王子正　程麗

摘 要：近年來(lái)隨著科技的進(jìn)步，無(wú)人駕駛技術(shù)也在不斷提高，無(wú)人駕駛汽車能夠解放操作者雙手，通過(guò)計(jì)算機(jī)技術(shù)和傳感技術(shù)等，使汽車變得更加便捷智能，提高交通效率。本文通過(guò)國(guó)內(nèi)外無(wú)人駕駛的發(fā)展現(xiàn)狀引入，接著詳細(xì)進(jìn)一步介紹無(wú)人駕駛汽車的概念及其技術(shù)的工作原理。無(wú)人駕駛是建立在信息感知、控制和執(zhí)行等環(huán)節(jié)基礎(chǔ)上的跨行業(yè)、跨學(xué)科的綜合技術(shù)，它的核心技術(shù)為環(huán)境感知技術(shù)、高精度地圖技術(shù)以及路徑規(guī)劃與決策技術(shù)。最后本文介紹了國(guó)內(nèi)外無(wú)人駕駛汽車的發(fā)展歷程，并展望了無(wú)人駕駛未來(lái)的發(fā)展前景。

關(guān)鍵詞：無(wú)人駕駛；環(huán)境感知技術(shù)；信息感知；發(fā)展歷程；發(fā)展前景

1 引言

2015年12月16日，中國(guó)互聯(lián)網(wǎng)巨頭百度公司宣布，公司研發(fā)的無(wú)人駕駛汽車在北京路試成功，并成立了百度無(wú)人駕駛事業(yè)部。 2016年1月6日，在美國(guó)拉斯維加斯召開(kāi)的CES消費(fèi)電子展上，傳統(tǒng)的著名汽車制造公司奧迪、寶馬、大眾以及創(chuàng)新公司FaradayFuture等發(fā)布了全新自動(dòng)駕駛車型。4月26日，谷歌、福特、 Uber、Lyft以及中國(guó)吉利控股旗下沃爾沃宣布，將建立一個(gè)自動(dòng)駕駛汽車聯(lián)盟，以促進(jìn)自動(dòng)駕駛技術(shù)的推廣和應(yīng)用。與此同時(shí)，谷歌為了更好地開(kāi)發(fā)無(wú)人駕駛汽車，宣布與意大利菲亞特汽車公司展開(kāi)合作。近年來(lái)，奧迪、大眾、奔馳等著名汽車制造公司以及谷歌、百度等著名互聯(lián)網(wǎng)公司，都在不斷涉足智能汽車領(lǐng)域，搶占無(wú)人駕駛技術(shù)的前沿。無(wú)人駕駛汽車的發(fā)展，必將推動(dòng)汽車行業(yè)的快速發(fā)展，也會(huì)給汽車行業(yè)帶來(lái)一次重大變革。

汽車的發(fā)明給社會(huì)帶來(lái)了諸多便捷和效率，汽車工業(yè)的發(fā)展也進(jìn)一步促進(jìn)了經(jīng)濟(jì)的發(fā)展與人類的創(chuàng)新。人們的不斷需求，也使得汽車的年產(chǎn)量和汽車的保有量也再增加，所以研發(fā)更加便捷安全的汽車成為重中之重?？萍嫉倪M(jìn)步也帶動(dòng)著計(jì)算機(jī)控制技術(shù)不斷進(jìn)步，現(xiàn)在的汽車制造中越來(lái)越多的采用計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制技術(shù)，使無(wú)人駕駛技術(shù)不斷趨于完善，從而提升其的效率、安全與節(jié)能。

2 無(wú)人駕駛汽車

無(wú)人駕駛汽車（self-driving car）是一種主要依靠車內(nèi)的以計(jì)算機(jī)系統(tǒng)為主的智能駕駛儀來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛的智能汽車，又稱為自動(dòng)駕駛汽車、電腦駕駛汽車等[1]。無(wú)人駕駛汽車能夠在道路上安全可靠地行駛，主要通過(guò)車載傳感對(duì)行駛車輛的周圍環(huán)境進(jìn)行感知與識(shí)別，對(duì)獲取的車輛位置、交通信號(hào)、道路以及障礙物等信息經(jīng)行分析處理，從而控制汽車的速度和轉(zhuǎn)向。

無(wú)人駕駛技術(shù)是一門建立在信息感知、信息控制以及信息執(zhí)行等環(huán)節(jié)基礎(chǔ)上的多學(xué)科、跨行業(yè)的綜合性技術(shù)[2]。車輛智能化的基礎(chǔ)包括：信息感知、處理控制、動(dòng)作執(zhí)行，車輛智能將經(jīng)由高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）向整車自動(dòng)駕駛發(fā)展。無(wú)人駕駛技術(shù)一般分為六個(gè)等級(jí)，依次為完全手動(dòng)駕駛、輔助駕駛、部分模塊自動(dòng)化、特定條件下自動(dòng)化、高度自動(dòng)化以及全自動(dòng)化的無(wú)人駕駛[3]。

3 無(wú)人駕駛汽車的工作原理

無(wú)人駕駛系統(tǒng)組成包括車載雷達(dá)，電腦處理系統(tǒng)，激光測(cè)距儀，微型傳感器，視頻攝像頭，電腦資料庫(kù)等[4]。如圖1所示。

無(wú)人駕駛汽車需要感知車輛和周圍物體間的距離，激光射線可以滿足這一技術(shù)要求，車頂安裝能夠發(fā)射激光射線的激光測(cè)距儀，通過(guò)從發(fā)射到接觸物體反射回來(lái)的時(shí)間，車載電腦便可計(jì)算出和物體間的距離。

車輛為了能夠避開(kāi)道路路障和提前做出處理，需要車載雷達(dá)探測(cè)行駛中車輛周圍的固定路障。車輛為了更好地探測(cè)路障，車載雷達(dá)的布局方式采用前三后一的安裝格局。安裝在車后方的雷達(dá)探測(cè)在車輛變換車道時(shí)左右后方是否有車，由于車頂?shù)募す鉁y(cè)距儀激光反射具有盲點(diǎn)區(qū)域，車后雷達(dá)彌補(bǔ)這一不足，達(dá)到防止車輛發(fā)生側(cè)面撞擊，同時(shí)在車輛倒車時(shí)，判斷車輛的倒車距離，防止發(fā)生倒車碰撞。安裝在車前的三個(gè)車載雷達(dá)，能夠探知車前方是否有路口以及是否有車剎車動(dòng)作，雷達(dá)把探測(cè)信息傳遞給車載電腦，系統(tǒng)對(duì)探測(cè)信息進(jìn)行判斷和處理，并作出相應(yīng)指示操作。

如圖2所示，在車輛底部裝有雷達(dá)、超聲波、攝像頭等設(shè)備，能夠檢測(cè)出車輛行駛方向上的角速度、加速度等一些重要數(shù)據(jù)，再利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)GPS傳輸?shù)臄?shù)據(jù)經(jīng)行整合處理，能夠精確計(jì)算行駛車輛的具體位置。

如圖3所示，無(wú)人駕駛汽車為保障車輛在道路上正常行駛，符合交通法規(guī)，必須在車輛車頭安裝攝像頭經(jīng)行對(duì)道路地面分析判斷，避免發(fā)生占道、偏離路線以及行駛錯(cuò)道。車輛在通過(guò)交通崗時(shí)，要利用車載雷達(dá)經(jīng)行對(duì)人、車、物的分析判斷，避免發(fā)生交通事故。車輛對(duì)交通信號(hào)的判斷是通過(guò)車載攝像機(jī)捕獲的實(shí)時(shí)圖像，再結(jié)合雷達(dá)測(cè)量的路口距離，分析處理后對(duì)車輛做出停車、行駛，加速、減速等指示，提高交通效率，達(dá)到無(wú)人駕駛的目的。

4 無(wú)人駕駛汽車的發(fā)展歷程

4.1 國(guó)外無(wú)人駕駛汽車的發(fā)展歷程

20世紀(jì)50年代，國(guó)外就開(kāi)始了對(duì)無(wú)人駕駛車輛的探索研究。美國(guó)貝瑞特電子公司在 1953年研制出全球第一臺(tái)通過(guò)改裝牽引式拖拉機(jī)而成的自主導(dǎo)航車，它的功能還僅僅局限于在布置好的導(dǎo)軌上傳送貨物。1971年，英國(guó)道路研究實(shí)驗(yàn)室（RRL）通過(guò)一段視頻展示了其測(cè)試的一輛與通用想法類似的自動(dòng)駕駛汽車。80年，美國(guó)國(guó)防部為了讓汽車擁有充分的自主權(quán)，開(kāi)啟了自主地面車輛（AVL）新計(jì)劃，該項(xiàng)目采用攝像頭和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，來(lái)檢測(cè)地形并對(duì)車進(jìn)行導(dǎo)航。90年，奔馳汽車公司和德國(guó)慕尼黑聯(lián)邦國(guó)防軍大學(xué)合作研制改裝了奔馳S500汽車，為其配備了多種傳感器，達(dá)到了實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛周圍的環(huán)境并作出相應(yīng)反應(yīng)，而其自動(dòng)駕駛距離已經(jīng)超過(guò)了1000公里。

進(jìn)入 21世紀(jì)，無(wú)人駕駛汽車取得了更大的進(jìn)步。2005年，美國(guó)斯坦福大學(xué)成功地對(duì)一輛大眾途銳經(jīng)行配備激光測(cè)距儀、處理器以及GPS導(dǎo)航的改裝[6]，也對(duì)現(xiàn)在的無(wú)人駕駛汽車具有重大的借鑒意義。2009年，在美國(guó)國(guó)防部的支持下，谷歌開(kāi)始研發(fā)無(wú)人駕駛汽車項(xiàng)目，一年之后年，谷歌公司自主研制的無(wú)人駕駛汽車在城市道路上經(jīng)行了行駛測(cè)試。2011年，無(wú)人駕駛汽車與普通汽車一樣可以上路的相關(guān)法律在美國(guó)得到通過(guò)，谷歌公司便獲得了美國(guó)無(wú)人駕駛汽車的授權(quán)，谷歌公司也成為了世界上第一個(gè)授權(quán)公司。隨著政策的有利支持，無(wú)人駕駛技術(shù)在不斷的完善，次年，無(wú)人駕駛汽車便進(jìn)入人們的日常生活，一輛谷歌無(wú)人駕駛汽車獲得了美國(guó)內(nèi)華達(dá)州機(jī)動(dòng)車輛管理局頒發(fā)的牌照 [7]。2014年5月，在美國(guó)科技新聞網(wǎng)站舉辦的“Code大會(huì)”上，谷歌發(fā)布了最新研發(fā)的無(wú)人駕駛汽車原型 [8]。2016年3月，谷歌研發(fā)的具有人工智能系統(tǒng)的無(wú)人駕駛車，被美國(guó)車輛安全監(jiān)管機(jī)構(gòu)認(rèn)為符合聯(lián)邦法律，意味著無(wú)人駕駛汽車又邁出了嶄新的一步。

目前，許多知名汽車公司都在研發(fā)無(wú)人駕駛汽車，都有獨(dú)立的技術(shù)平臺(tái)以及產(chǎn)業(yè)規(guī)劃，希望可以占領(lǐng)無(wú)人駕駛技術(shù)的前沿科技。

4.2 國(guó)內(nèi)無(wú)人駕駛汽車的發(fā)展歷程

我國(guó)無(wú)人駕駛汽車技術(shù)雖然研究起步較晚，但一直在循序漸進(jìn)地推進(jìn)之中。20世紀(jì) 80年代，我國(guó)開(kāi)始了對(duì)無(wú)人駕駛汽車項(xiàng)目研制開(kāi)，1980年，作為國(guó)家重點(diǎn)研究開(kāi)發(fā)項(xiàng)目的無(wú)人駕駛汽車前身的“遙控駕駛的防核化偵察車”由國(guó)家立項(xiàng)。1989年，我國(guó)的首輛智能小車在國(guó)防科技大學(xué)研制成功。1992年，無(wú)人駕駛技術(shù)取得重大進(jìn)步，國(guó)防科技大學(xué)、北京理工大學(xué)等著名大學(xué)研制成功了由中型面包車增加配備計(jì)算機(jī)、控制系統(tǒng)和傳感器改裝而成的我國(guó)第一輛真正意義上能夠自主行駛的測(cè)試樣車（ATB-1），ATB-1無(wú)人車具有人工駕駛性能也有自動(dòng)駕駛性能，該測(cè)試樣車的成功標(biāo)志著我國(guó)無(wú)人駕駛技術(shù)研發(fā)的正式啟動(dòng)。

進(jìn)入 21世紀(jì)，我國(guó)加快了對(duì)無(wú)人駕駛技術(shù)的重點(diǎn)研制開(kāi)發(fā)，國(guó)家“863計(jì)劃”的頒布，使無(wú)人駕駛汽車得到更多的技術(shù)和政策支持。2000年，作為我國(guó)無(wú)人駕駛汽車科學(xué)技術(shù)前沿的國(guó)防科技大學(xué)宣布其研究開(kāi)發(fā)的第4代無(wú)人駕駛汽車試驗(yàn)成功。2003年，國(guó)防科技大學(xué)和一汽共同合作研發(fā)成功了一輛無(wú)人駕駛汽車——紅旗 CA7460，該汽車能夠根據(jù)車輛前方障礙的情況經(jīng)行自動(dòng)變換車道。兩年后，我國(guó)的首輛城市無(wú)人駕駛汽車由著名高校上海交通大學(xué)研制成功。2011年，國(guó)防科技大學(xué)和中國(guó)一汽在2006年研發(fā)的無(wú)人駕駛汽車紅旗HQ3取得重大進(jìn)步，該車首次完成了高速全程無(wú)人駕駛試驗(yàn)[9]，地點(diǎn)從湖南長(zhǎng)沙出發(fā)，到湖北武漢結(jié)束，無(wú)人駕駛的平均速度達(dá)到 87km/h，全程總行駛距離為286公里，標(biāo)志著我國(guó)又取得了新的技術(shù)突破。

2012年11月，軍事交通學(xué)院研制的無(wú)人駕駛汽車完成了高速公路測(cè)試，是第一輛得到了我國(guó)官方的認(rèn)證無(wú)人汽車，其高速公路測(cè)試行駛路程為京津高速臺(tái)湖收費(fèi)站到距離其104公里的天津東麗收費(fèi)站[10]。2015年12月，百度無(wú)人駕駛汽車完成北京開(kāi)放高速路的自動(dòng)駕駛測(cè)試，意味著無(wú)人駕駛這一項(xiàng)技術(shù)從科研開(kāi)始落地到產(chǎn)品。2016年3月，“十三五”汽車工業(yè)發(fā)展規(guī)劃意見(jiàn)出臺(tái)，規(guī)劃要求在十三五期間建立汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新體系，積極發(fā)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車。

5 無(wú)人駕駛的核心技術(shù)

無(wú)人駕駛汽車是車輛通過(guò)車載傳感系統(tǒng)感知汽車行駛過(guò)程中周圍的道路環(huán)境狀況，同時(shí)對(duì)獲取的信息經(jīng)行分析處理，具有自動(dòng)規(guī)劃行車路線并對(duì)車輛經(jīng)行導(dǎo)航，從而到達(dá)預(yù)定目的地的智能汽車[11]。能夠保障無(wú)人駕駛汽車行駛安全可靠的核心技術(shù)主要有環(huán)境感知技術(shù)、高精度地圖技術(shù)以及路徑規(guī)劃與決策技術(shù)三個(gè)方面。

5.1 環(huán)境感知技術(shù)

作為無(wú)人駕駛汽車系統(tǒng)中最基礎(chǔ)的模塊，環(huán)境感知技術(shù)的功能如同人類的眼和耳一樣，其主要由激光雷達(dá)、視覺(jué)攝像頭、毫米波雷達(dá)等設(shè)備組成，用來(lái)獲取無(wú)人駕駛汽車周圍詳細(xì)的環(huán)境信息，為車輛正確的行為決策提供必要的信息支持，從而達(dá)到無(wú)人駕駛。

（1）激光雷達(dá)：利用激光技術(shù)、GPS系統(tǒng)以及慣性測(cè)量裝置從而獲得相關(guān)數(shù)據(jù)，并自動(dòng)生成高精確的數(shù)字高程模型，輸送給車載電腦。無(wú)人駕駛汽車中的激光雷達(dá)有兩個(gè)核心功能：其一是3D建模進(jìn)行環(huán)境感知，通過(guò)激光掃描得到汽車周圍環(huán)境的3D模型，運(yùn)用相關(guān)算法比對(duì)上一幀和下一幀環(huán)境的變化探測(cè)出周圍的車輛和行人。其二是同步建圖加強(qiáng)定位，實(shí)時(shí)得到的全局地圖，通過(guò)和高精度地圖中特征物的比對(duì)，加強(qiáng)車輛導(dǎo)航與定位的精準(zhǔn)度。

（2）視覺(jué)攝像頭：具有人工智能中的圖像識(shí)別功能，實(shí)現(xiàn)對(duì)駕駛員狀態(tài)、障礙物以及行人的檢測(cè)和交通標(biāo)志、路標(biāo)的識(shí)別等功能。

（3）毫米波雷達(dá)：無(wú)人駕駛里極其重要的傳感器，是智能汽車高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)的標(biāo)配傳感器。雷達(dá)采用的毫米波的波長(zhǎng)為 1mm-10mm，其頻率為30-300GHz，具有非常強(qiáng)的穿透力[12]。毫米波雷達(dá)與超聲波雷達(dá)以及激光、紅外等光學(xué)傳感相比，具有體積小、質(zhì)量輕以及全天候全天時(shí)的特點(diǎn)，而且其空間分辨率高、穿透障礙物的能力強(qiáng)，極大提高了信息感知的準(zhǔn)確性。

5.2 高精度地圖技術(shù)

高精度地圖和動(dòng)態(tài)交通信息是無(wú)人駕駛汽車重要組件，在輔助感知、路徑規(guī)劃、輔助決策中起到了重要作用。高精度地圖是無(wú)人駕駛汽車的重要輔助技術(shù)，能夠提前使車輛獲知車輛行駛前方的方向和路況[13]。動(dòng)態(tài)交通信息通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)和GPS系統(tǒng)能夠獲取實(shí)時(shí)的交通信息狀況，并傳遞給行駛車輛，同時(shí)車載電腦對(duì)信息經(jīng)行分析處理，來(lái)判斷道路擁堵的程度，并選擇最佳行駛路徑對(duì)車輛經(jīng)行導(dǎo)航。

5.3 路徑規(guī)劃與決策技術(shù)

路徑規(guī)劃是決策技術(shù)的初級(jí)環(huán)節(jié)，其中涉及到的是路徑搜索算法，并結(jié)合提供的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)交通信息，在傳統(tǒng)靜態(tài)路徑規(guī)劃基礎(chǔ)上，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)調(diào)整及修改車載電腦最初對(duì)車輛所規(guī)劃好的行駛路徑，最終尋找出到達(dá)目的地的最優(yōu)路徑。決策技術(shù)的高級(jí)環(huán)節(jié)便是機(jī)器學(xué)習(xí)中的深度學(xué)習(xí)，在前兩個(gè)核心技術(shù)對(duì)無(wú)人駕駛汽車提供的實(shí)時(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)和交通大數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，深度學(xué)習(xí)能夠不斷對(duì)無(wú)人駕駛系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)完善，使無(wú)人駕駛汽車在面對(duì)復(fù)雜交通狀況和交通環(huán)境的時(shí)候，系統(tǒng)可以作出智能、合理的判斷，并進(jìn)行最優(yōu)處理。這也是目前無(wú)人駕駛整個(gè)環(huán)節(jié)中最核心的技術(shù)，受益于谷歌、特斯拉、百度等科技巨頭的潛心研究，算法已加速成熟。

6 無(wú)人駕駛汽車行業(yè)發(fā)展前景

目前國(guó)內(nèi)外對(duì)無(wú)人駕駛汽車的研究方向大致有以下三個(gè)方面：（ 1）高速公路環(huán)璋下的無(wú)人駕駛系統(tǒng)；（ 2）城市環(huán)璋下的無(wú)人駕駛系統(tǒng)；（ 3）特殊環(huán)璋下的無(wú)人駕駛系統(tǒng)[14]。

無(wú)人駕駛汽車目前雖已走進(jìn)人們的視線，但其技術(shù)還在探索和完善當(dāng)中，因?yàn)闊o(wú)人駕駛的相當(dāng)多的科學(xué)技術(shù)還處于概念階段以及研發(fā)測(cè)試過(guò)程，需要一定的時(shí)間再能達(dá)到真正的推廣。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展以及政策的大力支持，無(wú)人駕駛汽車的量產(chǎn)可能已經(jīng)提上日程，其中中國(guó)無(wú)人駕駛汽車量產(chǎn)時(shí)間更是指日可待。2015年底，百度公司便制定的無(wú)人駕駛汽車的量產(chǎn)時(shí)間，其目標(biāo)為3年能夠商用，5年可達(dá)量產(chǎn)。長(zhǎng)安汽車對(duì)無(wú)人駕駛汽車項(xiàng)目制定實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)時(shí)間的目標(biāo)為2018年。美國(guó)谷歌公司對(duì)其無(wú)人駕駛汽車項(xiàng)目制定的目標(biāo)為2020年能夠?qū)崿F(xiàn)商業(yè)化， 2025年能夠達(dá)到量產(chǎn)。

目前，仍有三大因素制約著國(guó)內(nèi)外無(wú)人駕駛技術(shù)的發(fā)展：（1）技術(shù)安全；（2）法規(guī)倫理；（3）過(guò)度風(fēng)險(xiǎn)[15]。

由于無(wú)人駕駛汽車還處在研發(fā)測(cè)試階段，導(dǎo)致其產(chǎn)品存在一些問(wèn)題以及技術(shù)不成熟，但無(wú)人駕駛汽車依然成為汽車產(chǎn)業(yè)的熱點(diǎn)和前沿技術(shù)，而且一些機(jī)構(gòu)認(rèn)為，無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展已超出市場(chǎng)預(yù)期目標(biāo)，因此有相當(dāng)多的公司和企業(yè)對(duì)無(wú)人駕駛的前景表示樂(lè)觀。

隨著無(wú)人駕駛汽車技術(shù)的逐漸成熟，相關(guān)機(jī)構(gòu)預(yù)計(jì)，2019 年無(wú)人駕駛汽車將擁有超過(guò)25%的全球市場(chǎng)滲透率，預(yù)計(jì)到2020年，我國(guó)無(wú)人駕駛汽車將占有汽車行業(yè)的700億-800億元的市場(chǎng)規(guī)模，且其年均復(fù)合增長(zhǎng)可達(dá) 60%左右?？上攵?，也許在不久的將來(lái)，行駛在道路上是比比皆是的安全、高效、節(jié)能的無(wú)人駕駛汽車，使城市和交通變得更加智能。最后讓我們拭目以待無(wú)人駕駛汽車真正的到來(lái)。

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