母船
- 船舶電力推進系統(tǒng)螺旋槳負載特性半實物仿真平臺研究
機槳模型根據(jù)工作母船螺旋槳四象限動態(tài)工作數(shù)學模型、軸系旋轉(zhuǎn)運動特性及水動力特性可獲得螺旋槳的推力系統(tǒng)數(shù)Kp、扭矩系數(shù)Km及進速比J′,由此獲得(1)～(7)方程描述[7]與如圖3所示的船機槳數(shù)學模型。圖3 仿真平臺船機槳模型Fig.3 Simulation platform ship engine paddle model進速比:(1)推力系數(shù):(2)扭矩系統(tǒng):(3)推力減額系數(shù):t=(P-Pe)/P(4)螺旋槳有效推力:Pe=(1-t)P(5)船槳運動方
黑龍江科學 2023年18期2023-10-16
- 高海況下無人艇回收過程動態(tài)特性仿真
無人艇通常由大型母船攜帶并布放回收，在回收時需要以一定的航速逼近母船。在回收過程中，受航速、尾流以及波浪等因素影響，無人艇各方向自由度會發(fā)生不同程度的變化，其運動響應特性直接影響到無人艇回收的成功率和安全性。因此，開展無人艇回收過程動態(tài)特性研究對保證無人艇的正常回收，提高無人艇回收成功率均具有重要意義。2010年，王金寶等[1]以商用軟件fluent 為平臺，以KVLCC2M 算例為對象，進行了低速肥大船舶尾流場的數(shù)值模擬和阻力性能預報。通過將計算結(jié)果與實
艦船科學技術(shù) 2023年7期2023-05-10
- 歧感與未來
——“智能型無人系統(tǒng)母船”的創(chuàng)新設計實踐
“智能型無人系統(tǒng)母船”（簡稱“母船”）是全球首艘可智能遙控、自主航行的科考船，可實現(xiàn)空、海、潛無人系統(tǒng)協(xié)同作業(yè)，是一艘具有革命性意義的科考船。母船隸屬于南方海洋科學與工程廣東省實驗室（珠海），中國艦船研究設計中心為EPC 合同的總承包商，黃埔船廠建造。筆者團隊負責母船的外觀總體以及內(nèi)部空間的人性化設計工作，整體目標是將“未來感”賦形于母船的外觀之上和空間之內(nèi)。1 方法如何通過物或空間的設計，為一種感性經(jīng)驗賦予新的形式，是設計師、建筑師們經(jīng)常要面對的挑戰(zhàn)。在
世界建筑 2022年11期2022-12-05
- ROV臍帶纜水動力分析
，因控制臺安裝在母船上，領(lǐng)航員負責遠程操控水下機器人，按照相關(guān)要求進行水下作業(yè)。在工作過程中，ROV運動、海流、海浪等因素會拉伸或擠壓臍帶纜，母船甲板也會在一定程度上磨損臍帶纜，臍帶纜還可能與船身產(chǎn)生纏繞導致磨損。因ROV運行會產(chǎn)生牽制力并作用于臍帶纜，需考慮上述牽制力等因素并全面分析臍帶纜的水動力性能。馮現(xiàn)洪等研究的深水臍帶纜布局方式為懸鏈線布局，通過研究發(fā)現(xiàn)了一系列分布特性，比如有效張力、彎曲曲率、初始線形等，在此基礎上總結(jié)其整體結(jié)構(gòu)響應。張大朋等以某
艦船科學技術(shù) 2022年18期2022-10-18
- 約束條件下基于滿意模型預測控制的動基座水下無人航行器對接控制
其最終保持與運動母船的位置和姿態(tài)一致[1-3]，在動態(tài)過程中完成與母船的回收。動基座UUV回收過程主要包括跟蹤控制階段和對接控制階段。在UUV的跟蹤控制中，Rezazadegan等[4]研究了六自由度水下機器人的軌跡跟蹤控制問題，基于李亞普諾夫直接法和反步技術(shù)，提出了一種自適應控制器，保證了對參數(shù)不確定性的魯棒性。趙杰梅等[4]設計了神經(jīng)網(wǎng)絡自適應輸出反饋控制器應用于AUV水平面路徑跟蹤，使得系統(tǒng)跟蹤誤差最終一致有界。王宏健等[5]設計了濾波反步法跟蹤控制
哈爾濱工程大學學報 2022年1期2022-02-16
- 10 896 m！“悟空號”再創(chuàng)潛深紀錄
”，為它掛上回歸母船的“生命之鉤”。團隊成員們憑借嫻熟的回收技能，戰(zhàn)勝海浪、戰(zhàn)勝黑夜，將“悟空號”AUV順利回收后，隨即進行了沖水清洗、下載數(shù)據(jù)、檢查系統(tǒng)等一系列工作，待大家收工時已經(jīng)是26日凌晨1:00?！拔蚩仗枴盇UV是否可以獨立暢游萬米海底？科研團隊“藝高膽大”地對“悟空號”進行了“拉距測試”，即在“悟空號”AUV下潛到萬米水底執(zhí)行水下自主作業(yè)時，母船駛離11 km，母船不再對“悟空號”進行任何監(jiān)控、發(fā)出任何指令，“悟空號”AUV仍然可以正常完成所有
機電設備 2021年6期2022-01-21
- 第十一屆國際空間軌道設計大賽賽題與結(jié)果排名1)
類將發(fā)射10 個母船航天器，通過捕獲并轉(zhuǎn)移小行星作為原材料，在20 年的時間里建造起一個環(huán)繞太陽的初級戴森球(戴森環(huán))。題目選擇了太陽系中的83 000 多顆小行星作為候選目標，它們分布在距離太陽1.5～3.5 個日地距離的范圍內(nèi)。戴森環(huán)建造計劃將于2121 年1 月1 日開始，10 艘母船擇機從地球出發(fā)，每艘母船都攜帶多個小行星推進裝置飛往小行星帶。母船從地球出發(fā)后，將施加多次脈沖飛越多顆小行星。每次飛越小行星時，母船都釋放一個推進裝置，該推進裝置在被釋
力學與實踐 2021年6期2021-12-31
- 直升機助降燈光系統(tǒng)及安裝精度控制
降燈光系統(tǒng)，其在母船的常規(guī)布置位置，如圖1所示。這里先介紹直升機助降燈光系統(tǒng)組成及功能，然后介紹下滑和橫搖指示器的安裝。圖1 直升機助降燈光布置圖1 靜態(tài)助降燈光系統(tǒng)組成及功能靜態(tài)助降燈光主要用于夜間或低能見度的情況下，為歸航降落的直升機駕駛員提供識別母船、明示船上有關(guān)區(qū)域位置、為機庫后壁和起降平臺照明以及為直升機駕駛員和甲板工作人員發(fā)出行動指令等功能。主要組成由母船標志燈、桅桿障礙燈、懸停加油航向燈、機庫障礙燈、起降平臺邊界燈、前極限位置燈、起降信號燈、
廣船科技 2021年2期2021-07-12
- “深海一號”載人潛水器支持母船布放回收系統(tǒng)設計概述及特點分析
”載人潛水器支持母船（簡稱“深海一號”母船）等?！吧詈Ｒ惶枴?span id="syggg00" class="hl">母船是一艘專門用于布放及回收“蛟龍”號載人潛水器，并為該載人潛水器深潛作業(yè)提供水下與水面支持以及維護保養(yǎng)的專用載人潛水器支持母船。其滿足無限航區(qū)要求，并具有全球航行能力?！吧詈Ｒ惶枴?span id="syggg00" class="hl">母船已于2019年9月進行試航并交付使用。我國自主研發(fā)的深海載人潛水器“蛟龍”號和“深海勇士”號陸續(xù)研制成功并投入使用，全海深11000 m的載人潛水器“奮斗者”號也于2020年底在馬里亞納海溝海試成功，下潛水深達到1
船舶 2021年3期2021-07-05
- 基于NARX 神經(jīng)網(wǎng)絡的船舶升沉運動實時預測方法
測等作業(yè)任務中，母船受波浪影響，將帶動相應的吊裝拖曳系統(tǒng)做升沉運動，使纜繩產(chǎn)生巨大的附加載荷，進而縮短纜繩的使用壽命，導致深海作業(yè)裝備的作業(yè)環(huán)境不穩(wěn)定。因此，有必要對海上作業(yè)系統(tǒng)增加升沉補償系統(tǒng)。雖然升沉補償系統(tǒng)的效率取決于所建立模型的準確度，但是即使有了準確模型，傳感器測量和控制器執(zhí)行之間的時間延遲也會導致補償效果不佳。而利用船舶運動歷史數(shù)據(jù)進行升沉運動預測可以有效彌補系統(tǒng)延遲造成的影響[1]。Lainiotis 等[2]討論了船舶升沉運動估計問題，對比
中國艦船研究 2020年1期2020-06-03
- 深海特“潛”隊
用聲波實現(xiàn)和水面母船的通信。水中聲速大約是1500米/秒，“蛟龍?zhí)枴痹诖蠛Ｉ钐巶魉偷穆曇?、文字和圖像，只要不到5秒鐘就能被水面上的母船接收到。鈦合金外殼：厚度超過70毫米，抵抗超高壓。照明攝像：16個燈、高清攝像機、500萬像素照相機等。觀察窗：1個直徑20厘米和2個直徑12厘米的有機玻璃觀察窗，保證潛航員觀測時不留死角。機械手：兩只機械手用于采集海底樣品，可以伸縮，有多個關(guān)節(jié)。一個主攻精細化操作，但力量較小，另一個力氣很大，但動作相對“粗狂”。懸停定位：
小哥白尼·趣味科學畫報 2019年7期2019-11-29
- 波浪運動補償穩(wěn)定平臺運動學分析
動補償穩(wěn)定平臺的母船受風浪影響會產(chǎn)生搖擺，形成六個自由度的運動：進退、升沉、橫漂、偏轉(zhuǎn)、縱搖和橫搖。進退、偏轉(zhuǎn)和橫漂可以通過母船的操縱系統(tǒng)進行控制，而升沉、縱搖和橫搖運動很大程度上取決于海況和母船結(jié)構(gòu)參數(shù)。由于海況復雜且不可控制，穩(wěn)定平臺為提供相對地球絕對平穩(wěn)的工作環(huán)境，必須對母船引起的海上搖擺運動進行補償，即利用自身運動補償母船升沉、縱搖和橫搖運動造成的位置改變[1]。1 母船尺寸及搖擺參數(shù)1.1 母船尺寸母船尺寸如圖1所示，設定母船總長45 000 m
船舶標準化工程師 2019年5期2019-11-11
- 模塊化救援裝備技術(shù)特點及裝船技術(shù)要求初探
SRDRS對備選母船能力的主要要求，分析比較了模塊化救援裝備功能、作業(yè)海況和安裝要求等，提出了模塊化裝船的技術(shù)要求及適用船型。1 模塊化救援裝備技術(shù)特點救援作業(yè)平臺配備的救援裝備一般主要包括：深潛救生艇及其配套裝備、機動型救生鐘、遙控潛水器ROV（Remotely operated vehicle）、機動加壓艙、單人常壓潛水裝具ADS（Atmospheric dive suit）、閉式潛水鐘、潛水吊籠、開式潛水鐘、潛水員舷梯、飽和潛水系統(tǒng)、自主探測型AUV
船舶 2019年5期2019-10-31
- LNG船對船過駁作業(yè)碰墊分析研究
詞：過駁;碰墊;母船;子船中圖分類號：U674.13+3.3? ? ? ? ? ?文獻標識碼：A? ? ? ? ? ? 文章編號：1006—7973（2019）09-0054-021前言作為全球最大天然氣貿(mào)易進口國 [1]，中國進口LNG途徑主要是大型LNG運輸船從國外LNG液化工廠接受LNG，運輸至國內(nèi)沿海港口，靠泊LNG碼頭，將LNG貨物卸載至陸上LNG接收站儲罐。由于碼頭泊位緊張和港口水深不適合大型船舶靠港等因素，大型LNG運輸船（母船）需要通過船對
中國水運 2019年9期2019-09-28
- 美國潛艇救生潛水再加壓系統(tǒng)淺析
DRS系統(tǒng)的備選母船選擇以及救援流程四方面，作簡要說明。圖1 美國SRDRS1 美國援潛救生系統(tǒng)早期發(fā)展美國在二十世紀七八十年代建成以深潛救生艇為核心的援潛救生體系，由美國深潛救生機構(gòu)負責，主要技術(shù)裝備包括DSRV（Deep Submergence Rescue Vehicle， 深潛救生艇）、潛水救生鐘、無人遙控潛器、常壓潛水裝具、水面支持船以及相關(guān)的支持設備等。也可采用母潛艇馱運搭載深潛救生艇的方式，如圖2所示。DSRV共建成兩艘，首艘DSRV1“My
船舶 2019年2期2019-05-06
- “深海一號”下水 大洋調(diào)查再添利器
艘載人潛水器支持母船，為我國大洋調(diào)查再添利器。該船船長90.2m，型寬16.8m，設計排水量4500t，續(xù)航力超12000海里，可在全球無限航區(qū)執(zhí)行下潛作業(yè)。作為我國7000m級“蛟龍?zhí)枴陛d人潛水器專用母船，建成后可充分發(fā)揮“蛟龍?zhí)枴奔夹g(shù)性能?！吧詈Ｒ惶枴边€可搭載“海龍?zhí)枴睙o人纜控潛水器和“潛龍?zhí)枴睙o人無纜潛水器，具備“三龍”系列潛水器同時作業(yè)能力。（圖片來源：新華網(wǎng)）
軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品 2018年23期2019-01-11
- 基于Friendship的波浪能滑翔器母船設計
測平臺。它由水面母船和水下牽引機兩部分構(gòu)成，能夠利用其特殊的雙體結(jié)構(gòu)將波浪上下起伏的勢能轉(zhuǎn)化為其前進的動能[1]。因此它可以擺脫傳統(tǒng)海洋觀測手段對化石能源的依賴，具有觀測周期長、成本低等優(yōu)點，已逐漸成為國內(nèi)外研究的熱點。在這方面，美國的Liquid Robotics公司技術(shù)最為成熟，其研制的SV2、SV3型波浪能滑翔器已被應用于環(huán)境監(jiān)測、海洋科學研究以及軍事等多個領(lǐng)域[2]。在2012年12月，其布放的4個波浪能滑翔器完成了橫渡太平洋的航行任務，總航程超過
艦船科學技術(shù) 2018年2期2018-03-12
- 我國研制成功世界最大載人潛水器布放回收系統(tǒng)
可將潛水器從作業(yè)母船上放入海中，或從海中回收到作業(yè)母船上。為了提高布放回收系統(tǒng)的性能，確保在海上復雜條件下使搭載著潛水員的潛水器安全、平穩(wěn)地往返于海面和母船之間，研究人員采用了一些特殊的設計，使其具有波浪補償、快速止蕩等多種功能，能夠在水中控制潛水器姿態(tài)，使之與母船形成一個隨動系統(tǒng)，減少垂直方向的搖擺；在水平方向上，其通過快速止蕩功能，可使?jié)撍髟谌胨⒊鏊查g減少多個維度的搖擺，確保鋼纜張力恒定，實現(xiàn)潛水器安全布放和回收。 (船 舶)
軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品 2017年13期2017-12-18
- 我國首次開展兩類無人潛水器同時海底作業(yè)
下機器人入水后，母船一直跟蹤監(jiān)視，不能再進行其它科考作業(yè)。隨著我國國產(chǎn)自治式水下機器人可靠性大幅提升，現(xiàn)在已經(jīng)不需要母船支撐保障，機器人根據(jù)規(guī)劃自主完成探測作業(yè)并上浮，期間母船可同時利用其它裝備開展作業(yè)，大幅提升作業(yè)效率。自治式水下機器人和遙控無人潛水器的區(qū)別是：自治式水下機器人無纜，調(diào)查范圍較大；遙控無人潛水器則和母船之間有纜繩相連，可搭載作業(yè)設備較多，擅長開展精細調(diào)查和作業(yè)?！翱茖W”號正在執(zhí)行中國科學院戰(zhàn)略性先導專項“熱帶西太平洋海洋物質(zhì)能量交換及其影
廣東造船 2017年4期2017-09-12
- 我國首艘深海救助母船交付入列
我國首艘深海救助母船交付入列近日，由中國船級社（CCS）執(zhí)行建造檢驗、入CCS船級的我國首艘深海救助作業(yè)母船“南海救102”交付入列，正式列編交通運輸部南海救助局使用?！澳虾＞?02”是一艘12000KW大型巡航救助船，具備在6000米水深水下掃測定位的救助能力，是我國第一艘同時具備空中、水面、水下綜合搜尋能力的海上專業(yè)救助船。該船船長127米，寬16米，滿載排水量7300噸，最高航速可達20節(jié)，續(xù)航力達到16000海里，可航行于無限航區(qū)。“南海救102”
中國船檢 2017年3期2017-05-18
- 朝鮮秘密新建潛射導彈基地
射測試的水下試驗母船，類似的母船曾出現(xiàn)在2014年，當時正協(xié)助朝鮮東海岸的峰臺鍋爐廠建造的中型潛艇進行“北極星-1”潛地導彈測試，目前已進行至少四次（可能多達六次）試射。據(jù)悉，這些母船的大小和布局與俄羅斯PSD-4潛地導彈水下試驗母船非常相似，主要用于?；滦突蛐薷暮蟮臐摰貙棸l(fā)射井實施水下試驗。目前還不清楚這些母船究竟是朝鮮購買還是自行建造的。不過，沒有跡象顯示朝鮮西部的造船廠在過去一年曾開工建造如此龐大的母船，似乎表明新露面的船只應是從國外獲得的。而朝
環(huán)球時報 2017-05-032017-05-03
- 水下無人搜探系統(tǒng)裝備使用模式分析
水下無人航行器與母船相對距離、水下無人航行器搜索和探測目標的行動方式、使用人員對水下無人航行器干預程度等幾個方面，并結(jié)合任務類型和性質(zhì)，分析提出水下無人搜探系統(tǒng)裝備使用模式。水下無人航行器；搜探系統(tǒng)；使用模式0 引 言水下無人搜探系統(tǒng)是以搜探型水下無人航行器為主體的水下無人系統(tǒng)。整個系統(tǒng)功能由母船或岸上部分的指揮與控制功能、操作與保障功能，1 個或若干個水下無人航行器功能構(gòu)成。其擔負的使命任務主要是搜索和探測水下各類靜止目標。正確分析和提出水下無人搜探系統(tǒng)
艦船科學技術(shù) 2017年1期2017-02-21
- 在這部電影里，城市為什么會飛起來？
1/4月球大小的母船停在月球軌道上，然后派出36艘城市一樣大的戰(zhàn)艦來進攻地球。當然，如你所知，地球人是比蟑螂頑強千百倍的生命，面對如此規(guī)模的入侵，地球人毫無懼色，最后用電腦病毒毀掉了外星人母船的主控電腦（很奇怪，為什么人類的電腦病毒會對外星人的主控電腦有效），關(guān)掉了所有戰(zhàn)艦的防護罩系統(tǒng)。總而言之，人類大獲全勝。這個故事被“記錄”在好萊塢電影《獨立日》中，因為有太多夸張的地方，所以稱之為科幻電影。2016年，外星人又來了，這次的故事記錄在《獨立日2：卷土重來
科學大眾（中學） 2016年10期2016-12-29
- 高速工作艇收放裝置試驗問題與改進
方案及措施，并對母船帶航速收放小艇試驗中可能出現(xiàn)的問題進行了分析，提出了切實可行的處理方案。關(guān)鍵詞高速工作艇收放裝置母船帶航速收放小艇改進0前言高速工作艇及其收放裝置是船上運送人員及物資、承擔母船拋錨系泊油漆和日常修理等水上作業(yè)、公務執(zhí)勤及水上救助任務的重要裝備。目前，高速工作艇及其收放裝置正朝著快速反應、高海況使用、多任務實現(xiàn)的方向發(fā)展。近年來，國內(nèi)高速工作艇及其收放裝置的技術(shù)水平取得了較大的發(fā)展。我公司建造的某型船上，高速工作艇及其收放裝置采用內(nèi)藏式安
造船技術(shù) 2016年2期2016-06-03
- CCS執(zhí)行改建檢驗的“探索一號”科考船完工交付
米深潛作業(yè)的工作母船“探索一號”正式完工并交付中科院深?？茖W與工程研究所使用?！疤剿饕惶枴痹瓰楹Ｑ蠊こ檀?015年3月啟動改修，擴展為深海科考船。該船滿載排水量為6250噸，長94.45米，型寬17.9米，無限航區(qū)，續(xù)航能力大于10000海里，自持力大于60天。交付后，該船成為中國全國產(chǎn)的4500米載人潛水器和萬米深海的海上作業(yè)平臺及支持母船，將支撐中國萬米載人、無人潛水器的海試及深潛作業(yè)。該船還具有充分的深?？瓶甲鳂I(yè)能力，建有地質(zhì)實驗室、地球物理實驗
中國船檢 2016年5期2016-05-04
- 海洋拖曳系統(tǒng)的船/纜/體耦合模型研究
預測精度，將拖曳母船、拖纜和拖曳體三者視為一個相互作用的整體，利用其耦合邊界條件，將拖纜頂端和底端的張力及其產(chǎn)生的力矩，分別與船舶操縱性運動方程（MMG模型）和拖體六自由度運動方程相結(jié)合，利用拖纜的有限差分方程，建立了船/纜/體三者耦合模型，進而采用數(shù)值計算方法，對比分析了該模型與常規(guī)算法。結(jié)果表明，該模型考慮船/纜/體三者的耦合影響，可更加準確全面地反映拖曳母船的速度、旋回半徑、橫搖角等操縱性特征以及拖曳體的深度、姿態(tài)等信息所受到的影響，從而為準確預報海
船舶力學 2016年10期2016-05-03
- 浙江制造國內(nèi)首艘萬米級深淵科考母船
艘萬米級深淵科考母船由上海彩虹魚科考船科技服務有限公司投資，浙江天時造船有限公司建造，上海海洋大學提供技術(shù)支持的國內(nèi)首艘萬米級深淵科考母船——“張謇”號正在浙江溫嶺建造，預計將于2016年3月下水?！皬堝馈碧柺菫閲液Ｑ缶謽O地科學考察辦公室建造的，是我國首艘完全由民營企業(yè)出資建造的科考船，總投資2.2億元，船長97m，寬17.8m，設計排水量約為4800t，設計吃水5.65m，巡航速度12kn，續(xù)航力15000n mile，載員60人，自持能力60天?！皬?/div>
軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品 2016年1期2016-03-26
- 瓦錫蘭為新型深潛水工作母船提供船舶設計
計新型深潛水工作母船。該船舶將為中國最大的國有專業(yè)打撈公司上海打撈局（SSB）建造。瓦錫蘭的設計實現(xiàn)了獨特的功能組合，包括深水（6000米）打撈作業(yè)、深水管道敷設和深水海洋工程安裝作業(yè)以及固定式24人雙鐘飽和潛水系統(tǒng)（SAT）。SAT飽和潛水系統(tǒng)是一種當潛水者在大深度條件下開展長時間作業(yè)時可降低潛水者減壓病罹患風險的方式。所有設計指標均依托DP3系統(tǒng)——這一最高級別的動態(tài)定位。新船建成后，將成為世界上第一艘具備超深水施工能力的多層飽和潛水系統(tǒng)的工作母船。瓦中國船檢 2016年2期2016-01-03
- 船載超短基線海上標定方法探析
保證換能器中心與母船重心之間三坐標軸完全重合，即存在系統(tǒng)偏差，它是導致超短基線系統(tǒng)定位出現(xiàn)誤差的一個重要原因，必須對超短基線進行校準。超短基線水下聲學定位系統(tǒng)是根據(jù)聲波在水中傳播的速度往返時間測量距離和同時測量相位差的方法進行定位。超短基線定位系統(tǒng)一般由聲學測量設備和數(shù)據(jù)采集處理設備兩大部分組成。聲學測量設備由安裝在船體的聲學換能器和安裝在水下的聲學應答器組成，聲學換能器發(fā)射聲波信號至應答器，應答器接在收到訊問信號后，發(fā)射區(qū)別于訊問信號的響應信號回換能器，機電設備 2015年1期2015-11-29
- “蛟龍”號｜國家深?；卣絾⒂?/a>
陰出發(fā)，可以搭乘母船一同從青島出發(fā)?；亟ǔ珊?，將成為面向全國，多功能、全開放的國家級公共服務平臺。國家深海基地坐落在青島即墨市鰲山衛(wèi)鎮(zhèn)，占地面積390畝，海域62.7公頃，項目一期工程總投資5.12億元人民幣，建筑面積2.6萬平方米。除“向陽紅09”號船外，目前一艘新的4000噸級載人潛水器支持母船和一艘4000噸級大洋綜合考察船正在建造中，未來它們都將?？吭谏詈；卮a頭。海洋世界 2015年5期2015-11-21
- 一種回收過程中UUV對運動母船的跟蹤方法
程中UUV對運動母船的跟蹤方法張偉，張明臣，郭毅，陳濤，嚴浙平（哈爾濱工程大學自動化學院，黑龍江哈爾濱150001）在無人水下航行器（UUV）對運動母船的跟蹤過程中，跟蹤方法需要適應母船的運動特性，為此該文提出了引入速度量的人工勢場法。為了保證跟蹤過程安全可靠，考慮到母船外部形狀的復雜性，在母船周圍劃定四個禁航區(qū)。在運動規(guī)劃過程中除了將UUV、母船和禁航區(qū)的位置信息作為規(guī)劃要素外，加入了三者的速度信息，得到改進的勢場法?；诟倪M的勢場法得到UUV的速度和航哈爾濱工程大學學報 2015年6期2015-06-24
- Hydrodynamic Force and Motion Response Analysis for Diver’s Ladder under the Disturbance of Mother Ship
-257.波浪中母船干擾下潛水員梯的運動及水動力特性分析肖汶斌，董文才 （海軍工程大學艦船工程系，武漢430033）潛水員梯是通過銷軸連接在母船舷側(cè)為潛水員執(zhí)行潛水作業(yè)時上下船的平臺，為保證在波浪中使用時的安全性，對其波浪作用力、運動響應及銷軸處的動作用載荷設計有較高要求。為研究母船干擾下潛水員梯的動態(tài)響應特性，采用基于深水格林函數(shù)為積分內(nèi)核的邊界元方法，先計算母船及潛水梯這一整體的運動響應及其平均濕表面的輻射和繞射壓力分布，依據(jù)剛體運動合成原理求解得到潛船舶力學 2015年12期2015-05-02
- 拖曳系統(tǒng)運動傳遞計算
214082）由母船、拖纜和拖體構(gòu)成的拖曳系統(tǒng)，在拖航作業(yè)中，母船受風浪擾動發(fā)生升沉和縱搖運動，水面擾動沿纜傳遞至拖體，影響探測設備性能。文中研究的合理簡化的母船波浪運動預報模型、結(jié)合已有的拖纜動力學計算模型耦合拖體空間運動模型，構(gòu)造銜接條件和轉(zhuǎn)換關(guān)系式，建立較為完整的水下拖曳系統(tǒng)運動傳遞模型。編制相應計算程序，計算了二段式拖曳方式對擾動的傳遞，歸納其擾動傳遞特性。表明該模型可應用于拖曳運動穩(wěn)定的設計分析。升沉；縱搖；拖曳系統(tǒng)；纜；動力學；拖體；擾動0 引船舶力學 2015年4期2015-04-25
- 船研環(huán)保為“深潛號”進行壓載水系統(tǒng)改裝
300米飽和潛水母船“深潛號”進行了壓載水安裝?！吧顫撎枴钡母难b方案極具挑戰(zhàn)性，對設備體積及管路設計等都有很高要求，此次改裝項目選用了船研環(huán)保的Cyeco—B400型的壓載水處理裝置，成功在狹小空間內(nèi)將Cyeco壓載水裝置高度降至1.6m，占地面積小于2.5m2。目前，上海船研環(huán)保已獲得了大量的舊船改裝項目，并已成功完成了包括“雪龍?zhí)枴?、“聚力號”等多個高難度的改裝項目，充分體現(xiàn)了船研環(huán)保壓載水處理系統(tǒng)在技術(shù)、設備體積、改造設計等多個方面的優(yōu)勢。endpr中國水運 2015年1期2015-02-02
- 母船帶航速收放小艇實施方法研究
置航行試驗一般在母船漂泊或錨泊狀態(tài)下實施，此時母船與水基本相對靜止。而母船在規(guī)定航速下收放小艇時，由于母船有一定的航速，極易造成小艇傾覆，需要對母船帶航速收放小艇試驗進行綜合分析研究 [1-5]。1 環(huán)氧樹脂概述母船帶航速收放小艇時，小艇傾覆一般發(fā)生在小艇入水及小艇回收過程中。首先，小艇在入水后不能立即加速至與母船同速，小艇被收放裝置收放鋼纜拖帶造成傾覆。其次，在入水瞬間，小艇航速很低操縱性較差，極易受母船的興波影響，造成小艇傾覆。第三，在小艇回收過程中，船舶標準化工程師 2015年5期2015-01-07
- 海底鉆機收放機構(gòu)動力學仿真與優(yōu)化設計
制，海底鉆機是由母船運載到指定作業(yè)海域，然后由母船收放系統(tǒng)將其下放入海底，等作業(yè)完成或意外情況發(fā)生時，再由收放系統(tǒng)收回到母船上進行維護和保養(yǎng)[4,5]。對收放系統(tǒng)來說，包括風浪和海流在內(nèi)的海況會給收放造成很多不利因素導致母船的橫搖、縱搖以及升沉都會給鉆機帶來碰撞和墜落的危險，可靠地收放系統(tǒng)能極大提高深海鉆機的作業(yè)水平和安全性[6]。對海底鉆機母船收放機構(gòu)的動力學仿真和優(yōu)化設計，能夠確保收放機構(gòu)的設計和工作可靠性，為海底鉆機安全、高效的收放提供保障。本文以海制造業(yè)自動化 2014年23期2014-12-18
- 基于長基線系統(tǒng)絕對測陣的測距修正算法優(yōu)化
器進行定位，由于母船有速度，導致發(fā)射和接收點分離，所測得的測距數(shù)據(jù)與實際距離存在偏差，從而影響定位的精度。本文通過對測距修正算法進行近似優(yōu)化提出新的算法公式，基于測陣模型的仿真比較表明，該方法可行，海試證明能有效降低修正誤差。1 測量距離修正原理長基線水下定位導航系統(tǒng)絕對測陣利用“水聲應答測距、空間球面交匯定位”原理進行工作［4－5］，系統(tǒng)在靜止情況下定位。由于在絕對測陣過程中，測陣母船是運動著的，而系統(tǒng)又是采用詢問—應答方式測距，假定母船作勻速直線運動，大慶師范學院學報 2014年3期2014-04-03
- “蛟龍”號和深潛器的定義
聲波信號給海面的母船，母船接收解碼，進而處理成文字和圖片等。深潛器是深海潛水器的簡稱，是可潛人水下較大的深度并持續(xù)較長時間的潛水裝置，用以在海洋深水區(qū)域完成觀察、探測等特定任務。深潛器分載人潛器和遙控潛器兩類，載人的安全要求高，技術(shù)更為復雜。載人深潛器又分為系纜式和自由自航式兩種?！膀札垺碧枌儆诤笳?。前者需和母船通過纜索或管道維系，就像嬰兒和母親臍帶相連。自由自航式深潛器則要靠自己在茫茫深海里把握方向，前進或后退，停滯或運動，下潛或上浮，生存與工作，艱難復中國科技術(shù)語 2013年2期2013-12-27
- 基于組合定位系統(tǒng)實現(xiàn)精確測量水雷雷位
位。試驗時，測量母船在DGPS 的引導下繞陣航行，周期性發(fā)射測陣詢問聲信號并接收各應答器應答聲信號，實時記錄“詢問-應答-接收”聲波時延及測量母船相應位置DGPS 坐標數(shù)據(jù)。解算時，針對各應答器，利用直角交匯原則，在相應位置提取測量船的DGPS 位置數(shù)據(jù)，通過空間曲面交匯法解算出各應答器的空間坐標。假定海底布設的應答器個數(shù)為N，測量母船以航速(vx，vy)沿航路航行，如圖1所示。水聲收發(fā)機周期性地發(fā)射測距詢問聲信號并接收各應答器應答聲信號，測定各“詢問一應艦船科學技術(shù) 2013年4期2013-12-02
- 長基線系統(tǒng)應答器回收導引軟件開發(fā)＊
，并給出包括工作母船位置、航跡、航速、應答器預定回收點、再校準后位置等回收態(tài)勢圖，引導測量船完成應答器的回收工作，將大大降低應答器丟失的風險。2 測陣原理帶DGPS接收機的工作母船在海底應答器斜上方海面按預定航路勻速航行并記錄軌跡，同時周期性的向海底應答器基陣發(fā)射詢問聲脈沖，通過測量聲信號在母船和應答器之間的雙程傳播時延Ti，采用橢球面交匯算法即可確定應答器的位置［2］。設有效測陣脈沖個數(shù)為N，母船以航速（vx，vy）沿航路航行（如圖1），得定位方程組［3艦船電子工程 2013年5期2013-11-23
- 載人潛水器在母船上系固時的受力計算及分析
63載人潛水器在母船上系固時的受力計算及分析周軼美1王建國1魏 芳1羅 薇21中國艦船研究設計中心，湖北武漢4300642武漢理工大學交通學院，湖北武漢430063載人潛水器在母船上系固時的安全性是7 000 m載人潛水器母船設計的關(guān)鍵技術(shù)之一，準確預報載人潛水器在母船上系固時受到的作用力，對于潛水器系固裝置的設計及系固安全性評估至關(guān)重要。根據(jù)耐波性理論，針對潛水器搭載母船的實際線型和航行海域情況，提出了基于搭載母船耐波性預報的潛水器系固時受力的簡便計算方中國艦船研究 2012年5期2012-07-07
- 瓦錫蘭為新型深潛水工作母船提供船舶設計