長(zhǎng)機(jī)
- 固定翼無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行可視化仿真方法研究
其中一架無(wú)人機(jī)為長(zhǎng)機(jī)，兩架為僚機(jī)。編隊(duì)飛行過(guò)程中僚機(jī)跟隨長(zhǎng)機(jī)，保持隊(duì)形飛行，并完成隊(duì)形變換任務(wù)。隊(duì)形圖如圖2所示。圖2 無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行隊(duì)形圖編隊(duì)飛行開(kāi)始，無(wú)人機(jī)群保持隊(duì)形1飛行；然后由隊(duì)形1變換為隊(duì)形2飛行，僚機(jī)1向右滾轉(zhuǎn)，僚機(jī)2向左滾轉(zhuǎn)，到達(dá)隊(duì)形2的指定位置；最后無(wú)人機(jī)群由隊(duì)形2變換為隊(duì)形3，僚機(jī)1縮短和長(zhǎng)機(jī)的距離，保持緊湊隊(duì)形，同時(shí)飛行高度調(diào)整至高于長(zhǎng)機(jī)，無(wú)人機(jī)2則和長(zhǎng)機(jī)保持平行飛行，同時(shí)飛行高度由高于長(zhǎng)機(jī)飛至低于長(zhǎng)機(jī)。為實(shí)現(xiàn)上述隊(duì)形，需要設(shè)計(jì)縱向控制
機(jī)械工程師 2023年11期2023-12-09
- 開(kāi)國(guó)少將唐鐸：駕機(jī)飛越莫斯科紅場(chǎng)
命為空中受閱部隊(duì)長(zhǎng)機(jī)飛行員，將作為空中受閱機(jī)群的排頭兵飛越莫斯科紅場(chǎng)。對(duì)空中受閱部隊(duì)來(lái)說(shuō)，參加紅場(chǎng)閱兵是一項(xiàng)艱巨的任務(wù)。首先，面臨的是不同機(jī)種戰(zhàn)機(jī)空中編隊(duì)的難題?？罩芯庩?duì)的飛行難度，要比地面閱兵部隊(duì)行進(jìn)的難度大得多。在紅場(chǎng)閱兵中，地面受閱部隊(duì)官兵在行進(jìn)時(shí)，如果一個(gè)人邁錯(cuò)了步伐，瞬間如能立即改正過(guò)來(lái)，有時(shí)還無(wú)妨大局。而在空中閱兵中，如果飛行員駕機(jī)進(jìn)行編隊(duì)時(shí)出現(xiàn)差錯(cuò)，編錯(cuò)隊(duì)形，就有可能出現(xiàn)兩機(jī)相撞，造成機(jī)毀人亡的事故。即使在空中受閱時(shí)，飛機(jī)出現(xiàn)隊(duì)列小差錯(cuò)，如飛
讀報(bào)參考 2023年19期2023-07-06
- 基于相對(duì)速度和位置輔助的無(wú)人機(jī)編隊(duì)協(xié)同導(dǎo)航
編隊(duì)中，成員分為長(zhǎng)機(jī)和僚機(jī)，在全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System, GPS)拒止環(huán)境中，長(zhǎng)機(jī)和僚機(jī)通過(guò)機(jī)載數(shù)據(jù)鏈進(jìn)行導(dǎo)航信息的交互[7]，長(zhǎng)機(jī)可在敵方防控區(qū)域外進(jìn)行巡航，而由僚機(jī)進(jìn)入拒止區(qū)域進(jìn)行偵察和打擊[8].協(xié)同導(dǎo)航技術(shù)主要涉及相對(duì)導(dǎo)航方式[9-10]、編隊(duì)構(gòu)型、集群信息交互和定位導(dǎo)航算法等技術(shù)[11-12].目前針對(duì)協(xié)同導(dǎo)航已有一定研究，文獻(xiàn)[13]依據(jù)無(wú)線(xiàn)信號(hào)的接收角度和信號(hào)強(qiáng)度得到方位距離，并基于幾何關(guān)系進(jìn)行求解，但
上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2022年11期2022-12-01
- 緊密編隊(duì)飛行的建模控制與仿真
佳相對(duì)位置、分析長(zhǎng)機(jī)[14]的尾渦對(duì)僚機(jī)的氣動(dòng)影響具有重要意義。針對(duì)無(wú)人機(jī)的非線(xiàn)性模型,設(shè)計(jì)了緊密編隊(duì)的控制律,使僚機(jī)能夠相對(duì)于長(zhǎng)機(jī)精確地跟蹤到適當(dāng)?shù)奈恢?。通過(guò)數(shù)字仿真驗(yàn)證了控制律的準(zhǔn)確性。1 誘導(dǎo)渦空氣動(dòng)力學(xué)模型如圖1所示,所研究的無(wú)人機(jī)為XQ7B。長(zhǎng)機(jī)與僚機(jī)的緊密編隊(duì)可以用3個(gè)相對(duì)坐標(biāo)來(lái)表示:縱向距離lx、橫向距離ly和垂直距離lz。建立尾渦數(shù)學(xué)模型的第一步是誘導(dǎo)尾流風(fēng)速的計(jì)算。長(zhǎng)機(jī)產(chǎn)生了2個(gè)翼尖渦(右和左)[15],這些翼尖渦總是與長(zhǎng)機(jī)速度方向一致,
西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2022年5期2022-11-08
- 基于虛擬長(zhǎng)機(jī)的非線(xiàn)性視線(xiàn)導(dǎo)引律多機(jī)編隊(duì)控制
隊(duì)控制算法主要有長(zhǎng)機(jī)-僚機(jī)(Leader-Follower)法、虛擬結(jié)構(gòu)(Virtual Structure)法、基于行為(Behavior-Based)法[2-4]。長(zhǎng)機(jī)-僚機(jī)法是最經(jīng)典的一種編隊(duì)控制方法，通過(guò)對(duì)長(zhǎng)機(jī)的速度、偏航角和高度跟蹤來(lái)調(diào)整僚機(jī)，達(dá)到保持編隊(duì)隊(duì)形的目的。文獻(xiàn)[5]基于長(zhǎng)機(jī)-僚機(jī)的方法，首先利用積分反步設(shè)計(jì)了對(duì)長(zhǎng)機(jī)的軌跡跟蹤控制器，其次設(shè)計(jì)了滑?？刂破饕钥刂?span id="syggg00" class="hl">長(zhǎng)機(jī)與僚機(jī)實(shí)現(xiàn)期望的編隊(duì)隊(duì)形，其原理簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn)，但出現(xiàn)突發(fā)事件或失去長(zhǎng)機(jī)通
電光與控制 2022年10期2022-11-03
- 基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制
隨機(jī)環(huán)境中學(xué)習(xí)與長(zhǎng)機(jī)保持在特定距離內(nèi)；文獻(xiàn)[7]利用DDPG(Deep Deterministic Policy Gradient)算法實(shí)現(xiàn)了對(duì)多無(wú)人機(jī)的導(dǎo)航；針對(duì)多機(jī)的聚集問(wèn)題，文獻(xiàn)[8]改進(jìn)了動(dòng)作-評(píng)論家結(jié)構(gòu)，將傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)優(yōu)化并結(jié)合雙重記憶庫(kù)方法，實(shí)現(xiàn)了多無(wú)人機(jī)聚集；文獻(xiàn)[9]則在傳統(tǒng)的Q學(xué)習(xí)算法中添加變化學(xué)習(xí)率因子，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)在長(zhǎng)-僚拓?fù)湎碌木奂?；為解決無(wú)人機(jī)編隊(duì)協(xié)調(diào)控制問(wèn)題，文獻(xiàn)[10]提出一種ID3QN(Imitative Dueling D
電光與控制 2022年10期2022-11-03
- 無(wú)人機(jī)集群協(xié)同飛行算法
泛應(yīng)用。2.2 長(zhǎng)機(jī)-僚機(jī)編隊(duì)方法無(wú)人機(jī)編隊(duì)是指無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中的隊(duì)伍形狀,此問(wèn)題的研究源于無(wú)人機(jī)集群飛行中需要靈活地調(diào)整隊(duì)形以適應(yīng)不同任務(wù)不同環(huán)境的要求[13]。目前常用的無(wú)人機(jī)編隊(duì)方法有長(zhǎng)機(jī)-僚機(jī)法、虛擬結(jié)構(gòu)法和行為法等。其中,長(zhǎng)機(jī)-僚機(jī)可類(lèi)比為大雁的飛行方式,由頭雁帶領(lǐng)其他大雁飛行。多架無(wú)人機(jī)飛行中,設(shè)置一架無(wú)人機(jī)為長(zhǎng)機(jī),其余無(wú)人機(jī)為僚機(jī)[14]。長(zhǎng)機(jī)可以理解為管理者,負(fù)責(zé)任務(wù)的統(tǒng)籌;僚機(jī)屬于附屬者,主要任務(wù)是完成管理者的任務(wù),或配合管理者來(lái)完成任務(wù)
- 固定翼無(wú)人機(jī)編隊(duì)協(xié)同控制算法及避撞研究
信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。根據(jù)長(zhǎng)機(jī)和僚機(jī)不同的任務(wù)要求設(shè)計(jì)不同的編隊(duì)控制器，并對(duì)僚機(jī)編隊(duì)控制器進(jìn)行優(yōu)化，在實(shí)際飛行中長(zhǎng)機(jī)主要追蹤期望軌跡，僚機(jī)跟蹤長(zhǎng)機(jī)的指定狀態(tài)以達(dá)成初步一致，并在此基礎(chǔ)上采用附加限幅PID方法實(shí)現(xiàn)精確編隊(duì)，該方法針對(duì)小型固定翼無(wú)人機(jī)，具有易于實(shí)現(xiàn)、可擴(kuò)展性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)；并根據(jù)僚機(jī)速度大小和飛行路徑的變化，動(dòng)態(tài)調(diào)整控制器中的期望距離參數(shù)，以實(shí)現(xiàn)更精準(zhǔn)、平滑的控制；依靠拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)中的分布式結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)相鄰僚機(jī)的信息交互，以此實(shí)時(shí)比對(duì)僚機(jī)之間的相對(duì)距離，確定控制狀態(tài)，
兵器裝備工程學(xué)報(bào) 2022年5期2022-06-04
- 基于聯(lián)邦濾波算法的無(wú)人機(jī)集群分層協(xié)同導(dǎo)航
從式導(dǎo)航結(jié)構(gòu),在長(zhǎng)機(jī)發(fā)生故障時(shí),導(dǎo)航性能會(huì)受到嚴(yán)重沖擊。為了解決上述問(wèn)題,本文建立一種分層協(xié)同導(dǎo)航模型,并基于聯(lián)邦濾波(federated filter,FF)算法,提出了分層協(xié)同導(dǎo)航算法,提高集群導(dǎo)航的可靠性。分層協(xié)同導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)之一是靈活性,但增加連接性并不會(huì)增加集群中所有成員的導(dǎo)航性能,比如導(dǎo)航精度較高的無(wú)人機(jī)融合導(dǎo)航精度較低的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航信息,會(huì)導(dǎo)致導(dǎo)航精度下降。因此,基于圖論的全連通融合導(dǎo)航算法,具有較大通信和計(jì)算負(fù)擔(dān),不適用于高動(dòng)態(tài)變化的無(wú)人機(jī)集群
系統(tǒng)工程與電子技術(shù) 2022年3期2022-03-11
- 基于A(yíng)gent與元胞自動(dòng)機(jī)的無(wú)人機(jī)集群混合式控制
架無(wú)人機(jī)跟隨虛擬長(zhǎng)機(jī)飛行。該方法很好地解決了由于長(zhǎng)機(jī)故障造成編隊(duì)混亂的問(wèn)題，且提高了系統(tǒng)控制精度，但通信負(fù)載隨集群數(shù)量成比例增加，并且仍存在容錯(cuò)性、靈活性差的問(wèn)題。行為控制法是受生物群行為啟發(fā)為無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)相應(yīng)基礎(chǔ)行為，通過(guò)不同基礎(chǔ)行為組合實(shí)現(xiàn)個(gè)體無(wú)人機(jī)及集群的控制。該方法使得集群系統(tǒng)具有良好擴(kuò)展性，并可通過(guò)實(shí)時(shí)環(huán)境反饋及時(shí)調(diào)整編隊(duì)狀態(tài)，但易陷入局部最小值。一致性理論法指無(wú)人機(jī)利用鄰近無(wú)人機(jī)狀態(tài)信息更新自身狀態(tài)，通過(guò)一致性算法使集群實(shí)現(xiàn)一致。該方法使集群系統(tǒng)
北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào) 2021年11期2021-12-13
- 變結(jié)構(gòu)三階一致性無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制
隊(duì)主要控制方法有長(zhǎng)機(jī)——僚機(jī)型控制[1]、虛擬結(jié)構(gòu)型控制[2][3]、基于行為型控制[4]、最優(yōu)化控制[5][6]、人工勢(shì)場(chǎng)控制[7][8]、人工智能控制[9]和一致性控制[10-13]等。相比于其它控制，一致性理論著重考慮編隊(duì)內(nèi)無(wú)人機(jī)位置和速度等參數(shù)的一致性，整個(gè)系統(tǒng)的一致性、穩(wěn)定性較好。文獻(xiàn)[10][11]將二階一致性理論應(yīng)用到無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制中。文獻(xiàn)[12]將魯棒控制加入到了一致性理論中，增強(qiáng)了編隊(duì)的抗干擾能力。二階一致性算法的直接控制量為無(wú)人機(jī)的加速
計(jì)算機(jī)仿真 2021年4期2021-11-17
- 藍(lán)天記得我曾經(jīng)是誰(shuí)
朝。這時(shí)，他已在長(zhǎng)機(jī)的帶領(lǐng)下學(xué)習(xí)了編隊(duì)和實(shí)戰(zhàn)?！八俪墒菦](méi)有辦法的辦法，且只能教基本技術(shù)。”劉建繁回憶這段歷程時(shí)，堅(jiān)定的神情中仍有一絲擔(dān)心。參戰(zhàn)前，他更多的是拿著飛機(jī)模型在地面與戰(zhàn)友一起比畫(huà)，而在朝鮮戰(zhàn)場(chǎng)需要駕駛的米格-15，此前，他也僅僅飛了不到15小時(shí)。但前方已然等不起。1200多架敵方戰(zhàn)機(jī)盤(pán)踞天空，中朝軍隊(duì)在地面一舉一動(dòng)皆受制于人。為打破嚴(yán)重被動(dòng)局面，首批中國(guó)“雛鷹”1951年毅然飛向戰(zhàn)火彌漫的朝鮮天空。不是英雄在戰(zhàn)爭(zhēng)中學(xué)習(xí)戰(zhàn)爭(zhēng)，雛鷹要交的“學(xué)費(fèi)”有很
當(dāng)代工人 2021年14期2021-10-15
- 基于混合監(jiān)視技術(shù)的多機(jī)編隊(duì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
位置信息后，根據(jù)長(zhǎng)機(jī)和僚機(jī)地址查詢(xún)表，查詢(xún)24位S模式地址識(shí)別目標(biāo)飛機(jī)，設(shè)置好長(zhǎng)機(jī)和僚機(jī)標(biāo)識(shí)位、相對(duì)高度、相對(duì)距離、相對(duì)速度和方位。因此，編隊(duì)內(nèi)飛機(jī)都能獲得其他飛機(jī)的相對(duì)位置、相對(duì)高度、相對(duì)速度，計(jì)算調(diào)整本機(jī)的高度、速度、位置，實(shí)現(xiàn)編隊(duì)的主動(dòng)監(jiān)視。3.1.3 監(jiān)視信息融合本系統(tǒng)可以通過(guò)主動(dòng)監(jiān)視或被動(dòng)監(jiān)視方式實(shí)現(xiàn)對(duì)同一個(gè)目標(biāo)的高度、速度、位置等信息獲取，并將信息進(jìn)行融合處理對(duì)具有相同特征的目標(biāo)信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)處理，提高對(duì)同一個(gè)目標(biāo)的態(tài)勢(shì)信息準(zhǔn)確度。3.2 編隊(duì)控
電子制作 2021年19期2021-10-13
- 基于“雁陣效應(yīng)”的撲翼飛行機(jī)器人高效集群編隊(duì)研究
控制方法主要分為長(zhǎng)機(jī)?僚機(jī)方法、基于行為方法、虛擬結(jié)構(gòu)方法和一致性方法[12?13].傳統(tǒng)的長(zhǎng)機(jī)?僚機(jī)方法主要由長(zhǎng)機(jī)跟蹤預(yù)設(shè)軌跡,僚機(jī)與長(zhǎng)機(jī)保持相對(duì)位置跟隨長(zhǎng)機(jī)飛行.為解決該方法魯棒性差等問(wèn)題,研究者結(jié)合多智能體協(xié)作規(guī)劃[14]、感知卡爾曼濾波算法[15]、滑模控制算法[16]、狀態(tài)估計(jì)算法[17]等先進(jìn)算法對(duì)其進(jìn)行了改進(jìn),其中最具代表性的是賓夕法尼亞大學(xué)的Desai 團(tuán)隊(duì)[18]提出的長(zhǎng)機(jī)?僚機(jī)改進(jìn)控制方案,它實(shí)現(xiàn)了飛行機(jī)器人在非GPS 定位環(huán)境中的密集
自動(dòng)化學(xué)報(bào) 2021年6期2021-07-25
- 基于聯(lián)盟的無(wú)人機(jī)集群避障方法
人機(jī)都能獲取虛擬長(zhǎng)機(jī)的信息。文獻(xiàn)[9]提出一種新的無(wú)須獲得相鄰無(wú)人機(jī)速度的六自由度固定翼無(wú)人機(jī)群的集群和避障控制方法，其同樣要求集群中每架無(wú)人機(jī)都必須獲取虛擬長(zhǎng)機(jī)信息。雖然現(xiàn)有的許多文獻(xiàn)都可以從各種角度去設(shè)計(jì)基于人工勢(shì)場(chǎng)的無(wú)人機(jī)集群避障方法，但存在的問(wèn)題是：在切換拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的集群避障控制中，要求集群中每架無(wú)人機(jī)都能獲取虛擬長(zhǎng)機(jī)信息。雖然人工勢(shì)場(chǎng)法是最常用的避障方法，但依然存在的共性問(wèn)題是無(wú)人機(jī)、障礙物以及目標(biāo)之間存在局部極小值，即無(wú)人機(jī)容易陷入引力與斥力的平
無(wú)人系統(tǒng)技術(shù) 2021年3期2021-07-15
- 內(nèi)徑千分尺示值誤差測(cè)量結(jié)果的不確定度分析
為600 mm測(cè)長(zhǎng)機(jī)、三等量塊。600 mm測(cè)長(zhǎng)機(jī)最大允許示值誤差[±（0.15+L/1500） μm]。內(nèi)徑千分尺的250 mm點(diǎn)，在600 mm測(cè)長(zhǎng)機(jī)上用三等量塊以比較法進(jìn)行測(cè)量，評(píng)定其測(cè)量不確定度。2 不確定度分析2.1 建立數(shù)學(xué)模型，列出不確定度傳播率2.1.1 數(shù)學(xué)模型內(nèi)徑千分尺的示值誤差：[e=lm-l0+lm×αm×Δtm-l0×α0×Δt0]式中：[lm]——內(nèi)徑千分尺的示值（20 ℃條件下）;[l0]——測(cè)長(zhǎng)機(jī)的示值（20 ℃條件下）;[
品牌與標(biāo)準(zhǔn)化 2021年2期2021-07-09
- 基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的固定翼無(wú)人機(jī)編隊(duì)協(xié)調(diào)控制方法
無(wú)人僚機(jī)自主跟隨長(zhǎng)機(jī)組成編隊(duì)協(xié)同飛行。首先，將ε-greedy策略與模仿策略相結(jié)合，提出ε-imitation動(dòng)作選擇策略以更好地平衡探索和利用；然后，結(jié)合雙重Q學(xué)習(xí)和競(jìng)爭(zhēng)架構(gòu)對(duì)深度Q網(wǎng)絡(luò)(Deep Q-Network，DQN)算法進(jìn)行改進(jìn)，提出ID3QN(Imitative Dueling Double Deep Q-Network)協(xié)調(diào)控制算法以提高學(xué)習(xí)效率；最后，構(gòu)建高保真半實(shí)物仿真系統(tǒng)驗(yàn)證算法的有效性和可遷移性。1 背景介紹1.1 強(qiáng)化學(xué)習(xí)在強(qiáng)化學(xué)
航空學(xué)報(bào) 2021年4期2021-07-05
- 多無(wú)人機(jī)協(xié)同監(jiān)測(cè)Ad-Hoc網(wǎng)絡(luò)組網(wǎng)方法研究
加權(quán)組網(wǎng)方法中各長(zhǎng)機(jī)的選取，主要考慮了無(wú)人機(jī)的剩余電量，而從負(fù)載均衡以及網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)優(yōu)化角度著手對(duì)長(zhǎng)機(jī)的選取研究較少；（3）對(duì)于通信距離約束下的多無(wú)人機(jī)組網(wǎng)方法未進(jìn)行研究。因此，本文以多無(wú)人機(jī)協(xié)同執(zhí)行農(nóng)業(yè)病蟲(chóng)害監(jiān)測(cè)任務(wù)為研究背景，主要研究在通信距離約束下，如何通過(guò)控制各分組內(nèi)部的無(wú)人機(jī)數(shù)量實(shí)現(xiàn)各無(wú)人機(jī)間的負(fù)載均衡以及網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化，進(jìn)而達(dá)到提高多無(wú)人機(jī)協(xié)同農(nóng)業(yè)病蟲(chóng)害監(jiān)測(cè)效率的目的。1 問(wèn)題描述假設(shè)多架攜帶有無(wú)線(xiàn)遙感設(shè)備以及通信設(shè)備的無(wú)人機(jī)對(duì)一塊給定任務(wù)區(qū)域進(jìn)行
物聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 2021年2期2021-02-25
- 塔康空空測(cè)距工作模式應(yīng)用研究
個(gè)波道，假設(shè)某架長(zhǎng)機(jī)工作于1X波道，則所有編隊(duì)僚機(jī)均應(yīng)設(shè)置為64X波道。在一個(gè)編隊(duì)內(nèi)，長(zhǎng)機(jī)只有1架，其余均為僚機(jī)，僚機(jī)能夠測(cè)量到長(zhǎng)機(jī)的距離，長(zhǎng)機(jī)僅能夠測(cè)量到最近僚機(jī)的距離，僚機(jī)間不能相互測(cè)距，一架長(zhǎng)機(jī)能同時(shí)完成多架僚機(jī)的應(yīng)答測(cè)距。塔康空空測(cè)距基本原理如圖1所示。僚1測(cè)量到長(zhǎng)機(jī)的距離D1、僚2測(cè)量到長(zhǎng)機(jī)的距離D2，長(zhǎng)機(jī)只能測(cè)量到僚1的距離D1。圖1塔康空空測(cè)距基本原理示意圖1.1 僚機(jī)到長(zhǎng)機(jī)距離的測(cè)量以僚1測(cè)量到長(zhǎng)機(jī)的距離D1為例，先由僚1發(fā)出測(cè)距詢(xún)問(wèn)信號(hào)(
西安航空學(xué)院學(xué)報(bào) 2020年5期2020-12-08
- 拉繩位移傳感器校準(zhǔn)方法的改進(jìn)
光干涉儀、投影測(cè)長(zhǎng)機(jī)、數(shù)字電壓表、直流電源。校準(zhǔn)方法：用直流電源供電，雙頻激光干涉儀、投影測(cè)長(zhǎng)機(jī)提供位移標(biāo)準(zhǔn)值，用數(shù)字多用表讀輸出量，采用最小二乘法計(jì)算參比直線(xiàn)方程，計(jì)算各校準(zhǔn)點(diǎn)擬合輸出值，計(jì)算各校準(zhǔn)點(diǎn)三次正反行程誤差絕對(duì)值的最大值為各點(diǎn)的誤差值，取各點(diǎn)的誤差絕對(duì)值最大作為基本誤差?；爻陶`差為正反行程輸出量平均值的最大差值。重復(fù)性是各校準(zhǔn)點(diǎn)三次同向行程中差值的最大值為重復(fù)性[1]。投影測(cè)長(zhǎng)機(jī)，是進(jìn)行長(zhǎng)度測(cè)量的光學(xué)機(jī)械計(jì)量?jī)x器，用于直接測(cè)量精密量具，如千分尺
商品與質(zhì)量 2020年14期2020-11-26
- 基于速度矢量場(chǎng)的無(wú)人機(jī)編隊(duì)防碰撞控制方法
中的一架無(wú)人機(jī)為長(zhǎng)機(jī)，其余無(wú)人機(jī)為僚機(jī)。長(zhǎng)機(jī)在獲得地面站發(fā)出的指令后，按照指定航跡進(jìn)行飛行，其余僚機(jī)只需跟隨長(zhǎng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變化即可，包括速度變化、航向變化和高度變化[3]。相比其他方法，該方法原理簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、靈活性較好。本文采用leader-follower隊(duì)形控制策略、雙向通信的的信息交互拓?fù)?，?duì)一架長(zhǎng)機(jī)、兩架僚機(jī)組成的無(wú)人機(jī)編隊(duì)進(jìn)行研究。針對(duì)無(wú)人機(jī)編隊(duì)過(guò)程中的機(jī)間碰撞問(wèn)題，構(gòu)建了速度矢量場(chǎng)模型，給出編隊(duì)防碰撞控制方法。根據(jù)防碰撞方法，在C#平臺(tái)上搭
機(jī)械制造與自動(dòng)化 2020年5期2020-10-21
- 利用編隊(duì)位置保持設(shè)備提高機(jī)群自主導(dǎo)航能力
隊(duì)飛機(jī)隊(duì)形圖2：長(zhǎng)機(jī)慣導(dǎo)水平位置誤差曲線(xiàn)圖3：誤差方向一致時(shí)修正后的長(zhǎng)機(jī)慣導(dǎo)水平誤差曲線(xiàn)式（2）中tanLi為前一次迭代值，第一次迭代令tanLi= tanL0，直至最后兩次L值之差小于10-10，其中表1：IMU參數(shù)設(shè)置2.2 INS誤差修正假設(shè)協(xié)同編隊(duì)飛行的長(zhǎng)機(jī)慣導(dǎo)輸出位置為(L長(zhǎng),λ長(zhǎng),h長(zhǎng))，相應(yīng)空間直角坐標(biāo)系位置記為(X長(zhǎng),Y長(zhǎng),Z長(zhǎng))。假設(shè)僚機(jī)i(i=1,2,3,…)慣導(dǎo)輸出的位置為(L僚i,λ僚i,h僚i)，相應(yīng)空間直角坐標(biāo)系位置記為(X僚i
電子技術(shù)與軟件工程 2020年3期2020-06-12
- 你不是一個(gè)人在戰(zhàn)斗
見(jiàn)的，是包含一架長(zhǎng)機(jī)和一架僚機(jī)的“二人組”?！袄洗蟾纭?span id="syggg00" class="hl">長(zhǎng)機(jī)：顧名思義，長(zhǎng)機(jī)由經(jīng)驗(yàn)豐富的飛行員駕駛，負(fù)責(zé)領(lǐng)航、指揮，發(fā)動(dòng)進(jìn)攻。它的作用很關(guān)鍵，所以也是重點(diǎn)保護(hù)對(duì)象，負(fù)責(zé)保護(hù)它的，就是僚機(jī)?！昂么顧n”僚機(jī)：和長(zhǎng)機(jī)相比，僚機(jī)的駕駛員往往是新手。他一般駕機(jī)跟在長(zhǎng)機(jī)的側(cè)后方，負(fù)責(zé)警戒和掩護(hù)，為長(zhǎng)機(jī)提供支援。不過(guò)這也不是絕對(duì)的，有些情況下長(zhǎng)機(jī)和僚機(jī)可以互換角色，靈活應(yīng)對(duì)戰(zhàn)局。來(lái)一場(chǎng)“二人轉(zhuǎn)”那么，長(zhǎng)機(jī)和僚機(jī)這對(duì)黃金搭檔，是怎么互相配合，發(fā)揮出“一加一大于二”的效果的呢
小哥白尼·趣味科學(xué)畫(huà)報(bào) 2020年1期2020-06-09
- 基于自適應(yīng)方法的多無(wú)人機(jī)編隊(duì)隊(duì)形控制
。在本文中，將“長(zhǎng)機(jī)-僚機(jī)”近距編隊(duì)所處風(fēng)場(chǎng)簡(jiǎn)化為3個(gè)方向的標(biāo)量，分別為橫側(cè)向、橫向以及垂直方向。編隊(duì)中任意一架無(wú)人機(jī)受到三維空間風(fēng)場(chǎng)的干擾，都會(huì)使相鄰兩架無(wú)人機(jī)在空間3個(gè)方向上產(chǎn)生距離偏差，即相對(duì)運(yùn)動(dòng)模型產(chǎn)生一個(gè)增量，通過(guò)對(duì)3個(gè)方向風(fēng)場(chǎng)的估計(jì)，以抵消所產(chǎn)出距離誤差。相對(duì)于文獻(xiàn)[26]，本文所提出的自適應(yīng)控制方法在風(fēng)場(chǎng)環(huán)境下，能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人機(jī)之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)的精確控制，使橫側(cè)向距離誤差精度提高15%、橫向距離誤差提高10%以及垂直方向提高5%。因此，本文所提的自
航空學(xué)報(bào) 2020年1期2020-03-02
- 基于模糊自適應(yīng)的多無(wú)人機(jī)編隊(duì)協(xié)同控制平臺(tái)
設(shè)定所有的僚機(jī)與長(zhǎng)機(jī)信息交互的權(quán)重矩陣B=diag｛b1，b2，…，bn｝，如果僚機(jī) i與長(zhǎng)機(jī)之間存在信息交互，那么bi>0，否則bi=0，那么至少有1架僚機(jī)與長(zhǎng)機(jī)存在通信，即b1+b2+…+bn>0。1.2 編隊(duì)的模糊邏輯系統(tǒng)模糊邏輯系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。圖1 模糊邏輯系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖Fig.1 Fuzzy logic system structure diagram在圖1中的模糊控制器主要是先通過(guò)模糊化將模糊控制器的輸入精確量轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的模糊量，然后推理決策通
自動(dòng)化與儀表 2019年12期2020-01-14
- 飛行是勇敢者的事業(yè)
時(shí)我在耳機(jī)里聽(tīng)到長(zhǎng)機(jī)在喊改平，拉起，我眼瞅著，改平，一個(gè)大幅度的拉起，然后我也沒(méi)辦法，拉起?？赡芤婚_(kāi)始我們剛接觸飛行這個(gè)動(dòng)作的時(shí)候，感覺(jué)很簡(jiǎn)單，就是跟長(zhǎng)機(jī)編隊(duì)，其實(shí)經(jīng)過(guò)幾年的研究以后，我們對(duì)飛機(jī)本身這種性能了解以后，發(fā)現(xiàn)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不止這些。因?yàn)槲覀儦?10飛機(jī)突出這種敏捷性，它的氣動(dòng)布局和傳統(tǒng)飛機(jī)是不一樣的，我們前面這個(gè)小翼叫鴨翼，傳統(tǒng)布局這種小翼應(yīng)該是在后面的，那叫尾翼。殲-10改變了傳統(tǒng)布局，它所有的升力都向上，所以說(shuō)在我們滾轉(zhuǎn)九十度之后，到一百八十度期間，
北方人 2019年20期2019-11-05
- 一種長(zhǎng)機(jī)故障情況下機(jī)群編隊(duì)協(xié)同定位算法
在編隊(duì)執(zhí)行任務(wù)時(shí)長(zhǎng)機(jī)很可能在敵方的干擾作用下失去與僚機(jī)的通信，無(wú)法為編隊(duì)協(xié)同定位提供高精度的定位信息，導(dǎo)致機(jī)群定位效果不佳。因此，如何在長(zhǎng)機(jī)故障情況下實(shí)現(xiàn)協(xié)同定位已成為急需解決的重要問(wèn)題。針對(duì)機(jī)群編隊(duì)缺少誤差有界絕對(duì)導(dǎo)航信息的問(wèn)題，文獻(xiàn)[2]提出了一種基于CEC與捷聯(lián)慣性導(dǎo)航(SINS)組合的相對(duì)導(dǎo)航算法，提高了平臺(tái)的導(dǎo)航精度，彌補(bǔ)了SINS誤差隨航時(shí)積累的不足，但該算法無(wú)法滿(mǎn)足動(dòng)平臺(tái)編隊(duì)協(xié)同作戰(zhàn)的要求。文獻(xiàn)[3]在無(wú)GPS條件下，提出了一種基于機(jī)間相互測(cè)
兵器裝備工程學(xué)報(bào) 2019年2期2019-03-28
- 三架固定翼無(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)飛行避障策略*
-1架僚機(jī)和1架長(zhǎng)機(jī)組成的多無(wú)人機(jī)編隊(duì)系統(tǒng)。該編隊(duì)系統(tǒng)之間的通信是單向的，即僚機(jī)之間的通信以及僚機(jī)與長(zhǎng)機(jī)之間的通信共同構(gòu)成一個(gè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。為了簡(jiǎn)化無(wú)人機(jī)的數(shù)學(xué)模型，有以下四點(diǎn)假設(shè)：①長(zhǎng)機(jī)發(fā)出指令到僚機(jī)接受指令并做出相應(yīng)機(jī)動(dòng)過(guò)程時(shí)間較短，可以忽略；②無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行速度較慢，忽略外界的氣動(dòng)力矩，例如阻力力矩和作用機(jī)體翼展表面的渦旋效應(yīng)；③無(wú)人機(jī)編隊(duì)保持隊(duì)形飛行時(shí)，每架無(wú)人機(jī)視為剛體，以質(zhì)點(diǎn)處理；④在無(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)飛行過(guò)程中，忽略環(huán)境中側(cè)風(fēng)的影響。三架無(wú)人機(jī)組
國(guó)防科技大學(xué)學(xué)報(bào) 2019年1期2019-03-19
- 無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行控制中的氣動(dòng)耦合問(wèn)題
上洗與側(cè)洗圖1 長(zhǎng)機(jī)馬蹄渦Fig.1 Horseshoe vortex of leading aircraft圖2 雙機(jī)簡(jiǎn)化模型俯視圖Fig.2 Vertical view of simplified two formation UAVs圖3 雙機(jī)后視圖Fig.3 Back views of simplified two formation UAVs圖4 升阻力變化示意圖Fig.4 Diagram of lift and drag increment根據(jù)B
復(fù)旦學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版） 2019年1期2019-03-13
- 無(wú)人機(jī)三維編隊(duì)保持的自適應(yīng)抗擾控制器設(shè)計(jì)
益和作戰(zhàn)效能。在長(zhǎng)機(jī)做機(jī)動(dòng)飛行(如爬升、轉(zhuǎn)彎等常規(guī)機(jī)動(dòng)動(dòng)作)時(shí),為了使僚機(jī)能夠精確跟蹤長(zhǎng)機(jī)軌跡,并與長(zhǎng)機(jī)保持期望的編隊(duì)距離和飛行速度,使整個(gè)編隊(duì)能夠在外界干擾(紊流、風(fēng)切變等)下始終穩(wěn)定維持在一個(gè)固定的構(gòu)型,需要設(shè)計(jì)隊(duì)形保持控制器,以保持編隊(duì)隊(duì)形的穩(wěn)定。無(wú)人機(jī)的編隊(duì)保持控制問(wèn)題是目前的研究熱點(diǎn),國(guó)內(nèi)外均開(kāi)展了這方面的研究工作。目前研究較多的無(wú)人機(jī)編隊(duì)策略主要有領(lǐng)航跟隨法[1]、虛擬結(jié)構(gòu)法[2-3]、行為分解法[4]。其中領(lǐng)航跟隨法即“長(zhǎng)-僚機(jī)”編隊(duì)研究最多
系統(tǒng)工程與電子技術(shù) 2018年12期2018-12-10
- 基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)的無(wú)人機(jī)編隊(duì)避障控制研究
這些方法主要有“長(zhǎng)機(jī)-僚機(jī)”法、基于行為法、虛擬結(jié)構(gòu)法以及基于一致性協(xié)同編隊(duì)避障控制算法,每一種控制方法都有自己的優(yōu)缺點(diǎn)。在“長(zhǎng)機(jī)-僚機(jī)”方法中,任意一架無(wú)人機(jī)均可作為長(zhǎng)機(jī),其余無(wú)人機(jī)作為僚機(jī),這種控制方法不足之處在于僚機(jī)對(duì)于長(zhǎng)機(jī)沒(méi)有實(shí)時(shí)的反饋。例如,在文獻(xiàn)[4]中,作者提出一種具有分布估計(jì)量的分布式控制方案,在三維噪聲環(huán)境中,僚機(jī)只需知道與長(zhǎng)機(jī)的相對(duì)位置,就可實(shí)現(xiàn)編隊(duì)的控制。基于一致性算法的協(xié)同編隊(duì)控制是一種分布式控制方法,具有網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)靈活性?xún)?yōu)勢(shì)[5-8
西安交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2018年11期2018-11-14
- 基于一致性算法的無(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)避障研究
的編隊(duì)能夠收斂于長(zhǎng)機(jī)所設(shè)定的運(yùn)動(dòng)軌跡,同時(shí)在編隊(duì)中靠近障礙物內(nèi)側(cè)的無(wú)人機(jī)與障礙物保持安全距離,即相對(duì)距離誤差收斂到較小的穩(wěn)定值。本文的控制目標(biāo)為3架無(wú)人機(jī)構(gòu)成的正三角編隊(duì)隊(duì)形,無(wú)人機(jī)之間的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)由已有文獻(xiàn)中的單向連接拓展為雙向連接,一方面每架無(wú)人機(jī)安裝有位置和姿態(tài)控制器,長(zhǎng)機(jī)在既定的軌跡飛行,將編隊(duì)的飛行信息發(fā)送至兩僚機(jī),僚機(jī)根據(jù)指令快速追蹤長(zhǎng)機(jī),形成正三角形編隊(duì),防止與障礙物發(fā)生碰撞;另一方面,運(yùn)用人工勢(shì)場(chǎng)的方法模擬電勢(shì)場(chǎng),3架無(wú)人機(jī)構(gòu)成三角形編隊(duì)
西安交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2018年9期2018-09-12
- 無(wú)人機(jī)自主編隊(duì)的人工力場(chǎng)控制方法
[2]提出的虛擬長(zhǎng)機(jī)分布式編隊(duì)協(xié)同控制模式、Norman等[3]提出的基于虛擬結(jié)構(gòu)的多機(jī)編隊(duì)模型，其中領(lǐng)航-跟隨編隊(duì)模式在無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制中得到了廣泛應(yīng)用[4-6]。在具體編隊(duì)控制方法上，常用的編隊(duì)控制方法有PID 控制[7]、自適應(yīng)控制[8-9]、模糊控制[10]、各類(lèi)仿生控制以及智能控制等[11-13]。上述方法在一定程度上解決了編隊(duì)航跡實(shí)時(shí)規(guī)劃問(wèn)題，將編隊(duì)控制與編隊(duì)成員之間的防撞問(wèn)題分離，事實(shí)上，編隊(duì)內(nèi)的防撞問(wèn)題，尤其是有人/無(wú)人編隊(duì)內(nèi)的防撞規(guī)避問(wèn)題，
兵器裝備工程學(xué)報(bào) 2018年8期2018-08-30
- 關(guān)于跨球距檢具校對(duì)規(guī)M值的測(cè)量方法
M值。1.3 測(cè)長(zhǎng)機(jī)測(cè)量方法筆者所用測(cè)長(zhǎng)機(jī)型號(hào)為L(zhǎng)ABC500，精度（0.3+L/1500）μm（19.5℃-20.5℃）。測(cè)長(zhǎng)機(jī)測(cè)量M值時(shí)必須使用量棒，不可用量球，為使測(cè)量誤差最小，兩量棒必須質(zhì)量一樣，材料一樣，尺寸一致且形狀誤差小。并在使用中應(yīng)帶入量棒的實(shí)際dP值進(jìn)行測(cè)量。圖6 測(cè)長(zhǎng)機(jī)測(cè)量工件放置方法圖7 測(cè)長(zhǎng)機(jī)數(shù)據(jù)讀取測(cè)量方法：將工件恒溫至與測(cè)長(zhǎng)機(jī)溫度基本一致，測(cè)長(zhǎng)機(jī)測(cè)頭、量棒、校對(duì)規(guī)齒面擦拭干凈，將測(cè)長(zhǎng)機(jī)校準(zhǔn)對(duì)零，測(cè)量量棒的實(shí)測(cè)值，如圖6裝置好工件
汽車(chē)實(shí)用技術(shù) 2018年13期2018-07-26
- 塞尺片厚度測(cè)量方法的選擇
厚度時(shí)介紹了用測(cè)長(zhǎng)機(jī)直接測(cè)量的方法，雖然也說(shuō)明了在保證測(cè)量結(jié)果不確定度滿(mǎn)足1/3塞尺厚度極限偏差的情況下，可用其他的方法測(cè)量，但并未明確可采用的方法，文中通過(guò)分析對(duì)比臥式測(cè)長(zhǎng)機(jī)和數(shù)顯壁厚千分尺兩種測(cè)量方法的測(cè)量結(jié)果不確定度來(lái)建議測(cè)量方法的選擇。塞尺厚度；不確定度；測(cè)量方法1 概述根據(jù)JJG62-2007《塞尺》檢定規(guī)程的要求，在檢定方法中闡述了用臥式測(cè)長(zhǎng)機(jī)來(lái)測(cè)量塞尺片厚度的方法，同時(shí)也說(shuō)明了保證測(cè)量結(jié)果不確定度滿(mǎn)足1/3塞尺厚度極限偏差的情況下，可用其他的
質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督研究 2017年3期2017-07-24
- 千分尺校對(duì)用量桿測(cè)量要點(diǎn)
。本文針對(duì)使用測(cè)長(zhǎng)機(jī)測(cè)量量棒的要點(diǎn)進(jìn)行介紹。測(cè)量前，應(yīng)對(duì)量棒進(jìn)行等溫放置，對(duì)量棒工作面是否生銹、損傷、棒體有無(wú)嚴(yán)重彎曲變形進(jìn)行目測(cè)檢查。檢測(cè)人員應(yīng)戴上工作手套，以防止手與量棒直接接觸而使量棒溫度升高，增加測(cè)量誤差。同時(shí)應(yīng)將量棒兩工作面用汽油洗凈待測(cè)。1 固定方式1.1 小于50 mm量棒對(duì)于小于50 mm的量棒，一般常見(jiàn)為25 mm量棒。由于萬(wàn)能測(cè)長(zhǎng)機(jī)專(zhuān)配的測(cè)量緊固裝置長(zhǎng)度為35 mm，因此無(wú)法用該裝置夾緊固定，可以采用手指握住量棒中間位置的方式進(jìn)行固定。
上海計(jì)量測(cè)試 2017年1期2017-03-09
- 僚機(jī)
編隊(duì)飛行中跟隨“長(zhǎng)機(jī)”（帶隊(duì)飛機(jī)）執(zhí)行任務(wù)的飛機(jī)。然而，在網(wǎng)絡(luò)上，這個(gè)詞有了新的含義，指能夠幫助自己在戀愛(ài)中加分的朋友。一如在飛行中“僚機(jī)”應(yīng)保持在編隊(duì)中規(guī)定的位置、執(zhí)行“長(zhǎng)機(jī)”的命令，如今的這些“僚機(jī)”，也被請(qǐng)求按部就班地幫助朋友贏(yíng)得異性青睞?！傲艡C(jī)”可男可女，要能扮演助攻的角色，從側(cè)面突出“長(zhǎng)機(jī)”具有社交能力和異性吸引力。據(jù)“戀愛(ài)社交專(zhuān)家”論證，“僚機(jī)”為人提供“社交認(rèn)證”的這種手段，往往十分有效?，F(xiàn)在這個(gè)概念又被推廣到營(yíng)銷(xiāo)學(xué)領(lǐng)域，有了更多的內(nèi)涵。en
時(shí)代青年(上半月) 2017年1期2017-02-09
- 某小型無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制器設(shè)計(jì)及試飛驗(yàn)證
的設(shè)計(jì),并采用在長(zhǎng)機(jī)航向角發(fā)生較大變化時(shí)加入基于視線(xiàn)方位角的方法,使僚機(jī)保持編隊(duì)精度。試驗(yàn)結(jié)果表明，所提出的編隊(duì)算法是可用的,并能夠很好地控制無(wú)人機(jī)的編隊(duì)飛行精度。小型無(wú)人機(jī); 編隊(duì)控制器; 視線(xiàn)方位角; 自主編隊(duì)飛行0 引言無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行,即多架無(wú)人機(jī)為適應(yīng)任務(wù)要求而進(jìn)行的某種隊(duì)形排列和任務(wù)分配的組織模式,包括編隊(duì)飛行的隊(duì)形產(chǎn)生、保持和變換,也包括飛行任務(wù)的規(guī)劃和組織[1]。編隊(duì)控制方法通常包括“長(zhǎng)機(jī)-僚機(jī)”方式的編隊(duì)控制、基于行為方式的編隊(duì)控制和虛擬結(jié)
飛行力學(xué) 2016年4期2016-08-30
- 淺析阿貝誤差對(duì)激光干涉儀測(cè)量測(cè)長(zhǎng)機(jī)示值誤差時(shí)的影響
激光干涉儀測(cè)量測(cè)長(zhǎng)機(jī)示值誤差時(shí)的影響王典澤（山西省計(jì)量科學(xué)研究院，山西 太原 030002）隨著科技的不斷發(fā)展，精密儀器的測(cè)量工具也在不斷的發(fā)展，測(cè)量誤差的不斷減小是保證測(cè)量準(zhǔn)確度提高的重要條件。測(cè)長(zhǎng)機(jī)是用于測(cè)量大尺寸量塊以及多種工件的光學(xué)長(zhǎng)度測(cè)量工具，但是測(cè)長(zhǎng)機(jī)在測(cè)量時(shí)，由于測(cè)量的軌道直線(xiàn)度不好，將會(huì)產(chǎn)生較大的阿貝誤差。激光干涉儀是以激光波長(zhǎng)為已知長(zhǎng)度，利用邁克耳遜干涉系統(tǒng)測(cè)量位移的通用長(zhǎng)度測(cè)量系統(tǒng)，其特點(diǎn)就是可以實(shí)現(xiàn)非接觸測(cè)量，配合各種折射鏡、反射鏡等
中國(guó)設(shè)備工程 2016年13期2016-02-05
- 6m測(cè)長(zhǎng)機(jī)缺陷改進(jìn)技術(shù)
0040）6m測(cè)長(zhǎng)機(jī)缺陷改進(jìn)技術(shù)孫亮 （哈爾濱量具刃具集團(tuán)有限責(zé)任公司，黑龍江 哈爾濱 150040）摘要：本文介紹了6m測(cè)長(zhǎng)機(jī)活動(dòng)托架升高至極限位置仍不能測(cè)量的改進(jìn)方法，解決了光柵尺示值受調(diào)校力影響而不穩(wěn)的問(wèn)題，分析了微調(diào)力不易控制的原因，提出了測(cè)量座上光管軸線(xiàn)與尾座軸線(xiàn)不重合的具體改進(jìn)方案。關(guān)鍵詞：6m測(cè)長(zhǎng)機(jī)；光學(xué)計(jì)；測(cè)量座；尾座1 概述我公司2012年購(gòu)進(jìn)廠(chǎng)的JDS6000型6m測(cè)長(zhǎng)機(jī)是一臺(tái)高精度光柵數(shù)顯大型長(zhǎng)度測(cè)量?jī)x器，可對(duì)長(zhǎng)至六米的工件或標(biāo)準(zhǔn)量具
中國(guó)新技術(shù)新產(chǎn)品 2015年11期2015-07-13
- 中圖儀器推出新品SJ5100光柵測(cè)長(zhǎng)機(jī)
測(cè)長(zhǎng)機(jī)作為最基礎(chǔ)的長(zhǎng)度測(cè)量工具，應(yīng)用非常廣泛。目前，國(guó)內(nèi)光柵測(cè)長(zhǎng)機(jī)與國(guó)外同類(lèi)產(chǎn)品相比有一定差距，高端市場(chǎng)基本被國(guó)外產(chǎn)品占領(lǐng)，并形成了價(jià)格壟斷。2014年末，深圳市中圖儀器科技有限公司(以下簡(jiǎn)稱(chēng)中圖儀器)經(jīng)過(guò)不懈的努力，終于完成了高精度光柵測(cè)長(zhǎng)機(jī)的研發(fā)工作，為行業(yè)用戶(hù)推出了一款高精度、高性?xún)r(jià)比的產(chǎn)品:SJ5100 高精度光柵測(cè)長(zhǎng)機(jī)。中圖儀器推出的這款產(chǎn)品的主要規(guī)格為1000 mm。該儀器采用德國(guó)進(jìn)口高精度光柵測(cè)量系統(tǒng)、精密研磨導(dǎo)軌系統(tǒng)、高精度溫度補(bǔ)償及阿貝補(bǔ)
計(jì)測(cè)技術(shù) 2015年4期2015-04-13
- 考慮尾流影響的無(wú)人機(jī)編隊(duì)視景仿真方法研究
無(wú)人機(jī)編隊(duì)情形下長(zhǎng)機(jī)尾流場(chǎng)對(duì)僚機(jī)氣動(dòng)影響的研究較少。研究工作大多是分析尾流對(duì)后機(jī)的氣動(dòng)影響,并沒(méi)有涉及編隊(duì)飛行控制算法。針對(duì)編隊(duì)飛行控制算法的研究大多是基于理想無(wú)尾流擾動(dòng)狀況[7-10],很少涉及前機(jī)尾流對(duì)后機(jī)的氣動(dòng)影響或者研究不深,更少有研究編隊(duì)視景仿真技術(shù)的工作;因此有必要將前機(jī)尾流引入到飛行仿真與跟蹤控制的迭代過(guò)程中,并開(kāi)展視景仿真技術(shù)研究。本文基于分布式仿真框架[11]構(gòu)建視景仿真系統(tǒng),通過(guò)提供通用的、相對(duì)獨(dú)立的支撐軟件將仿真應(yīng)用與底層通訊功能分離
飛行力學(xué) 2014年3期2014-09-15
- 基于自適應(yīng)EKF的相對(duì)導(dǎo)航算法研究
系統(tǒng)模型以一架長(zhǎng)機(jī)和一架僚機(jī)組成的雙機(jī)編隊(duì)為例（參見(jiàn)圖1），在不依賴(lài)絕對(duì)導(dǎo)航信息的情況下，長(zhǎng)機(jī)通過(guò)相對(duì)導(dǎo)航功能實(shí)時(shí)獲知僚機(jī)高精度的相對(duì)位置信息。此中，相對(duì)導(dǎo)航坐標(biāo)系定義為：以長(zhǎng)機(jī)質(zhì)心o為原點(diǎn)，x沿長(zhǎng)機(jī)水平面指向東向，y沿長(zhǎng)機(jī)水平面指向真北，z沿長(zhǎng)機(jī)當(dāng)?shù)卮咕€(xiàn)指向天向，相對(duì)導(dǎo)航坐標(biāo)系隨著長(zhǎng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)而移動(dòng)。測(cè)距測(cè)角功能設(shè)備的測(cè)量信息描述為：測(cè)量的距離ρ為兩架飛機(jī)的徑向連線(xiàn)；測(cè)量的相對(duì)方位角α為兩架飛機(jī)的徑向連線(xiàn)在長(zhǎng)機(jī)本地水平面的投影與長(zhǎng)機(jī)真北向的夾角；測(cè)量的相
現(xiàn)代導(dǎo)航 2014年2期2014-07-23
- 精密測(cè)長(zhǎng)機(jī)在測(cè)量小尺寸標(biāo)準(zhǔn)環(huán)規(guī)中的應(yīng)用
hina）精密測(cè)長(zhǎng)機(jī)在測(cè)量小尺寸標(biāo)準(zhǔn)環(huán)規(guī)中的應(yīng)用劉美 LIU Mei（蘇州市計(jì)量測(cè)試研究所，蘇州 215000）（Suzhou Measurement Test Institute，Suzhou 215000，China）本文主要介紹測(cè)長(zhǎng)機(jī)用單球頭測(cè)量小于12mm的標(biāo)準(zhǔn)環(huán)規(guī)方法和測(cè)量精度。對(duì)于提高制造質(zhì)量、實(shí)際生產(chǎn)具有一定的指導(dǎo)意義。單球頭測(cè)量法；測(cè)長(zhǎng)機(jī)；標(biāo)準(zhǔn)環(huán)規(guī)1 概述標(biāo)準(zhǔn)環(huán)規(guī)是以指定位置垂直于軸線(xiàn)的中截面內(nèi)控直徑作為工作長(zhǎng)度的高準(zhǔn)確度尺寸量具，通過(guò)檢定
價(jià)值工程 2014年11期2014-04-16
- 基于局部綜合制導(dǎo)與控制的無(wú)人機(jī)緊密編隊(duì)飛行仿真
編隊(duì)飛行時(shí)，利用長(zhǎng)機(jī)所產(chǎn)生的渦流，可給處于適當(dāng)位置上的僚機(jī)機(jī)翼提供1 個(gè)小的上洗矢量(用W 表示)來(lái)減少誘導(dǎo)阻力，如圖1 所示。圖1 上洗引起的升力和阻力改變示意圖1中，L 和D 分別表示單架飛機(jī)飛行時(shí)的升力和阻力，當(dāng)獲得上洗矢量W 后，升力由L 變?yōu)長(zhǎng)'，阻力由D 變?yōu)镈'時(shí)，Δα 表示上洗氣流帶來(lái)的小迎角變化量，ΔD 表示升力發(fā)生旋轉(zhuǎn)后的阻力變化量，ΔL 表示因?yàn)樽枇Φ男D(zhuǎn)帶來(lái)的升力變化量，則編隊(duì)飛行中僚機(jī)處于長(zhǎng)機(jī)渦流中的總升力為采用小角度近似法，co
兵器裝備工程學(xué)報(bào) 2013年3期2013-07-09
- 位移傳感器測(cè)量方法
介紹的方法是以測(cè)長(zhǎng)機(jī)作為標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備，并根據(jù)不同類(lèi)別的位移傳感器配置專(zhuān)用測(cè)量附件，以實(shí)現(xiàn)對(duì)各種位移傳感器的檢測(cè)。1 設(shè)計(jì)制做裝夾附件考慮到不同型號(hào)、規(guī)格的位移傳感器固定桿的直徑不同，測(cè)長(zhǎng)機(jī)尾座的尾管安裝孔不能與之相匹配，需要設(shè)計(jì)制作專(zhuān)用附件，各種專(zhuān)用附件的外觀(guān)圖如圖1 、圖2、圖3所示。圖1 電感式位移傳感器測(cè)量附件圖2 拉線(xiàn)位移傳感器測(cè)量附件圖3 激光位移傳感器測(cè)量附件下面以電感式位移傳感器專(zhuān)用附件(圖1)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明(如圖4所示)。1.1 裝夾套筒為消除由
計(jì)量技術(shù) 2013年7期2013-04-24
- 無(wú)人機(jī)緊密編隊(duì)協(xié)同控制設(shè)計(jì)與仿真
，建立僚機(jī)相對(duì)于長(zhǎng)機(jī)的三維編隊(duì)控制數(shù)學(xué)模型，在此基礎(chǔ)上，進(jìn)行控制器的設(shè)計(jì);最后，對(duì)設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。1 緊密編隊(duì)的動(dòng)力學(xué)分析無(wú)人機(jī)緊密編隊(duì)飛行是指兩機(jī)之間的側(cè)向距離不大于一個(gè)翼展的編隊(duì)，這樣長(zhǎng)機(jī)所產(chǎn)生的翼尖渦就會(huì)對(duì)其跟隨僚機(jī)的飛行動(dòng)力性能產(chǎn)生很大的影響［7］，這種緊密編隊(duì)飛行時(shí)存在的耦合效應(yīng)將使僚機(jī)的氣動(dòng)力及力矩發(fā)生變化，此種情況下，氣動(dòng)耦合及相對(duì)運(yùn)動(dòng)誘發(fā)的耦合將影響無(wú)人機(jī)緊密編隊(duì)動(dòng)態(tài)模型。1.1 上洗和側(cè)洗模型如圖1所示，兩機(jī)在緊密編隊(duì)飛行時(shí)
電光與控制 2012年7期2012-07-04
- 淺析828CIM測(cè)長(zhǎng)機(jī)檢定量塊時(shí)應(yīng)注意的幾個(gè)問(wèn)題
析828CIM測(cè)長(zhǎng)機(jī)檢定量塊時(shí)應(yīng)注意的幾個(gè)問(wèn)題陽(yáng)明珠（廣西計(jì)量檢測(cè)研究院，廣西 南寧 530000）量塊是一種高精度的端面量具，主要用做計(jì)量器具的標(biāo)準(zhǔn)。量塊的長(zhǎng)度在長(zhǎng)度計(jì)量中起了至關(guān)重要的作用，提高量塊的精度，應(yīng)予以足夠的重視。量塊；828CIM測(cè)長(zhǎng)機(jī)；精度量塊是一種高精度的端面量具，主要用做計(jì)量器具的標(biāo)準(zhǔn)。通過(guò)它對(duì)長(zhǎng)度計(jì)量器具、量具等示值誤差的檢定，對(duì)精密機(jī)械零件尺寸的測(cè)量和對(duì)精密機(jī)床、夾具在加工中定位尺寸的調(diào)整，使長(zhǎng)度計(jì)量在全國(guó)量值傳遞中得到統(tǒng)一。量塊
大眾科技 2011年5期2011-08-15
- 戰(zhàn)術(shù)截?fù)?/a>
的飛行員通常擔(dān)當(dāng)長(zhǎng)機(jī)并進(jìn)行必要的機(jī)動(dòng)，以造成尾后轉(zhuǎn)換或前半球攻擊的航跡間距。在這種情況下，僚機(jī)已位于敵編隊(duì)的一側(cè)，所以他保持這一位置。這種航跡間距使得僚機(jī)與敵機(jī)形成一定的后掠角，如時(shí)刻“2”所示，但這是暫時(shí)現(xiàn)象，因?yàn)?span id="syggg00" class="hl">長(zhǎng)機(jī)很快將轉(zhuǎn)向，使編隊(duì)成為戰(zhàn)斗展開(kāi)隊(duì)形。在相對(duì)可控的空戰(zhàn)環(huán)境中，僚機(jī)可以暫時(shí)保持這種臨時(shí)性的大后掠方位，但在敵對(duì)或未知環(huán)境中，僚機(jī)應(yīng)做必要的機(jī)動(dòng)(在這種情況下急躍升)，以重新在長(zhǎng)機(jī)正側(cè)方占據(jù)更理想的防御位置。在時(shí)刻“2”，截?fù)魴C(jī)長(zhǎng)機(jī)認(rèn)為已有充裕
航空知識(shí) 2009年7期2009-12-02
- 濟(jì)空某飛行學(xué)院某團(tuán)：地靶實(shí)彈訓(xùn)練檢驗(yàn)實(shí)戰(zhàn)打贏(yíng)能力
彈射擊任務(wù)的帶隊(duì)長(zhǎng)機(jī)、團(tuán)長(zhǎng)嚴(yán)黎準(zhǔn)確鎖定目標(biāo)按動(dòng)按鈕，一發(fā)發(fā)炮彈直撲靶標(biāo)?！按蛑辛?”守候靶場(chǎng)的保障官兵及時(shí)通報(bào)。長(zhǎng)機(jī)剛剛退出俯沖不久，僚機(jī)緊撲而來(lái)。頓時(shí)，另一個(gè)環(huán)形靶標(biāo)在炮彈的攻擊下又濺起一陣陣白煙。18時(shí)35分左右，隨著最后兩架戰(zhàn)機(jī)順利著陸，標(biāo)志著該團(tuán)首日地靶實(shí)彈訓(xùn)練任務(wù)圓滿(mǎn)完成。此次實(shí)彈射擊準(zhǔn)確，個(gè)個(gè)命中目標(biāo)。這是該團(tuán)今年組織飛行人員進(jìn)行地靶實(shí)彈普訓(xùn)的現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)景，這次訓(xùn)練全面地檢驗(yàn)了部隊(duì)實(shí)戰(zhàn)打贏(yíng)能力。
軍事文摘 2009年11期2009-12-02
- 戰(zhàn)術(shù)截?fù)?/a>
一側(cè)，并且截?fù)魴C(jī)長(zhǎng)機(jī)要么遂行前半球截?fù)粢此煨形埠筠D(zhuǎn)換截?fù)?，如圖1所示。在這個(gè)例子中，截?fù)魴C(jī)雙機(jī)發(fā)現(xiàn)敵編隊(duì)處于迎頭位置，在時(shí)刻“1”，長(zhǎng)機(jī)向北轉(zhuǎn)彎，可能是為創(chuàng)造有利的環(huán)境條件。在截?fù)羧讨校硐氲那闆r是首先用雷達(dá)截獲目標(biāo)的飛機(jī)成為戰(zhàn)術(shù)長(zhǎng)機(jī)。起初，位于南側(cè)的僚機(jī)向長(zhǎng)機(jī)的下方俯沖以增速，然后穿過(guò)長(zhǎng)機(jī)的航線(xiàn)，出現(xiàn)在具有較好防御間距的另一側(cè)。這種機(jī)動(dòng)能使僚機(jī)順著長(zhǎng)機(jī)的方向觀(guān)察敵機(jī)，使其確信敵機(jī)位于其左側(cè)。在這次截?fù)糁?，這樣的機(jī)動(dòng)限制了僚機(jī)主要的視線(xiàn)和雷達(dá)搜索區(qū)域，
航空知識(shí) 2009年5期2009-07-18
- 黃昏中的墜落
飛的雙機(jī)。老谷是長(zhǎng)機(jī)，大成是僚機(jī)。今天是他們首次飛黃昏編隊(duì)特技。明知山有虎，偏向虎山行。對(duì)飛行員進(jìn)行黃昏編隊(duì)特技的訓(xùn)練是必需的。因?yàn)樵谖磥?lái)的戰(zhàn)爭(zhēng)中，誰(shuí)也無(wú)法“勸阻”敵機(jī)不要在黃昏的時(shí)候來(lái)襲擊我們的目標(biāo)。我在從家里趕回飛行樓的路上，心里一片慌亂。滿(mǎn)腦子在不停地猜想，飛行中究竟能出什么事呢?二黃昏飛行，是指日落至天黑這段時(shí)間的飛行，總共半小時(shí)左右的時(shí)間。飛行員們常說(shuō)的“抓天氣”，就包括像“抓住”黃昏飛行這半個(gè)小時(shí)。當(dāng)然也有“抓不住”的時(shí)候。前兩天，飛行教員們先
福建文學(xué) 2009年5期2009-05-27
- 丟失
當(dāng)我操縱飛機(jī)跟隨長(zhǎng)機(jī)完成“半滾倒轉(zhuǎn)”后，飛機(jī)明顯地抖動(dòng)了一下。這決不是一個(gè)好兆頭。我知道，這很可能是由于我的飛機(jī)與長(zhǎng)機(jī)在進(jìn)入“半滾倒轉(zhuǎn)”前距離偏遠(yuǎn)，長(zhǎng)機(jī)完成“半滾倒轉(zhuǎn)”進(jìn)入反俯沖后，先于我的飛機(jī)增速，致使兩機(jī)之間的距離進(jìn)一步拉大，而我此時(shí)急于操縱飛機(jī)切半徑、趕距離，動(dòng)作量太大，操縱飛機(jī)粗猛，才把飛機(jī)一下子“拉抖”了。讀了這段文字，你一定會(huì)皺起眉頭。因你一下子弄不明白，這是什么意思呢？其實(shí)，我已經(jīng)說(shuō)得夠明白的了——如果，你還是想象不出兩架飛機(jī)在空中做特技時(shí)的
美文 2009年3期2009-02-25
- 警衛(wèi)員——護(hù)尾雷達(dá)
法，用僚機(jī)來(lái)保護(hù)長(zhǎng)機(jī)的尾部，使長(zhǎng)機(jī)消除后顧之憂(yōu)，集中精力去消滅正面的敵機(jī)。盡管如此，殲擊機(jī)總免不了要單獨(dú)作戰(zhàn)，這時(shí)由誰(shuí)來(lái)保護(hù)它的尾部呢？這個(gè)任務(wù)就需要護(hù)尾雷達(dá)來(lái)承擔(dān)了。被稱(chēng)為“警衛(wèi)員”的護(hù)尾雷達(dá)，是一種裝在飛機(jī)尾巴部位的雷達(dá)，這種雷達(dá)的結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，只用信號(hào)燈和音響設(shè)備來(lái)報(bào)告后方有沒(méi)有敵人。每當(dāng)飛機(jī)后方出現(xiàn)敵機(jī)時(shí)，護(hù)尾雷達(dá)會(huì)立即開(kāi)展工作，并迅速向飛行員發(fā)出警報(bào)，讓飛行員趕快采取措施擺脫背后敵人的攻擊。護(hù)尾雷達(dá)也可用在轟炸機(jī)上。轟炸機(jī)的尾部一般有人，也有防衛(wèi)
作文周刊·小學(xué)三年級(jí)版 2008年11期2008-04-15
- 飛翔在青藏高原
，徹夜不能入睡。長(zhǎng)機(jī)飛行隊(duì)的全體同志進(jìn)行了反復(fù)周密細(xì)致的飛行準(zhǔn)備，確實(shí)校正了地圖、資料、作出詳盡的飛行方案；地勤組對(duì)飛機(jī)進(jìn)行了全面檢查，組織了高空試飛。由拔海幾十公尺的沿?；兀E然來(lái)到拔海4千多公尺的高原機(jī)場(chǎng)，空氣稀薄，稍一走動(dòng)，就有些氣喘。但40多歲的支隊(duì)機(jī)務(wù)主任郝子儀同志還像年青人一樣，在機(jī)身、發(fā)動(dòng)機(jī)上爬上爬下，仔細(xì)的檢查著飛機(jī)，不放過(guò)一個(gè)故障缺陷?！?127”號(hào)飛機(jī)發(fā)現(xiàn)左發(fā)動(dòng)機(jī)篦式油濾有少量金屬沫，連夜更換了三次滑油，進(jìn)行了三次試車(chē)，次晨又組織試飛
航空知識(shí) 1959年4期1959-01-19