)等構(gòu)成，當(dāng)抓取手爪完成抓取垃圾桶后，車廂蓋也隨之打開，為垃圾桶傾倒垃圾做好準(zhǔn)備。液壓馬達(dá)開始轉(zhuǎn)動，帶動安裝在滑軌支架上的鏈條傳動，使基座能夠沿著滑軌支架中間的軌道移動，使抓取手爪隨鏈傳動而上下移動。
艦船電子工程 2022年6期2022-08-03
- 適配多尺寸缸筒的機(jī)器人手爪機(jī)構(gòu)的設(shè)計
程中,機(jī)器人末端手爪的適配性不是很高,需要專機(jī)專用,根據(jù)實際情況進(jìn)行非標(biāo)設(shè)計。筆者設(shè)計了適配多尺寸缸筒的機(jī)器人手爪機(jī)構(gòu),可以抓取多種直徑、多種長度的缸筒零件。2 技術(shù)要求機(jī)器人本體通過機(jī)器人末端執(zhí)行器,即機(jī)器人手爪將缸筒從A點抓取,放置到B點進(jìn)行碼垛,機(jī)器人手爪需要同時考慮夾持方式和A、B兩點的定位工裝,還需要兼容不同長度和直徑的圓柱形缸筒。采用安川GP180型機(jī)器人,有效負(fù)載為1 800 N,搬運區(qū)域直徑為2 702 mm。要求機(jī)器人手爪可搬運重力為30
機(jī)械制造 2022年4期2022-05-10
- 一種新型柔性氣缸驅(qū)動手爪
生產(chǎn)線上常用各種手爪作為物品的抓取、搬運裝置。這些手爪一般采用電機(jī)、液壓缸、氣缸的驅(qū)動方式并通過不同的機(jī)械機(jī)構(gòu)實現(xiàn)抓取動作，屬于高剛性的驅(qū)動，抓取力比較大，但沒有柔順性，不適合易碎易損物品的抓取[1]。新興的軟體手爪采用氣動、液壓、繩索等方式進(jìn)行驅(qū)動，由硅橡膠、凝膠等高彈性材料制成，具有連續(xù)變形的特性，在抓取易碎易損品上具有得天獨厚的優(yōu)勢，但普遍存在低剛度、抓取力小的問題[2]。WU Z P等[3]提出一種關(guān)節(jié)式內(nèi)骨骼氣動軟體手爪，采用若干剛性內(nèi)骨骼單元作
機(jī)械制造與自動化 2022年2期2022-04-19
- 果蔬采摘柔性手爪的研究
為執(zhí)行器或者機(jī)械手爪，其功能相當(dāng)于人的手，一般安裝在機(jī)械臂的前端執(zhí)行各種作業(yè)。目前機(jī)械手爪在農(nóng)作物，尤其是表面嬌嫩易破損果蔬的種植生產(chǎn)中應(yīng)用不多[1]。在我國農(nóng)業(yè)經(jīng)濟(jì)不斷發(fā)展的背景下，蔬菜和水果的產(chǎn)量越來越高，勞動強(qiáng)度越來越大，時效性要求也比較高，果蔬采摘的工作成本也在不斷提高，如果不及時解決此問題，就會影響我國農(nóng)業(yè)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展。果蔬采摘機(jī)器人是農(nóng)業(yè)機(jī)器人中研究較多的一個分支，還未完全推廣應(yīng)用[2]。目前，傳統(tǒng)的剛性機(jī)械采摘手爪基本實現(xiàn)了工業(yè)生產(chǎn)，已經(jīng)開始應(yīng)
信息記錄材料 2022年2期2022-03-29
- 三爪聯(lián)動式油茶花采摘執(zhí)行末端設(shè)計研究
配藥機(jī)器人的機(jī)械手爪，利用雙滑塊機(jī)構(gòu)原理，從而實現(xiàn)機(jī)械手爪的抓緊與松開。左斌等［5］研制了多功能蘋果采摘機(jī)，通過連桿實現(xiàn)卡爪的閉合，通過電機(jī)擰斷果莖，采摘果實。穆龍濤等［6］研發(fā)了一種機(jī)器人采摘獼猴桃的一體化末端執(zhí)行器來進(jìn)行采摘。相對國內(nèi)而言，國外對于機(jī)械手的研發(fā)應(yīng)用技術(shù)更成熟些。美國研究者Uppalapati 等［7］研制了一種具有紅外反射傳感系統(tǒng)的柔性手爪，并應(yīng)用于漿果的采摘。美國研究人員Ishige等［8］提出了一種柔性機(jī)械手，通過簡單的控制實現(xiàn)類似
中國工程機(jī)械學(xué)報 2022年1期2022-03-22
- 果實采摘機(jī)器人柔性機(jī)械手的設(shè)計
動控制模塊、機(jī)械手爪構(gòu)件、機(jī)械手連接件、氣動控制部件、主體機(jī)械承載機(jī)構(gòu)、報警模塊等6個部分。其中，PLC 自動控制模塊用于組建整個系統(tǒng)的硬件回路，實現(xiàn)對柔性機(jī)械手采摘的循環(huán)自動控制；機(jī)械手爪是完成果實采摘的主要機(jī)構(gòu)；連接件是手爪與氣動控制部件的連接模塊；主體機(jī)械承載機(jī)構(gòu)用于裝載整個機(jī)械手、PLC 模塊、電源模塊、報警模塊等部件；報警模塊用于對機(jī)械手運行中可能出現(xiàn)的過壓、過載、過流等故障進(jìn)行報警，且出現(xiàn)報警故障，系統(tǒng)會自動斷電。柔性機(jī)械手整體設(shè)計框圖，見圖1
農(nóng)業(yè)技術(shù)與裝備 2021年10期2021-12-10
- 基于工業(yè)機(jī)器人的渦旋壓縮機(jī)智能生產(chǎn)線控制系統(tǒng)設(shè)計
工具為2 套三指手爪和1 套二指手爪，如圖5 所示。手爪1 和手爪2 配備旋轉(zhuǎn)氣缸，可以旋轉(zhuǎn)工件，三指手爪外夾工件頂端外圓面，配氣動推盤，可以為車床及比對儀上下料，手指前段為耐磨墊塊結(jié)構(gòu)（墊塊材料12Cr，硬度大于等于HRC45）。夾取工件的圓柱外側(cè)面，該手爪配備氣控單向閥保證斷氣手爪不松開。手爪1 進(jìn)行托盤上取料和機(jī)床上料，手爪2 進(jìn)行機(jī)床下料，手爪3 為二指手爪，可以進(jìn)行托盤下料。機(jī)械卡爪上配備有吹氣裝置，用于清理工件及機(jī)床卡盤。圖5 Robot1 末
科技與創(chuàng)新 2021年21期2021-11-15
- 煤礦巷道架管機(jī)器人機(jī)械手爪設(shè)計*
成績，第一臺機(jī)械手爪“Unimate”率先由美國的國家重點實驗室在1958年設(shè)計制造，其結(jié)構(gòu)設(shè)計仿照坦克炮臺，在運動時由液壓控制系統(tǒng)實現(xiàn)手爪各種姿態(tài)的調(diào)整，可以完成多角度的抓取任務(wù)；日本的岡山大學(xué)研制出一款專門應(yīng)用于農(nóng)業(yè)葡萄采摘的機(jī)械裝置，其整體裝置由5個機(jī)械手爪組成，每個機(jī)械手爪可以自由旋轉(zhuǎn)和移動[7]。葛琳琳[8]曾經(jīng)研制出了一款仿人手的的機(jī)械手爪，該手爪利用增速齒輪驅(qū)動來模擬人手的姿態(tài)去抓取物體，但由于自由度較少，在抓取非圓柱狀物體時常常會出現(xiàn)不穩(wěn)定
機(jī)電工程技術(shù) 2021年9期2021-10-25
- 新型電力鐵塔攀爬機(jī)器人的設(shè)計及攀爬步態(tài)分析
采用機(jī)械電磁復(fù)合手爪的夾持方式，設(shè)計了一種新型電力鐵塔攀爬機(jī)器人并對攀爬步態(tài)進(jìn)行了分析。機(jī)械電磁復(fù)合手爪結(jié)構(gòu)簡單，可以在不光滑的角鋼表面實現(xiàn)穩(wěn)定夾持。以腳釘為夾持對象的機(jī)器人遵循設(shè)計的攀爬步態(tài)進(jìn)行攀爬時，可以避開螺栓區(qū)、節(jié)點板等障礙物，解決了避障這一難題。2 機(jī)器人攀爬對象的選取電力鐵塔一般由4根尺寸較大的主材角鋼和一些用于斜拉支撐的輔材角鋼構(gòu)造而成［7］。主材與地基常呈80°傾角布置，布局較為簡單：而輔材為各種角度的斜拉布置。主材與輔材、輔材之間都采用螺
機(jī)械設(shè)計與制造 2021年10期2021-10-20
- 一種處理細(xì)小血管的感應(yīng)機(jī)械爪
塊。感應(yīng)機(jī)械爪由手爪體與安裝臂組成，手爪體套攝于安裝臂內(nèi)，手爪體與安裝臂滑動配合，手爪體由多個支節(jié)與連接桿轉(zhuǎn)動連接組成。軸承內(nèi)側(cè)與轉(zhuǎn)軸外壁連接固定，轉(zhuǎn)軸頂面與殼體底面連接固定?；钊麠U與安裝筒滑動配合，緩沖簧端部與安裝筒內(nèi)壁連接固定。記憶芯片與數(shù)據(jù)分析控制模塊之間通過數(shù)據(jù)傳輸線電性連接，信號發(fā)送裝置與記憶芯片之間電性連接，信號接收裝置與信號發(fā)送裝置均與控制臺信號連接。工作指示燈內(nèi)設(shè)有攝像頭，指示燈與殼體均為弧形體，感應(yīng)器與信號發(fā)送裝置均為弧形體。有益效果1、
學(xué)習(xí)與科普 2021年22期2021-09-19
- 水冷機(jī)殼螺旋砂芯機(jī)器人手爪夾具的設(shè)計★
，而普通的機(jī)器人手爪夾具普遍通過連桿進(jìn)行裝夾，裝夾和搬運過程有一定的不穩(wěn)定性，容易對砂芯造成一定的壓縮變形，對砂芯表面造成一定的摩檫損傷，無法做到有效的移動防護(hù)，并且裝夾不是十分穩(wěn)定，搬運速度慢，效率偏低[1]。因此，設(shè)計一種針對性更好的專用螺旋砂芯機(jī)器人手爪夾具，使螺旋砂芯在搬運過程中不會受損，并提升螺旋砂芯搬運的效率[2]。1 水冷機(jī)殼螺旋砂芯機(jī)器人手爪搬運工藝流程大且重的水冷機(jī)殼螺旋砂芯如圖1 所示，由于其比較脆而易碎裂的物理特性，要求其機(jī)器人搬運夾
機(jī)械管理開發(fā) 2021年7期2021-09-08
- 基于滑塊搖桿機(jī)構(gòu)的柔性三指機(jī)器人手爪研究
內(nèi)外學(xué)者對機(jī)器人手爪進(jìn)行了深入研究和設(shè)計。MARTIN等[1]設(shè)計的仿人靈巧手擁有20個自由度。PALLI等[2]的設(shè)計可實現(xiàn)仿人抓取動作。哈爾濱工業(yè)大學(xué)與德國宇航局合作研發(fā)了四指HIT/DLR-I[3]和五指HIT/DLR-Ⅱ[4]機(jī)器人手爪。HIT/DLR-Ⅱ機(jī)器人手爪將所有的電機(jī)、減速器、傳動系統(tǒng)、驅(qū)動電路和傳感器集成到手掌大小的系統(tǒng)中，每根手指都有4個關(guān)節(jié)及3個自由度，達(dá)到高度仿人手的效果。但這些仿人手爪存在指端夾緊力弱的問題，因此研究者開發(fā)了與人
農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報 2021年8期2021-08-27
- 氣動軟體手爪的失蠟鑄造及試驗分析
路來實現(xiàn)氣動軟體手爪的多種變形。目前氣動軟體手爪的制造方法多使用分層鑄造[12-15]，再進(jìn)行平面粘接，將兩層以上的硅膠材料粘接在一起，形成腔體，充氣使腔體變形來得到預(yù)期的相對運動。這種制造方法使手爪的每一層都需要單獨的一套模具來進(jìn)行澆注，雖然有著澆注難度低、制作簡單、速度快等優(yōu)點，但由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜，難以保證粘接處的強(qiáng)度以及氣密性。失蠟鑄造也是制造軟體機(jī)器人常用的方法之一[16]，使用這種方法可以鑄造復(fù)雜的腔室，并且可以采用一體式澆注，避免了粘接缺陷，可以提
林業(yè)機(jī)械與木工設(shè)備 2021年7期2021-07-23
- 一種防碰撞產(chǎn)品氣動手爪設(shè)計
持器，又稱“機(jī)械手爪”，是機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域發(fā)展的重要分支，按照其自身剛度，分為柔性手爪與剛性手爪[2]。針對現(xiàn)代生產(chǎn)線上產(chǎn)品的獨立性要求，柔性手爪逐漸取代剛性手爪，以滿足一些自動化生產(chǎn)線的需求。柔性手爪絕大多數(shù)使用的是硅膠材料，其具有良好的柔軟性與廣泛的環(huán)境適應(yīng)性。由于硅膠的柔性特點確保了與夾持物體接觸時的可靠性，能夠很好地解決剛性手爪抓取易損物件的問題，使其充分發(fā)揮“剛?cè)岵?jì)”的特點，這也成為柔性手爪廣泛應(yīng)用的關(guān)鍵性因素。1 方案分析某企業(yè)生產(chǎn)線自動化上下
建材技術(shù)與應(yīng)用 2021年3期2021-07-03
- 兩關(guān)節(jié)繩驅(qū)式欠驅(qū)動手爪設(shè)計與仿真分析
來越廣泛。欠驅(qū)動手爪按照傳動方式的不同可以分為連桿機(jī)構(gòu)、腱—滑輪機(jī)構(gòu)，齒輪鏈傳動機(jī)構(gòu)，每種機(jī)構(gòu)都具有各自的優(yōu)缺點和應(yīng)用范圍[3-4]。選擇腱—滑輪傳動形式的欠驅(qū)動手爪作為攀爬機(jī)器人的抱持機(jī)構(gòu)。此抱持機(jī)構(gòu)是采用兩指兩關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)形式，是一種擬人靈巧手的結(jié)構(gòu)，每個手指均有一根鋼絲繩進(jìn)行驅(qū)動，因而很容易實現(xiàn)抱持機(jī)構(gòu)的欠驅(qū)動形式。除了繩驅(qū)式欠驅(qū)動機(jī)理所帶來的自適應(yīng)性，由于鋼絲繩本身具有一定的彈性，在受力時會產(chǎn)生一定程度的彈性變形，從而帶來了更好的自適應(yīng)性。因而此機(jī)構(gòu)
機(jī)械設(shè)計與制造 2021年5期2021-06-05
- 自動卸模機(jī)械手手爪的研究與設(shè)計
缸拉動齒條來完成手爪的張開閉合，由防爆電機(jī)驅(qū)動來完成機(jī)械手的各個方向運動，通過配合可完成模具的裝卸。機(jī)械手的控制系統(tǒng)通常由程序控制系統(tǒng)和電氣定位（或機(jī)械停止定位）系統(tǒng)組成，如有必要，它可以監(jiān)視機(jī)械手的動作并在出現(xiàn)錯誤或故障時發(fā)出警報信號。2.3 卸模工作流程在制定設(shè)計方案之前，要整理出卸模機(jī)械手的管理方法，首先卸模機(jī)械手從任何位置開始返回起始位置的方法，整個過程中，機(jī)械手爪打開到最大角度，機(jī)械手臂提升到最高位置，龍門框架也返回到左側(cè)原點。在手動模式下，操作
汽車實用技術(shù) 2021年9期2021-05-26
- 基于光反饋柔性氣動手爪設(shè)計與研究
求。氣動軟體柔性手爪作為近年來新興的重要末端夾持器，能夠適應(yīng)多種產(chǎn)品，并實現(xiàn)柔順夾持，具有重要的工程應(yīng)用價值[3-4]。文力團(tuán)隊[5]研制的氣動軟體手爪，通過控制小氣室的氣體壓力實現(xiàn)手爪的開合，有效抓取直徑為30～100 mm，但是由于柔性手爪沒有反饋傳感器只能實現(xiàn)簡單的開合抓取。王正等[6]研制了一種纖維增強(qiáng)型軟體手爪，通過徑向纏繞纖維約束膨脹特性提高手爪夾持器的彎曲角度。張麗麗等[7]設(shè)計了一種三指柔性夾持器，抓取重量達(dá)到500 g，通過對驅(qū)動氣壓的檢
液壓與氣動 2021年3期2021-03-15
- 褐菇無損采摘柔性手爪設(shè)計與試驗
離[14]。柔性手爪因其柔軟的材料而不易對果蔬造成機(jī)械損傷，為褐菇無損采摘提供了一種有效途徑[15-16]。本文首先分析褐菇生物學(xué)與力學(xué)特性，針對褐菇采摘過程建立褐菇無損采摘抓持力的約束條件，設(shè)計柔性手爪，建立抓取模型，進(jìn)行柔性手爪的仿真和結(jié)構(gòu)優(yōu)化，最后對柔性手爪進(jìn)行抓取試驗驗證。1 褐菇生物學(xué)和力學(xué)特性分析1.1 褐菇生物學(xué)特性褐菇主體有菇蓋和菇柄兩部分，成熟后外表呈暗褐色，菇蓋寬大呈半球形，直徑可達(dá)10 cm，菇柄也十分粗壯，高度可達(dá)5 cm，菇蓋內(nèi)側(cè)
農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報 2020年11期2020-11-24
- 機(jī)器人手爪的研究現(xiàn)狀與進(jìn)展
要：對于機(jī)器人手爪而言，它既是機(jī)器人末端的執(zhí)行器，又是主動感知工作環(huán)境信息的感知器。它是一個高度集成并具備著多種感知功能以及智能化的機(jī)電系統(tǒng)，涉及到的研究領(lǐng)域非常多。本文主要分析以及研究目前專用和通用機(jī)器人手爪設(shè)計的優(yōu)點和缺點，得出相應(yīng)的結(jié)論，為今后的機(jī)器人手爪研究做好良好的鋪墊，同時對未來發(fā)展的方向做出更多的展望。關(guān)鍵詞：機(jī)器人;手爪;研究;現(xiàn)狀與發(fā)展引言：隨著社會科學(xué)的進(jìn)步與發(fā)展，各行各業(yè)開始加強(qiáng)關(guān)注機(jī)器人的使用狀況，因此，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域正在不斷地
視界觀·上半月 2020年8期2020-08-16
- 架管機(jī)的機(jī)械手爪優(yōu)化分析
對其核心部件機(jī)械手爪進(jìn)行了優(yōu)化。近年來，國內(nèi)學(xué)者對機(jī)械手爪進(jìn)行了大量研究工作，在手爪設(shè)計[1]、建模仿真[2]和結(jié)構(gòu)優(yōu)化[3]等方面進(jìn)行了較為深入的研究。唐瑞等人[4]給出了一種欠驅(qū)動手爪 SARAH，該手爪能夠獲得人手的抓取效果，但自由度較少，控制復(fù)雜。王建軍[5]設(shè)計了一種由電磁閥控制氣缸運動，實現(xiàn)夾緊的搬運機(jī)械手爪，但該手爪只能單向直線運動，且只能適用于特定環(huán)境下圓柱形試管的抓取，在煤礦巷道狹小的環(huán)境下無法穩(wěn)定工作。李坤嶺等人[6]進(jìn)行了基于 ADA
礦山機(jī)械 2020年4期2020-04-26
- 軌道式垃圾回收機(jī)器人設(shè)計與分析
機(jī)器人殼體、末端手爪、關(guān)節(jié)臂以及控制系統(tǒng)4個部分組成。機(jī)器人殼體是用來連接關(guān)節(jié)臂、垃圾回收裝置、光伏發(fā)電裝置以及懸掛裝置，實現(xiàn)在高速路上不占用車道以及在防護(hù)欄上平穩(wěn)地運行。末端手爪可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以及夾持動作，其整個運動過程可以將路面上的易拉罐等垃圾夾住并放入垃圾回收裝置中。關(guān)節(jié)臂由3段式組成，前2節(jié)關(guān)節(jié)臂可進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，第3節(jié)關(guān)節(jié)臂進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。本次設(shè)計的末端手爪以及關(guān)節(jié)臂主要是用來實現(xiàn)垃圾回收機(jī)器人抓取垃圾和放置垃圾的功能。運動時主要由懸掛裝置將其懸掛在高速路路邊
機(jī)械制造與自動化 2020年2期2020-04-24
- 簡述軸類工件搬運手爪兼容性設(shè)計
軸類工件的兼容性手爪設(shè)計方案，并分析利弊，總結(jié)優(yōu)選方案。關(guān)鍵詞 機(jī)器人;手爪;兼容;軸引言隨著機(jī)器人技術(shù)的普及，各行各業(yè)都在擴(kuò)展機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境。成熟的技術(shù)、可靠的解決方案使機(jī)器人應(yīng)用前景更加廣闊。本文設(shè)計了軸類工件的搬運手爪，可兼容不同直徑及長度，依靠視覺引導(dǎo)，可穩(wěn)定可靠的完成搬運工作。1 手爪設(shè)計手爪兼容范圍受手爪外形尺寸限制，為了適應(yīng)更大范圍的工件，本文設(shè)計了一套手爪，每種手爪可適應(yīng)一段范圍，用自動換手盤進(jìn)行更換工作。為了兼容更多尺寸產(chǎn)品，動力采用伺服
科學(xué)與信息化 2020年3期2020-04-17
- 基于智能制造平臺的機(jī)器人快換夾具結(jié)構(gòu)設(shè)計及程序研究
不同種機(jī)器人快換手爪。在智能化生產(chǎn)的排產(chǎn)中，往往會頻繁的切換工件類型，這就不僅僅需要機(jī)器人在程序上自動判斷工件類型并快速更換夾具以完成各類工件的上下料工作，同時在硬件上應(yīng)結(jié)合實際工況完成相應(yīng)結(jié)構(gòu)配套。為保證機(jī)器人每次更換手爪時的示教精度問題，在結(jié)構(gòu)設(shè)計上工作臺與機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的大底座精準(zhǔn)固定對接，采用雙定位銷結(jié)構(gòu)以在最大程度上確保機(jī)器人與夾具工作臺的相對位置不變；為監(jiān)測各手抓是否放置到位，每個位置配置手爪放置到位檢測傳感器，將當(dāng)前有無手抓信號反饋給PLC總
工業(yè)技術(shù)與職業(yè)教育 2020年1期2020-04-01
- 國外三種典型垃圾轉(zhuǎn)運車機(jī)械臂上料機(jī)構(gòu)技術(shù)分析
?型機(jī)械臂由抱桶手爪、舉升臂、伸展臂、伸展油缸、舉升油缸、抱桶油缸、基座、液壓控制系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)、軟件操作系統(tǒng)等幾大部分構(gòu)成，如圖1所示。主要參數(shù)如表1所示。2.運動過程分析2.1 機(jī)械臂抓桶過程伸展油缸伸出時帶動伸展臂展開，抱桶手爪遠(yuǎn)離車箱的同時向下運動；舉升油缸輔助部分收回帶動舉升臂展開，抱桶手爪遠(yuǎn)離車箱的同時向上運動；抱桶手爪到達(dá)垃圾桶位置，抱桶油缸伸出帶動抱桶手抓抓住垃圾桶。機(jī)械臂抓桶伸展如圖2所示。圖1 DURAPACK? PYTHON?型機(jī)
專用汽車 2019年11期2019-12-07
- 一種氣動軟體手爪熔模鑄造工藝研究
求。使用氣動軟體手爪作為末端夾持器，能夠柔順夾持、適應(yīng)多種產(chǎn)品，具有重要的工程應(yīng)用價值。目前軟體手爪為中空結(jié)構(gòu)，主要材料為硅橡膠，制造工藝多為分體制造，粘接而成，容易出現(xiàn)粘接缺陷[1-4]。針對氣動軟體手爪的制造工藝，本研究參考常見的熔模鑄造工藝[5-7]設(shè)計一種制造工藝，能夠?qū)崿F(xiàn)氣動軟體手爪的一體化成型，避免粘接。1 成型原理本研究針對如圖1所示的氣動軟體手爪進(jìn)行制造工藝研究。圖1 氣動軟體手爪結(jié)構(gòu)示意圖本研究設(shè)計的熔模鑄造工藝共需蠟芯模和硅膠模兩個模具
裝備制造技術(shù) 2019年6期2019-08-15
- 針對旋轉(zhuǎn)手爪的結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析
008）1 旋轉(zhuǎn)手爪概述旋轉(zhuǎn)手爪在接收到抓取工件信號后，按指定的路徑抓取物體，并要求在規(guī)定時間內(nèi)完成相應(yīng)動作[1]。旋轉(zhuǎn)手爪在抓取物體過程中，為了確保能夠準(zhǔn)確的抓住物體，這就要求旋轉(zhuǎn)手爪在開合時的張角應(yīng)盡可能的大，以提高旋轉(zhuǎn)手爪抓取物體的準(zhǔn)確性；此外，為保證旋轉(zhuǎn)手爪在抓取時不會因為手爪的不協(xié)調(diào)而導(dǎo)致被抓取的物體脫離，手爪也需具備同步性。旋轉(zhuǎn)手爪在結(jié)構(gòu)上具有一定的穩(wěn)定性，所選材料應(yīng)具備韌性和一定的硬度，以確保在運輸途中不會因為旋轉(zhuǎn)手爪結(jié)構(gòu)的不穩(wěn)定與材料的損壞
電子制作 2018年24期2019-01-03
- 主從機(jī)械手手爪設(shè)計與優(yōu)化
0）1 引言機(jī)械手爪在核電站內(nèi)處于放射性物質(zhì)的環(huán)境中，一旦發(fā)生故障，拆卸維修不僅使維修人員受到放射性污染，還會將污染源帶到周邊，造成二次污染。因此對機(jī)械手爪的設(shè)計提出了很高的可靠性要求。美國，加拿大，德國都十分注重手爪的研制，分別研制了多種通用和專用機(jī)械手爪。如加拿大某公司與某大學(xué)合作研制成的欠驅(qū)動手爪SARAH[3]。該手爪結(jié)構(gòu)簡單，能獲得類人手的抓舉效果，但自由度少，對于不規(guī)則物體抓舉缺少穩(wěn)定性。美國斯坦福大學(xué)1983年研制成功Stanford/JPL
機(jī)械設(shè)計與制造 2018年12期2018-12-18
- 遙操作水下工程機(jī)器人觸覺可視化系統(tǒng)的研究
若能將工程機(jī)器人手爪與目標(biāo)物體的觸覺信息在虛擬現(xiàn)實操作環(huán)境中可視化，不僅可使操作者保持一定的視覺臨場感，還可克服圖像信息傳遞的時延問題。因此，研究遙操作水下工程機(jī)器人的觸覺可視化技術(shù)具有重要的工程實際意義。近年來，國內(nèi)外學(xué)者對機(jī)器人及其觸覺可視化技術(shù)開展了相關(guān)研究[1-9]。文獻(xiàn)[1]利用安裝在工業(yè)機(jī)器人末端上的PVDF觸覺傳感器掃描目標(biāo)物體獲取其輪廓高程數(shù)據(jù)，并與視頻圖像相融合構(gòu)造操作對象的三維可視化模型。但由于水下環(huán)境惡劣，視頻圖像失真，且觸覺傳感器所
機(jī)械設(shè)計與制造 2018年11期2018-11-12
- 動力電池自動測試平臺精確定位與柔性對接研究
、視覺系統(tǒng)，柔性手爪和測試房等組成，測試房測試過程全封閉，全程監(jiān)控電池Pack狀態(tài)與房間內(nèi)部環(huán)境，自動測試平臺如圖1所示。本系統(tǒng)基于LABVIEW開發(fā)平臺開發(fā)集成，將PLC與測試設(shè)備之間建立高速穩(wěn)定的通信體制，形成統(tǒng)一控制協(xié)同工作模式，同時將BMS實時數(shù)據(jù)分析計算后反饋至測試設(shè)備進(jìn)行測試監(jiān)控與策略調(diào)整，測試數(shù)據(jù)實時記錄保存并上傳MES系統(tǒng)，實現(xiàn)了測試策略與測試機(jī)構(gòu)的高度集成，整個系統(tǒng)主要采用的是上下兩級的分層式控制結(jié)構(gòu)，上層以PC機(jī)為依托，提供人機(jī)界面的監(jiān)
制造業(yè)自動化 2018年9期2018-10-11
- 智能裝備產(chǎn)品的系統(tǒng)的開發(fā)
和手指動作，而其手爪的結(jié)構(gòu)也是各式各樣。根據(jù)上述情況，手爪方式更適合大件貨物的夾持，手爪的設(shè)計是各型式的機(jī)械手重點，通常的夾持手爪是通過直接使用氣動推動，但該方法在大件貨物中較為不穩(wěn)定，偶爾出現(xiàn)卡物的情況，違背了公司對夾持器運行可靠，效率好的要求。因此有必要設(shè)計一款適合大件貨物搬運的機(jī)械手。針對以上問題，本文提出了一種基于PLC在智能裝備領(lǐng)域的應(yīng)用示范的設(shè)計方案，大致為將氣缸的末端與手爪的一側(cè)連接，利用一個氣缸驅(qū)動，并通過光軸與滑塊、一個齒輪兩平行齒條的傳
數(shù)碼世界 2018年8期2018-09-22
- 面向電廠管道的攀爬機(jī)器人運動規(guī)劃與仿真
與管屏過渡的夾持手爪所需力矩最大，在步態(tài)優(yōu)化與樣機(jī)設(shè)計時需重點校核。管道攀爬機(jī)器人；運動規(guī)劃；運動學(xué)；仿真分析對在役管道進(jìn)行定期維護(hù)對管道安全至關(guān)重要，目前多采用人工作業(yè)，其工作量大，效率低，危險性高。開發(fā)一種能夠在管道環(huán)境中作業(yè)的攀爬機(jī)器人具有重要意義。在電廠多屏管道環(huán)境中，機(jī)器人沿直管攀爬、管間和管屏過渡的運動規(guī)劃，是實現(xiàn)自主作業(yè)的關(guān)鍵。SPENKO等[1?2]研制的仿蟑螂機(jī)器人RiSE能夠在地面和各種垂直建筑物表面攀爬；ZHANG等[3]研制了含主體
中南大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版） 2018年8期2018-09-07
- 雙爪機(jī)械手的設(shè)計與實現(xiàn)*
的時間，設(shè)計了雙手爪的上下料機(jī)械手，工作原理如圖1所示。雙爪機(jī)械手的手臂上帶有兩個手爪(上料手爪和下料手爪)，隨手臂一起運動。沖壓完成后，手臂水平左移，到達(dá)取料點時，兩個手爪均伸出后手臂下降，上料手爪上的真空吸盤吸緊薄板料，下料手爪的真空吸盤吸緊沖壓件，手臂上升后兩個手爪都縮回，手臂水平右移，到達(dá)放料點后，兩個手爪都伸出，手臂下降，上料手爪把薄板料放置沖床工作臺上，下料手爪把沖壓件放在輸送帶上，輸送帶啟動，把沖壓件送到下一工位，同時手臂上升，兩個手爪都縮回
制造技術(shù)與機(jī)床 2018年7期2018-08-13
- 空間機(jī)械臂的路徑研究
座、大臂、小臂、手爪轉(zhuǎn)軸、“T”形手爪順次串聯(lián)而成。安裝底座和大臂之間、大臂和小臂之間、小臂和手爪轉(zhuǎn)軸之間均構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；手爪轉(zhuǎn)軸和“T”形手爪之間沒有相對轉(zhuǎn)動；安裝底座、大臂和小臂均在一個平面內(nèi)，而手爪轉(zhuǎn)軸則垂直于該平面，手爪轉(zhuǎn)軸與手爪之間也是互相垂直的關(guān)系。該空間機(jī)械臂用于自動化水泥袋裝卸的生產(chǎn)中，“T”形手爪可推著水泥袋沿著固定的路徑行進(jìn)，從而把水泥袋從起始點運送到終止點。2 路徑規(guī)劃由于手爪轉(zhuǎn)動軸與大臂和小臂都垂直，路徑規(guī)劃只考慮大臂和小臂即可，即研
機(jī)械工程與自動化 2018年3期2018-06-04
- 形近字的字理解析之“采”與“采”
。從“爫”的字與手爪的動作有關(guān)，如“覓”，用手爪翻扒才能找見；“舀”，用手爪從臼中舀??；“妥”，用手安撫，使女安妥；“孚”，手抱幼子，加旁組成“乳”就是手抱著孩子正在哺乳?！安伞钡纳喜俊盃崱钡墓盼淖置黠@看出是從上往下伸開的手爪形，若獨立成字則寫成“爪”。如果是手橫向抓取則寫成“彐”，名稱為“橫爪”。如“彗”，古文字像手持兩束竹子的枝葉（竹掃把）在清掃，本義是掃帚，故“彗星”俗稱“掃把星”；“尋”“彐”和“寸”都是手形的變寫，成人兩臂伸展的長度約八尺，古代用
小學(xué)語文教學(xué)·會刊 2018年3期2018-05-30
- 機(jī)器人欠驅(qū)動手爪驅(qū)動控制器設(shè)計
164）0 引言手爪作為機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵組成部分，其相當(dāng)于人類的手，主要用于對工具或者工件進(jìn)行握持和操作，承擔(dān)著重要的操作執(zhí)行功能。目前機(jī)器人手爪正朝著從簡單到復(fù)雜，從笨拙向靈巧的方向發(fā)展，欠驅(qū)動手爪作為一種欠驅(qū)動機(jī)構(gòu)的仿人機(jī)器人手爪，人手是其研究對象與靈感來源，屬于多指手研究領(lǐng)域，目前被諸多研究者應(yīng)用到機(jī)器人研究中。中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院先進(jìn)制造技術(shù)研究所對欠驅(qū)動手爪的研究工作已開展了多年，成功研制出了多種類型機(jī)器人欠驅(qū)動手爪，擁有多項發(fā)明
制造業(yè)自動化 2017年12期2018-01-23
- 中科大機(jī)器人柔性手爪在機(jī)器人世界盃上獲獎
研發(fā)的機(jī)器人柔性手爪獲得唯一的“最佳操作獎”。據(jù)中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)機(jī)器人實驗室主任陳小平介紹，獲獎的機(jī)器人柔性手爪採用剛?cè)岷弦?、電氣互補(bǔ)的設(shè)計原理，突破了剛性手爪的局限性，顯著提高了手爪與被操作物體表面之間的貼合度。與現(xiàn)有各種剛性、軟體手爪相比具有更強(qiáng)的適應(yīng)性，可操作更多不同形狀、大小和表面特性的物體，具有極廣闊的應(yīng)用前景。
榮譽(yù)雜志 2017年7期2017-08-23
- 壓鑄機(jī)周邊取件手的設(shè)計
體機(jī)身橫行前進(jìn)到手爪能完全夾取產(chǎn)品的料柄時，手爪夾緊。夾取完后手臂旋出至后退限，手爪有一個90°的翻轉(zhuǎn)過程，然后松開手爪將壓鑄件放至傳送帶。2 蝸輪連桿機(jī)械手的組成和特點蝸輪機(jī)械手是由底座、橫行機(jī)構(gòu)、取出機(jī)構(gòu)組成。連接電機(jī)的減速箱固定安裝在工作面板的下方作為一個整體套裝在橫行導(dǎo)桿上；取出機(jī)構(gòu)的支撐桿安裝在工作面板上并和手臂連接以起到支撐手臂的作用，主動桿與主動軸和手臂連接，帶動手臂和支撐桿進(jìn)行運動，取件機(jī)械手的取出機(jī)構(gòu)各關(guān)節(jié)點均為轉(zhuǎn)動副。3 蝸輪連桿機(jī)械手
時代農(nóng)機(jī) 2017年12期2017-03-09
- 輪轂烘干線固定裝置設(shè)計與實現(xiàn)
麻煩。此設(shè)備采用手爪從后部抓取，用氣缸拉到豎直位置并用電磁鐵固定。這樣避免了對生產(chǎn)線本身進(jìn)行改動，也考慮了周邊環(huán)境，能夠在較小空間內(nèi)對烘干架進(jìn)行定點固定。設(shè)備結(jié)構(gòu)如圖3所示，由導(dǎo)軌、滑塊、與滑塊連接的抓取設(shè)備、氣缸組成。其中，手爪部分由電機(jī)驅(qū)動。設(shè)備放置于電氣柜上方，在電氣柜靠近烘干架一側(cè)，接近烘干架最下端位置放置一電磁鐵，用于配合手爪進(jìn)行烘干架的固定，實現(xiàn)三點固定（鉸接點、手爪、電磁鐵三點固定）。圖3 設(shè)備整體結(jié)構(gòu)設(shè)備的工作流程如圖4所示。圖4 設(shè)備工作
制造業(yè)自動化 2016年2期2016-11-29
- 基于數(shù)控機(jī)床(CNC)半自動線的工業(yè)機(jī)器人設(shè)計
料:當(dāng)取料和放料手爪都沒料，此時呼叫取料子程序。(2)機(jī)器人放料:當(dāng)取料手爪沒料，放料手爪有料時，此時呼叫放料子程序。If Not (GetInp (pD，8))and (GetInp (pD，9))Then'沒素材，需取素材Call TakematerialEnd If注釋:InPD8 取料手爪傳感器InPD9 放料手爪傳感器(3)機(jī)器人進(jìn)CNCA 機(jī)臺:當(dāng)機(jī)器人取料手爪有料、放料手爪沒料、CNCA 門開到位、CNCA 準(zhǔn)備好、自動正常，這些所有信號滿足
機(jī)床與液壓 2015年9期2015-04-25
- 三指形旋轉(zhuǎn)手爪的設(shè)計與實現(xiàn)
器人末端執(zhí)行器（手爪）是針對特定任務(wù)、特定被夾零件而設(shè)計的，手爪的通用性是裝配機(jī)器人柔性的重要體現(xiàn)［1］。常用的二指或三指型手爪，依照抓手手指的運動方式分類，有平動和張角旋轉(zhuǎn)兩種。平動方式的二指手爪，手指運動范圍較?。粡埥切D(zhuǎn)方式的手爪，手爪指尖在運動過程中不能保持在同一高度，夾持細(xì)小物體時，對手爪運動控制要求高。三爪自動定心卡盤采用圓錐齒輪副和平面螺紋副來實現(xiàn)增力夾緊，機(jī)床切削加工一般都是通過三爪、四爪卡盤夾持工件，其動作也都半依靠手動來實現(xiàn)，不但費時，
機(jī)電信息 2015年12期2015-03-14
- 自適應(yīng)4點同心手爪機(jī)構(gòu)研究設(shè)計
氣缸驅(qū)動的4點式手爪，其抓取力度可調(diào)，可抓取工件的尺寸范圍大，而且對空間要求小，不會與機(jī)床產(chǎn)生干涉，方便手爪出入機(jī)床。但傳統(tǒng)的4點式手爪中的4個接觸點很難保證4點同心，對零部件加工和裝配精度要求極高，而自適應(yīng)4點同心手爪增加了一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，在旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上的2個接觸點可以自動適應(yīng)工件的形狀，手爪4點圓心的位置則由另外2個固定接觸點確定。1 自適應(yīng)4點同心手爪的結(jié)構(gòu)組成如圖1所示，自適應(yīng)4點同心手爪由手爪臂、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、接觸輪等組成。手爪臂上有2個限位點，可以限制
機(jī)械工程師 2014年12期2014-12-23
- 機(jī)器人手爪的功能分析與設(shè)計研究
執(zhí)行機(jī)構(gòu)，機(jī)械人手爪自然在各行各業(yè)中不可缺少、大顯身手。機(jī)器人手爪的功能是否完善、性能是否可靠、工作是否安全將直接影響機(jī)器人機(jī)械性能的好壞和工作效率的高低，研究機(jī)器人手爪的功能要求和設(shè)計要點，對推廣工業(yè)機(jī)器人的運用，提高工業(yè)機(jī)器人的性能，最大限度發(fā)揮機(jī)器人的效率，具有重要的指導(dǎo)意義。2 功能要求機(jī)器人手爪功能是機(jī)器人在接收到抓取工件信號后，按指定的路徑和抓取方式，在規(guī)定的時間內(nèi)完成工件取放動作的功能性參數(shù)。機(jī)器人在抓取工件的過程中，為保證抓取工件的可靠性，
中國新技術(shù)新產(chǎn)品 2014年18期2014-11-16
- 紙基摩擦片送料機(jī)械手的設(shè)計分析
種旋轉(zhuǎn)式的氣缸與手爪相互獨立的工件運輸機(jī)械手，提高了紙基摩擦片的制備效率和質(zhì)量。為提高摩擦片落料的準(zhǔn)確性，在硬件方面利用虛擬樣機(jī)技術(shù)在Adams中對其手爪進(jìn)行動力學(xué)分析和參數(shù)優(yōu)化;在軟件方面建立了模糊自適應(yīng)PID控制器，大幅度改善了中心軸驅(qū)動電機(jī)的動態(tài)性能。機(jī)械手;模糊控制;Adams濕式紙基摩擦片由濕式摩擦紙和鋼制芯片構(gòu)成，是濕式離合器非常重要的零部件之一［1－2］。其主要功能是保證發(fā)動機(jī)扭矩的順利傳輸以及傳輸過程中濕式摩擦片和對偶摩擦副的接合平順，降低
重慶理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)) 2014年3期2014-06-27
- 數(shù)控機(jī)床上下料用工業(yè)機(jī)器人的手爪設(shè)計
一般稱之為機(jī)器人手爪。進(jìn)行機(jī)械加工的工件是多種多樣的，不同的工件需根據(jù)其材料、結(jié)構(gòu)和加工工藝設(shè)計不同的手爪，手爪中輔以氣動、液壓、傳感器等技術(shù)，來滿足工件自動上下料的要求。手爪的結(jié)構(gòu)、性能如何往往決定整個工藝方案的成敗，所以方案設(shè)計必須執(zhí)行設(shè)計依據(jù)收集、設(shè)計方案制定和方案論證的設(shè)計流程。下面就以某設(shè)備上的殼體加工過程為例，對其進(jìn)行自動上下料的機(jī)器人手爪開發(fā)過程予以說明。1 手爪設(shè)計的工藝條件及相關(guān)要求（1）工件：某設(shè)備殼體為鋁鎂合金鑄件，如圖1所示。（2）
機(jī)電信息 2014年12期2014-03-06
- 工業(yè)機(jī)器人碼垛手爪的結(jié)構(gòu)設(shè)計
）工業(yè)機(jī)器人碼垛手爪的結(jié)構(gòu)設(shè)計劉 勇，陸宗學(xué)，卞紹順（連云港杰瑞模具技術(shù)有限公司，江蘇連云港 222006）介紹了一種適用于大尺寸料袋的機(jī)器人氣動手爪。為了提高設(shè)計效率和可靠性，首先在Solidworks中建立三維模型，并采用有限元仿真插件simulation進(jìn)行仿真，仿真結(jié)果和實際操作表明，該手爪結(jié)構(gòu)可靠合理，滿足了生產(chǎn)需求。機(jī)器人；手爪；Solidworks；仿真機(jī)器人的應(yīng)用普及，提高了生產(chǎn)效率，而且對保障人身安全、改善勞動環(huán)境、減輕勞動強(qiáng)度及降低成本
機(jī)電工程技術(shù) 2014年2期2014-02-10
- Protos2-2型卷接機(jī)組接煙鼓輪旋轉(zhuǎn)鼓槽運動分析
過程中鼓槽與蜘蛛手爪的位置關(guān)系分析, 從理論上驗證了機(jī)組工作過程中旋轉(zhuǎn)鼓槽不會與蜘蛛手爪運動發(fā)生干涉. 該分析方法可為接煙鼓輪改進(jìn)設(shè)計提供指導(dǎo).Protos2-2型卷接機(jī)組; 接煙鼓輪; 旋轉(zhuǎn)鼓槽; 運動分析Protos2-2型卷接機(jī)組是目前世界上最先進(jìn)的卷接機(jī)組之一, 在未來幾年將成為我國卷煙行業(yè)的主力機(jī)型. 它采用了雙煙槍技術(shù), 大幅提高了卷煙生產(chǎn)速度. 其接煙鼓輪需要同時接收2根雙倍長度煙支, 接煙過程比單煙槍卷接機(jī)組復(fù)雜很多[1]. 本文利用Mat
湖南文理學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)版) 2013年1期2013-05-13
- 新型氣脹手爪的研制
搬運要求的多功能手爪，下面介紹基于凸輪擺桿結(jié)構(gòu)的新型氣脹手爪的研制過程。1 研究內(nèi)容分析1）操作對象在本實際項目中，機(jī)械手爪需要搬運的對象為紗錠，重量為5.5公斤，高290mm，直徑230mm,紙筒內(nèi)徑 67mm（具體尺寸如圖1所示）。由于產(chǎn)品的特殊性，嚴(yán)禁損壞紗錠外表面，要求抓取形式必須是內(nèi)脹式，且不能破壞紗筒內(nèi)壁結(jié)構(gòu)。這就要求手爪有更小的體積以及更牢固的抓取方式。由于紙筒上端有翻邊，直徑僅為57mm，考慮到定位的難度，實際要求手指收攏與張開的直徑差至少
制造業(yè)自動化 2012年16期2012-04-10
- 換刀機(jī)器人手爪的設(shè)計與仿真
13）換刀機(jī)器人手爪的設(shè)計與仿真顧寄南，師二產(chǎn)，胡典傳（江蘇大學(xué) 制造業(yè)信息化研究中心，鎮(zhèn)江 212013）0 引言隨著工業(yè)生產(chǎn)逐步向自動化、智能化方向不斷發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)領(lǐng)域的需求也在不斷增加。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人，不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強(qiáng)度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。機(jī)器人手爪作為機(jī)器人關(guān)鍵零部件之一，它是機(jī)器人與環(huán)境相互作用的最后環(huán)節(jié)和執(zhí)行部件，其性能的優(yōu)
制造業(yè)自動化 2011年7期2011-05-11
- 三手指空間手爪基于抓握力的模糊自適應(yīng)控制
30)三手指空間手爪基于抓握力的模糊自適應(yīng)控制張慶利1， 倪風(fēng)雷1， 朱映遠(yuǎn)1， 謝宗武1， 劉宏1，2(1.機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室，黑龍江哈爾濱，150001;2.德宇航中心機(jī)器人及機(jī)電一體化研究所，慕尼黑，82230)針對空間手爪在抓握目標(biāo)物體的過程中，因接觸碰撞而產(chǎn)生的擾動力可能會造成機(jī)械臂抖動和初始位姿改變，甚至將目標(biāo)物體彈出捕獲區(qū)，造成捕獲失敗的問題，提出了基于抓握力的模糊自適應(yīng)控制策略，以削弱在抓握過程中因接觸碰撞產(chǎn)生的擾動力，減小對機(jī)
電機(jī)與控制學(xué)報 2011年4期2011-02-10