近年來，隨著無人機(jī)蜂群技術(shù)的日益成熟，其應(yīng)用也從技術(shù)驗(yàn)證逐步走向?qū)崙?zhàn)。我們以前通常在科幻電影中才能看到的一些有關(guān)無人機(jī)蜂群的戰(zhàn)爭(zhēng)場(chǎng)景，正在慢慢變成現(xiàn)實(shí)。

無人機(jī)蜂群可廣泛應(yīng)用于對(duì)陸、對(duì)海、對(duì)空各種戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境。2021年5月6日，以色列國(guó)防軍在攻擊加沙地帶時(shí)，使用了人工智能控制的作戰(zhàn)無人機(jī)蜂群，一群小型無人機(jī)被用來定位、識(shí)別和攻擊哈馬斯，而這被認(rèn)為是無人機(jī)蜂群第一次被用于戰(zhàn)爭(zhēng)。

以色列的這次無人機(jī)蜂群應(yīng)用屬于對(duì)陸攻擊的城市封控與定點(diǎn)清除范疇，對(duì)無人機(jī)蜂群的技術(shù)要求較高，屬于較為復(fù)雜的一種無人機(jī)蜂群應(yīng)用。無人機(jī)蜂群需在城市環(huán)境下實(shí)現(xiàn)避障飛行控制，同時(shí)還要對(duì)指定的地面人員目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別、跟蹤與攻擊，這需要無人機(jī)蜂群具備圖像檢測(cè)與人臉識(shí)別技術(shù)。因此這次軍事應(yīng)用說明部分國(guó)家的無人機(jī)蜂群技術(shù)已經(jīng)發(fā)展至實(shí)戰(zhàn)運(yùn)用階段。

高鐵改變了琿春市旅游空間格局，增強(qiáng)了可進(jìn)入性，區(qū)域旅游聯(lián)系更加緊密。但是對(duì)琿春市公共服務(wù)設(shè)施壓力過大，社區(qū)居民與游客矛盾增加，人才流失。本文僅討論高鐵對(duì)于琿春市旅游業(yè)單一維度的影響，實(shí)際上高鐵對(duì)旅游業(yè)、社會(huì)經(jīng)濟(jì)的影響極其復(fù)雜，需要深入進(jìn)行多維度的分析和討論。

美軍研究邁向?qū)崙?zhàn)化

在無人機(jī)蜂群領(lǐng)域，美國(guó)軍方很早就進(jìn)行了布局，各軍種均開展了相關(guān)的研究項(xiàng)目，但側(cè)重點(diǎn)各有不同。

在目前教學(xué)中使用非常廣泛的教學(xué)媒體實(shí)物投影，具備化虛為實(shí)、化大為小和化遠(yuǎn)為近的高級(jí)功能。在實(shí)際教學(xué)中，我們就借助實(shí)物投影這種現(xiàn)代教學(xué)媒體，再現(xiàn)了幼兒語言能力發(fā)展和提升的生活情景，助推幼兒語言能力發(fā)展。

其中，比較有代表性的項(xiàng)目有DARPA（美國(guó)國(guó)防先進(jìn)研究計(jì)劃局）主導(dǎo)的“小精靈”項(xiàng)目和OFFSET（進(jìn)攻性蜂群使能戰(zhàn)術(shù)）項(xiàng)目，海軍研究局主導(dǎo)的LOCUST（低成本無人機(jī)蜂群）項(xiàng)目以及國(guó)防部主導(dǎo)的“灰山鶉”項(xiàng)目。

DARPA在2015年9月推出“小精靈”項(xiàng)目，計(jì)劃研制具備自組網(wǎng)和智能協(xié)同能力的無人機(jī)蜂群系統(tǒng)，通過載機(jī)（轟炸機(jī)、運(yùn)輸機(jī)等平臺(tái)）在防區(qū)外采用齊射方式，攜帶偵察或電子戰(zhàn)等不同載荷的無人機(jī)集群，通過集群內(nèi)部的信息共享與協(xié)同，突破敵方防御系統(tǒng)，執(zhí)行偵察與電子攻擊任務(wù)，并在任務(wù)完成后對(duì)幸存的無人機(jī)進(jìn)行回收。

“小精靈”無人機(jī)作戰(zhàn)半徑可達(dá)900千米，續(xù)航時(shí)間3小時(shí)，最大飛行速度0.8馬赫。2019年，該項(xiàng)目開展了空中發(fā)射和回收飛行試驗(yàn)，通過在C-130運(yùn)輸機(jī)加裝自動(dòng)對(duì)接系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)30分種內(nèi)回收4架無人機(jī)。

DARPA還在2017年啟動(dòng)了OFFSET項(xiàng)目，旨在構(gòu)建一個(gè)支持開放式系統(tǒng)架構(gòu)的活躍的集群戰(zhàn)術(shù)開發(fā)生態(tài)系統(tǒng)。該系統(tǒng)具備先進(jìn)的人-集群接口，基于沉浸式交互技術(shù)以及分布式機(jī)器人系統(tǒng)集成與算法開發(fā)，設(shè)計(jì)為城市作戰(zhàn)的蜂群無人系統(tǒng)戰(zhàn)術(shù)。

OFFSET項(xiàng)目研究分為三個(gè)階段，最終目標(biāo)是完成250個(gè)以上的無人系統(tǒng)在8個(gè)城市街區(qū)自主執(zhí)行6小時(shí)的任務(wù)。整個(gè)OFFSET項(xiàng)目周期42個(gè)月，其中第一階段18個(gè)月，第二、第三階段分別12個(gè)月。

羅扎諾夫的真正出色的觀念是發(fā)現(xiàn)了陀思妥耶夫斯基的創(chuàng)作中神奇的巔峰與平庸污穢之處的并存。 這種發(fā)現(xiàn)不是什么理論，而純粹是直覺和感悟。 羅扎諾夫在許多文章中以各種不同的方式表達(dá)這一思想。 羅扎諾夫在《紀(jì)念陀思妥耶夫斯基》(Памяти Ф. М. Достоевского)一文中說：

雖說不期待浪漫的發(fā)展，也不該在巨大升學(xué)壓力下節(jié)外生枝認(rèn)識(shí)女孩，但如果在清晨的公車上遇見她，起碼一整天的心情都會(huì)很好吧。

該項(xiàng)目使用雷神公司的“郊狼”無人機(jī)，長(zhǎng)0.91米，翼展1.47米，起飛質(zhì)量5.4～6.3千克，可攜帶約0.9千克的載荷，飛行速度110千米/小時(shí)，續(xù)航時(shí)間90分鐘，配裝電動(dòng)推進(jìn)系統(tǒng)，每架約1.5萬美元。2016年5月，美國(guó)海軍研究局進(jìn)行了陸基試射實(shí)驗(yàn)，30架無人機(jī)在30秒內(nèi)由路基平臺(tái)成功連續(xù)發(fā)射，驗(yàn)證了無人機(jī)蜂群的編隊(duì)飛行、隊(duì)形變換、協(xié)同機(jī)動(dòng)能力。

美國(guó)國(guó)防部戰(zhàn)略能力辦公室在2014年啟動(dòng)了“無人機(jī)蜂群”項(xiàng)目，旨在通過有人機(jī)空射“灰山鶉”微型無人機(jī)蜂群執(zhí)行低空態(tài)勢(shì)感知和干擾任務(wù)。

（3）自適應(yīng)任務(wù)重規(guī)劃技術(shù)

無人機(jī)蜂群作戰(zhàn)總體來說是一種利用大規(guī)模無人裝備替換現(xiàn)有裝備的作戰(zhàn)模式，其應(yīng)用范圍覆蓋包括空戰(zhàn)、海戰(zhàn)、城市戰(zhàn)等在內(nèi)的各種作戰(zhàn)場(chǎng)景，只有當(dāng)無人機(jī)蜂群具備了足夠的智能化水平，才能完全替代人員對(duì)復(fù)雜戰(zhàn)場(chǎng)態(tài)勢(shì)進(jìn)行感知、決策與行動(dòng)，靈活遂行各種復(fù)雜任務(wù)。

中國(guó)正在奮起直追

與此同時(shí)，國(guó)內(nèi)很多科研院所和院校也都開展了無人機(jī)蜂群相關(guān)研究，有些研究側(cè)重于蜂群規(guī)模數(shù)量，有些研究則側(cè)重蜂群自主作戰(zhàn)。

中國(guó)電子科技集團(tuán)公司在2016年珠海航展完成了67架固定翼無人機(jī)蜂群編隊(duì)飛行，隨后又分別在2017年和2018年將蜂群數(shù)量提升至119架和200架，實(shí)現(xiàn)了密集彈射起飛、空中集結(jié)、多目標(biāo)分組、編隊(duì)合圍、集群行動(dòng)等動(dòng)作。

國(guó)防科技大學(xué)在2017年實(shí)現(xiàn)了21架無人機(jī)集群自主作戰(zhàn)試驗(yàn)。試驗(yàn)區(qū)域內(nèi)設(shè)置了多種類型汽車運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，空中設(shè)置了氣球障礙，無人機(jī)蜂群實(shí)現(xiàn)了完全自主的編隊(duì)飛行、障礙規(guī)避、地面目標(biāo)識(shí)別與跟蹤、自組織決策與任務(wù)分配等戰(zhàn)術(shù)動(dòng)作。

目前，無人機(jī)技術(shù)已經(jīng)得到快速發(fā)展，技術(shù)的發(fā)展推動(dòng)著戰(zhàn)術(shù)和戰(zhàn)法的進(jìn)步，關(guān)于未來無人機(jī)蜂群作戰(zhàn)，以下四個(gè)方面值得關(guān)注。

無人機(jī)蜂群關(guān)鍵技術(shù)有哪些

結(jié)合目前的研究進(jìn)程，無人機(jī)蜂群作戰(zhàn)的關(guān)鍵技術(shù)，歸納起來有三個(gè)主要方面。

（1）無人機(jī)平臺(tái)技術(shù)

美國(guó)海軍研究局在2014年4月公布了LOCUST項(xiàng)目，研發(fā)可快速連續(xù)發(fā)射的無人機(jī)蜂群，無人機(jī)之間利用近距離通信網(wǎng)絡(luò)共享態(tài)勢(shì)信息，協(xié)同執(zhí)行掩護(hù)、攻擊和防御任務(wù)。

選取2016年8月—2017年8月在我院開展維持性血液透析治療的患者108例作為研究對(duì)象。以護(hù)理方法的不同，將其分為常規(guī)組及護(hù)理組，每組各54例。其中，常規(guī)組中，男34例、女20例，年齡為29～67歲，平均年齡為（48.0±2.6）歲；病程為6～13個(gè)月，平均病程為（9.0±0.8）個(gè)月；護(hù)理組中，男30例、女24例，年齡為29～69歲，平均年齡為（49.0±2.7）歲；病程為4～13個(gè)月，平均病程為（8.5±0.7）個(gè)月。兩組患者一般資料比較，差異不具有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（P＞0.05），具有可比性。

這就對(duì)無人機(jī)平臺(tái)提出了很高要求，如車載與機(jī)載無人機(jī)蜂群，通常采用與火箭彈相似的發(fā)射方式。對(duì)于固定翼無人機(jī)平臺(tái)，需進(jìn)行折疊翼設(shè)計(jì)；目前，對(duì)于旋翼無人機(jī)平臺(tái)，則需進(jìn)行更復(fù)雜的機(jī)體折疊設(shè)計(jì)，以滿足箱式或筒式發(fā)射巢放置，發(fā)射后在空中快速展開。

（2）蜂群通信組網(wǎng)技術(shù)

無人機(jī)蜂群在可能的對(duì)抗環(huán)境中，面臨自組織網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)損失、通信系統(tǒng)受敵干擾壓制等情況。因此，蜂群自組織網(wǎng)絡(luò)需重點(diǎn)突破兩點(diǎn)，一個(gè)是網(wǎng)絡(luò)抗毀動(dòng)態(tài)重構(gòu)，即在多節(jié)點(diǎn)失效的情況下，需保障網(wǎng)絡(luò)中無人機(jī)蜂群剩余節(jié)點(diǎn)之間的正常通信；另一個(gè)是綜合通信抗干擾，即無人機(jī)蜂群在遭遇通信干擾情況下仍能夠維持蜂群內(nèi)的協(xié)同信息交互。

“灰山鶉”無人機(jī)長(zhǎng)約16.5厘米，翼展30厘米，投放質(zhì)量約0.3千克，續(xù)航時(shí)間大于20分鐘，飛行速度可達(dá)110千米/小時(shí)。2016年10月，美軍在加州的“中國(guó)湖靶場(chǎng)”上空進(jìn)行無人機(jī)拋灑試驗(yàn)，3架海軍F/A-18F戰(zhàn)斗機(jī)成功拋灑出103架“灰山鶉”無人機(jī)，創(chuàng)下軍用無人機(jī)蜂群最大規(guī)模飛行紀(jì)錄。此次實(shí)驗(yàn)無人機(jī)蜂群未預(yù)置飛行程序，發(fā)射后自主巡地，協(xié)同完成任務(wù)，展現(xiàn)了自修正、自適應(yīng)編隊(duì)飛行能力和集體決策能力，表明美軍空射無人機(jī)蜂群正朝實(shí)戰(zhàn)化方向邁進(jìn)。

無人機(jī)蜂群具備車載、艦載、機(jī)載等方式，不論何種搭載方式都要求其裝載數(shù)量多、發(fā)射速度快，能迅速在空中集結(jié)成群。

無人機(jī)蜂群在執(zhí)行任務(wù)過程中，任務(wù)、環(huán)境等條件隨時(shí)可能發(fā)生變化，原有的預(yù)先規(guī)劃方案難以再滿足高動(dòng)態(tài)環(huán)境的作戰(zhàn)需求。當(dāng)任務(wù)、環(huán)境等發(fā)生變化時(shí)，如發(fā)現(xiàn)新目標(biāo)、出現(xiàn)新威脅、發(fā)生無人機(jī)毀傷等，需要無人機(jī)蜂群能夠在線自適應(yīng)進(jìn)行任務(wù)重規(guī)劃，通過任務(wù)時(shí)序的重組合、任務(wù)航路的重規(guī)劃，來滿足無人機(jī)蜂群在時(shí)間、時(shí)序、空間、任務(wù)等多個(gè)層面上與高動(dòng)態(tài)環(huán)境的協(xié)調(diào)要求，從而保證無人機(jī)蜂群在作戰(zhàn)過程中的沖突消解和處理能力。

未來如何發(fā)展

微課將常用教學(xué)資源組合形成新的教學(xué)資源，它的出現(xiàn)滿足了教師教學(xué)過程中的需求。歷經(jīng)數(shù)年發(fā)展，微課主要表現(xiàn)出以下特點(diǎn)。

（1）增強(qiáng)智能水平，擴(kuò)展任務(wù)多樣性

觀察組的冠脈多支病變、復(fù)雜病變及側(cè)支建立的比例明顯高于對(duì)照組，差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（P＜0.05）。見表3。

（2）靈活部署回收，提升作戰(zhàn)機(jī)動(dòng)性

未來無人機(jī)蜂群戰(zhàn)場(chǎng)遍布陸海空天，目前無人機(jī)蜂群大多為地面發(fā)射、地面回收，少量可實(shí)現(xiàn)空中拋灑，但無法空中回收。需進(jìn)一步研究車載、艦載、機(jī)載等發(fā)射與回收能力，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)蜂群在戰(zhàn)場(chǎng)的快速部署、快速任務(wù)、快速補(bǔ)充、快速轉(zhuǎn)移，大大提升作戰(zhàn)機(jī)動(dòng)性。

（3）降低平臺(tái)成本，支持大規(guī)模消耗

無人機(jī)蜂群作戰(zhàn)的一個(gè)重要特點(diǎn)是大規(guī)模可消耗，以海上反潛為例，需求的無人機(jī)蜂群規(guī)模為百架級(jí)別，對(duì)于不考慮回收的作戰(zhàn)場(chǎng)景，允許任務(wù)中部分平臺(tái)的損毀消耗，因此會(huì)嚴(yán)格限制無人機(jī)平臺(tái)成本，同時(shí)，現(xiàn)有無人機(jī)任務(wù)載荷追求功能大而全，質(zhì)量重、價(jià)格高，不適宜直接用于無人機(jī)蜂群，需研發(fā)新的低成本輕質(zhì)化任務(wù)載荷。

晚明官箴書的發(fā)展與變化的又一表現(xiàn)是創(chuàng)作群體的階層上移。元代官箴書的創(chuàng)作者除元初的張養(yǎng)浩與王結(jié)外，葉留、蘇霖、徐元瑞、胡抵通等人都位于社會(huì)中下層(見下頁表1)。明中前期，官箴書創(chuàng)作階層上移，其分布呈現(xiàn)出社會(huì)中上層與中下層數(shù)量大致相當(dāng)?shù)奶攸c(diǎn)(見下頁表2)。相比于明代中前期，晚明官箴書的創(chuàng)作階層再次上移，多數(shù)作者擁有進(jìn)士出身，絕大多數(shù)位居中層及以上官僚。官場(chǎng)以外的，士商兼具人士也參與其中?？梢哉f，晚明官箴書創(chuàng)作群體以社會(huì)中上層為主體(見下頁表3)。

（4）支持異構(gòu)互聯(lián)，發(fā)揮體系戰(zhàn)優(yōu)勢(shì)

隨著無人機(jī)蜂群的不斷推廣應(yīng)用，同樣會(huì)面臨現(xiàn)有無人機(jī)的問題，各類無人機(jī)蜂群型號(hào)譜系多、互聯(lián)互操作性差、使用保障困難。未來的戰(zhàn)爭(zhēng)越發(fā)講究裝備體系對(duì)抗，裝備之間互聯(lián)互通互操作是基礎(chǔ)，為此，無人機(jī)蜂群需建立統(tǒng)一的互操作規(guī)范，統(tǒng)一規(guī)劃異構(gòu)無人機(jī)蜂群間的通信頻段、組網(wǎng)體制以及自組織決策與規(guī)劃?rùn)C(jī)制，實(shí)現(xiàn)異構(gòu)蜂群間的互聯(lián)互通。

（2）每個(gè)充電站容量以及對(duì)負(fù)荷的預(yù)測(cè)。這很大程度上決定了充電電價(jià)的高低，也同樣決定了電動(dòng)汽車接入充電時(shí)是否會(huì)對(duì)電網(wǎng)工作產(chǎn)生壓力。當(dāng)負(fù)荷特別高的時(shí)候，甚至可能禁止新的電動(dòng)汽車接入充電。

總之，無人機(jī)蜂群作為一種新的作戰(zhàn)理念，其技術(shù)發(fā)展非常迅速，未來甚至能顛覆現(xiàn)有戰(zhàn)場(chǎng)規(guī)則。中國(guó)目前在無人機(jī)生產(chǎn)制造方面具有強(qiáng)大的實(shí)力，因此必須緊跟發(fā)展趨勢(shì)，加大對(duì)無人機(jī)蜂群作戰(zhàn)的研究力度，突破核心關(guān)鍵技術(shù)，實(shí)現(xiàn)“彎道超車”。