林愉快，焦嵐 綜述 王遠(yuǎn)勤 審校

暨南大學(xué)口腔醫(yī)學(xué)院，廣東 廣州 510632

近年來，隨著口腔種植技術(shù)的不斷發(fā)展，對傳統(tǒng)局部義齒及全口義齒修復(fù)方式不滿意的患者可以選擇種植技術(shù)進(jìn)行治療，種植修復(fù)方式具有優(yōu)越的生物力學(xué)性能及良好的美學(xué)效果，因此受到醫(yī)生和患者的青睞[1]。在以修復(fù)為導(dǎo)向的理念指導(dǎo)下，種植體適當(dāng)?shù)奈恢谩⒔嵌群头较虺蔀榉N植修復(fù)成功的重要因素[2]。然而，傳統(tǒng)種植手術(shù)主要依靠術(shù)者臨床經(jīng)驗(yàn)，無法精準(zhǔn)判斷種植體植入時(shí)的方向，容易損傷一些鄰近重要解剖結(jié)構(gòu)如上頜竇、頦孔、下頜神經(jīng)管等，增加了手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)，降低了臨床修復(fù)效果[3]。因此臨床上逐漸將動態(tài)導(dǎo)航技術(shù)(dynamic navigation technology)應(yīng)用于種植手術(shù)之中，該技術(shù)將種植手術(shù)器械、醫(yī)學(xué)影像設(shè)備、跟蹤定位與術(shù)前設(shè)計(jì)軟件集于一體，術(shù)前運(yùn)用醫(yī)學(xué)影像數(shù)據(jù)進(jìn)行種植位置的設(shè)計(jì)，同時(shí)結(jié)合跟蹤定位系統(tǒng)進(jìn)行術(shù)中實(shí)時(shí)校準(zhǔn)，監(jiān)測種植體植入方向，指導(dǎo)術(shù)者依照術(shù)前設(shè)計(jì)的位置、方向、角度植入種植體，提高種植體植入的精確性，避免損傷重要解剖結(jié)構(gòu)，減輕患者術(shù)后不適[4]，從而實(shí)現(xiàn)安全、精準(zhǔn)、微創(chuàng)、美學(xué)的種植理念[5-6]。

動態(tài)導(dǎo)航(dynamic navigation，DN)在口腔種植中精確度的測量方法是將種植體術(shù)后的錐形束CT數(shù)據(jù)與運(yùn)用軟件設(shè)計(jì)的種植體術(shù)前錐形束CT數(shù)據(jù)進(jìn)行比對分析，比較種植體長軸頸部、末端及角度偏差來分析動態(tài)導(dǎo)航的精確性[7]。種植體植入的精確性至關(guān)重要，尤其是在缺牙間隙過小、即刻修復(fù)、避免損傷重要解剖結(jié)構(gòu)等狀況時(shí)[8-9]。影響動態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行種植手術(shù)時(shí)的精確性因素有很多，本文將對動態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用于口腔種植手術(shù)時(shí)影響精確性的因素進(jìn)行歸納總結(jié)，期望有助于其在口腔種植外科手術(shù)及修復(fù)領(lǐng)域的臨床應(yīng)用。

動態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)工作原理主要可分為三個(gè)部分：①將具有放射阻射標(biāo)記的術(shù)前定位模板固定于缺牙區(qū)附近，并獲取CBCT數(shù)據(jù)載入導(dǎo)航設(shè)備，進(jìn)行術(shù)前設(shè)計(jì)及臨床風(fēng)險(xiǎn)評估等；②將術(shù)中用于定位的模板(localizing template)的標(biāo)記點(diǎn)和導(dǎo)航設(shè)備內(nèi)術(shù)前在導(dǎo)航系統(tǒng)軟件內(nèi)設(shè)計(jì)的CBCT 數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合匹配；③術(shù)中運(yùn)用光學(xué)定位追蹤系統(tǒng)，在三維影像空間中進(jìn)行植入方向的實(shí)時(shí)校準(zhǔn)。因此研究動態(tài)導(dǎo)航精確性的影響因素也主要圍繞以上幾點(diǎn)進(jìn)行分析。

1 CBCT影像因素

20 世紀(jì)70 年代，Hounsfield 研發(fā)了計(jì)算機(jī)斷層掃描CT并應(yīng)用于醫(yī)學(xué)，隨后錐形束CT(CBCT)開始應(yīng)用于口腔種植領(lǐng)域。相比于傳統(tǒng)CT，CBCT顯著降低了輻射量，減少了金屬偽影，而且具有更高的分辨率，使得術(shù)者可以在三維空間中將術(shù)區(qū)重要解剖結(jié)構(gòu)可視化，大大提高種植體的精確性與安全性。動態(tài)導(dǎo)航輔助的種植手術(shù)主要使用CBCT進(jìn)行術(shù)前診斷設(shè)計(jì)與術(shù)后精確度評估，因此高質(zhì)量的CBCT 掃描是動態(tài)導(dǎo)航技術(shù)應(yīng)用于種植手術(shù)中的基本前提[10]。

然而，圖像偽像、曝光劑量、視野大小、成像時(shí)間、患者移動、切片厚度、體素水平等多種因素均會導(dǎo)致CBCT 數(shù)據(jù)誤差。例如，影像形成過程主要包括三個(gè)階段：采集與重建，最后是圖像顯示[11-12]。圖像偽像是在數(shù)字化影像采集與重建數(shù)據(jù)過程中的可視化結(jié)構(gòu)(visual structure)，該結(jié)構(gòu)在人體正常組織中并不存在。偽像會通過降低相鄰物體之間的對比度顯著影響CBCT影像的質(zhì)量，從而引起錯(cuò)誤的診斷[13]，降低臨床上種植手術(shù)中使用DN的精確性。因?yàn)橛跋褓|(zhì)量和輻射劑量之間的密切關(guān)系，CBCT 成像的有效劑量可以在10～1 000 μSv 的范圍內(nèi)變化，曝光劑量基本上是與FOV(field of view)的橫向面積(高度和寬度的乘積)成正比，且較小的FOV可以減少散射光線并提高影像的清晰度。然而當(dāng)劑量水平較低時(shí)，同樣也不利于成像質(zhì)量，不利于診斷。因此OENNING等[14]認(rèn)為，臨床上應(yīng)當(dāng)遵循診斷上可接受、以適應(yīng)證為導(dǎo)向且以患者為中心的原則，尋找符合圖像質(zhì)量要求的輻射劑量平衡點(diǎn)，否則將不利于CBCT 影像的準(zhǔn)確呈現(xiàn)。此外，HALPERIN-STERNFELD 等[15]指出，輻照時(shí)間應(yīng)盡可能短，以防止因患者移動而導(dǎo)致偽影，但是建議時(shí)間在10～20 s之間為宜。此外，獲取3D影像時(shí)，應(yīng)盡可能獲得醫(yī)學(xué)數(shù)字化格式(dicom)中的CBCT影像，即連續(xù)的軸位DICOM (digital imaging and communication in medicine)圖像數(shù)據(jù)，該類型圖像數(shù)據(jù)需要大容量內(nèi)存。為了節(jié)省存儲空間，DICOM 通常在文件導(dǎo)出過程中將DICOM 圖像壓縮，通常有損壓縮會導(dǎo)致圖像質(zhì)量下降[16]。因此建議使用原始數(shù)據(jù)或無損壓縮算法壓縮影像數(shù)據(jù)，并且進(jìn)一步研究量化DICOM 導(dǎo)出過程中丟失的信息量，從而將術(shù)前三維影像的標(biāo)記點(diǎn)與術(shù)區(qū)周圍的標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行精確配準(zhǔn)。

動態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)引導(dǎo)種植手術(shù)的誤差是積少成多、不斷擴(kuò)大的一個(gè)過程，它不僅源于計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)軟件的正確運(yùn)用以及種植手術(shù)引導(dǎo)工具的合理制作，更與CBCT 圖像(采集、重建與顯示)的可靠性密不可分[17]。因此，為了減少動態(tài)導(dǎo)航技術(shù)引導(dǎo)種植手術(shù)的誤差，術(shù)者應(yīng)結(jié)合CBCT 可能產(chǎn)生誤差的因素，嚴(yán)格把控CBCT 影像的采集與重建過程，選擇適宜的分辨率生成圖像數(shù)據(jù)，設(shè)置最佳的采集參數(shù)和后處理步驟。囑患者在拍攝CBCT影像時(shí)術(shù)區(qū)位置平行于地面且勿移動，選擇合適的視野，使其能夠包括術(shù)區(qū)全部位置和所有配準(zhǔn)點(diǎn)，掃描期間時(shí)刻保持張口狀態(tài)或者在上下頜牙列與頬部軟組織放置X射線透射材料，以此分離軟組織，獲取術(shù)區(qū)的游離齦等軟組織邊界。參照使用MSCT 掃描協(xié)議，每一個(gè)斷層厚度約1.5 mm，影像分辨率0.1～0.4 mm。進(jìn)而獲得精確三維影像數(shù)據(jù)，提高動態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)用于種植手術(shù)的精確度。

2 配準(zhǔn)因素

WIDMANN 等[18]指出，配準(zhǔn)是指術(shù)前CBCT 影像中的定位點(diǎn)與術(shù)中患者實(shí)際定位點(diǎn)之間的結(jié)合，并且配準(zhǔn)已被證明是動態(tài)導(dǎo)航手術(shù)準(zhǔn)確性中最有影響力的因素。配準(zhǔn)方式(registration method)主要分為無需置于患者組織內(nèi)部的非侵入性(noninvasive)和需要置于患者組織內(nèi)部的侵入性(invasive)方法。其中骨內(nèi)侵入式標(biāo)記是評價(jià)準(zhǔn)確性與否的金標(biāo)準(zhǔn)，但需要在CBCT 數(shù)據(jù)采集前進(jìn)行外科手術(shù)放置。相比之下，配準(zhǔn)夾、外部配準(zhǔn)框架、鄰近解剖標(biāo)志配準(zhǔn)等是非侵入式的方式，需要手術(shù)期間對其進(jìn)行重新定位，影像配準(zhǔn)模板的穩(wěn)定性，從而導(dǎo)致動態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)用于種植手術(shù)中的誤差。

研究表明，配準(zhǔn)產(chǎn)生的誤差來源主要有：①基準(zhǔn)定位誤差(FLE)：定位基準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)的錯(cuò)誤；②配準(zhǔn)時(shí)相應(yīng)基準(zhǔn)點(diǎn)誤差(FRE)：配準(zhǔn)時(shí)在操作過程中相應(yīng)的基準(zhǔn)點(diǎn)(fiducial points)之間的誤差；③目標(biāo)配準(zhǔn)誤差(TRE)：配準(zhǔn)后基準(zhǔn)點(diǎn)以外的對應(yīng)點(diǎn)之間的誤差，例如在動態(tài)導(dǎo)航引導(dǎo)的種植手術(shù)中，導(dǎo)航手術(shù)器械的實(shí)際位置與手術(shù)區(qū)域的相應(yīng)具體位置(TRE與其他因素)之間的不匹配[19]。配準(zhǔn)基準(zhǔn)點(diǎn)數(shù)量的增加與TRE的降低無關(guān)，并且特定數(shù)量的配準(zhǔn)標(biāo)志物可以降低手術(shù)部位的TRE，例如將配準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)的數(shù)量從三個(gè)增加到五個(gè)不會顯著提高準(zhǔn)確度，然而四個(gè)或八個(gè)則具有了較高的精確性，因此確定在不同手術(shù)部位觀測到最小TRE的圖像配準(zhǔn)標(biāo)記的最小數(shù)量非常重要，還應(yīng)排除單個(gè)錯(cuò)誤率較高的基準(zhǔn)點(diǎn)，如此則可以明顯提高配準(zhǔn)精度[20]。

因此，術(shù)前掃描CBCT 時(shí)固定于患者口內(nèi)的配準(zhǔn)夾應(yīng)確保無移位搖擺，在術(shù)中盡可能減少術(shù)中配準(zhǔn)夾的移動，若條件允許，則建議使用侵入式標(biāo)記方式。PANCHAL等[21]認(rèn)為，在牙列缺損的患者中，使用特殊材料將術(shù)中使用的配準(zhǔn)夾固定于術(shù)區(qū)鄰近至少三顆牙齒上，并且使其能夠可重復(fù)的進(jìn)入相同位置，還應(yīng)放置在適當(dāng)?shù)奈恢?，最大程度地減少對光及種植手術(shù)器械的干擾；在牙列缺失的無牙頜患者中，建議使用微型種植釘將無牙頜的配準(zhǔn)夾固定在頜骨中，方便于CBCT掃描中進(jìn)行配準(zhǔn)。

3 追蹤定位系統(tǒng)

目前動態(tài)導(dǎo)航技術(shù)主要使用光學(xué)與電磁兩種跟蹤定位系統(tǒng)，其中光學(xué)定位追蹤系統(tǒng)(OTS)精度可達(dá)0.1～0.4 mm，較于其他系統(tǒng)，OTS具有更高的準(zhǔn)確性[22]，所以應(yīng)用也較為普遍。

3.1 光學(xué)追蹤定位系統(tǒng) 光學(xué)三角跟蹤的動態(tài) 導(dǎo) 航 系 統(tǒng)(X-Navide?，X-Nav Technologies，LLC等)，在手術(shù)過程中動態(tài)跟蹤元件安裝于兩個(gè)區(qū)域，其中一個(gè)是患者術(shù)區(qū)鄰近解剖結(jié)構(gòu)的動態(tài)參考系(DRF)，另一個(gè)則為醫(yī)生的手術(shù)工具，在以上兩個(gè)區(qū)域安裝的有源(發(fā)光二極管)或無源(反射)跟蹤元件，該元件可被立體攝像頭所檢測，系統(tǒng)獲得跟蹤數(shù)據(jù)信息，并且使該信息實(shí)時(shí)顯示，實(shí)時(shí)引導(dǎo)醫(yī)生將鉆頭及種植體精確地進(jìn)入預(yù)定位置[23]。根據(jù)運(yùn)行原理，光學(xué)跟蹤系統(tǒng)具有主動及被動兩種類型，主動跟蹤系統(tǒng)中二極管發(fā)射的紅外光線被立體攝像頭實(shí)時(shí)捕獲，而在被動跟蹤系統(tǒng)中利用反射球?qū)⒕仃嚰t外線實(shí)時(shí)反射進(jìn)入立體攝像頭。因此，跟蹤定位系統(tǒng)的誤差主要來源有以下幾點(diǎn)：①DRF 與立體攝像頭之間未能形成直射關(guān)系，STRONG 等[24]認(rèn)為手術(shù)過程中，兩個(gè)動態(tài)參考系與立體攝像頭之間全程無遮擋是保證手術(shù)精確性的重要前提；②DRF是識別虛擬和真實(shí)之間的穩(wěn)定標(biāo)記，若在術(shù)中DRF未能穩(wěn)定，將會引起種植手術(shù)器械在患者口腔內(nèi)實(shí)際位置與導(dǎo)航系統(tǒng)顯示位置存在差異[25]；③隨著DRF 標(biāo)記數(shù)量以及DRF 上各標(biāo)記點(diǎn)之間的距離減小，OTS 精度大大降低；④STATES 等[26]研究表明，DRF 標(biāo)記相對于傳感器平面的方向及角度會影響到OTS 的可靠性；⑤立體像頭儀器是否預(yù)熱也具有重要影響，因?yàn)樗赡軙绊憙x器的固有參數(shù)并最終影響系統(tǒng)準(zhǔn)確性。除此之外，DRF 標(biāo)記時(shí)常會被系統(tǒng)錯(cuò)誤識別，錯(cuò)誤識別的標(biāo)記投影與正常標(biāo)記的投影之間會形成標(biāo)記重影，標(biāo)記的重影出現(xiàn)常導(dǎo)致OTS 追蹤定位失敗[27]。

3.2 電磁導(dǎo)航系統(tǒng) 電磁導(dǎo)航系統(tǒng)(EMTS)是基于磁場發(fā)生器探測電磁傳感器中線圈的磁場變化，再通過控制系統(tǒng)進(jìn)行空間坐標(biāo)實(shí)時(shí)定位調(diào)整的原理。相比于OTS，EMTS 最大的優(yōu)勢是不受紅外光線直射與否的限制，但是EMTS對于工作環(huán)境的要求較高，例如磁鐵及金屬的靠近會使磁場扭曲失真，嚴(yán)重影響EMST 系統(tǒng)的精確性[28]。因而WIDMANN 等[29]認(rèn)為，臨床醫(yī)生應(yīng)充分了解追蹤定位系統(tǒng)的運(yùn)行原理以及誤差來源，檢查手術(shù)器械及DRF上的跟蹤元件的位置和功能，保證其處于合理的空間和數(shù)量；仔細(xì)校準(zhǔn)手術(shù)工具上的跟蹤元件和與立體相機(jī)相關(guān)的DRF 的角度與范圍，光學(xué)立體攝像頭與跟蹤元件之間的直線和通過跟蹤元件的平面垂直的矢量所形成的角度應(yīng)為50°；提前啟動立體攝像頭儀器預(yù)熱15～30 min，將會明顯減少立體攝像頭儀器所帶來的誤差；檢查EMTS 磁場發(fā)生器和電磁傳感器的距離是否合理，使用非金屬及非磁鐵的器械，排除金屬及磁鐵對EMTS 的干擾也至關(guān)重要。

4 人為因素

人為因素主要包括醫(yī)生和患者兩個(gè)方面，其貫穿導(dǎo)航手術(shù)的全過程。例如，圖像掃描過程中患者的移動，術(shù)前檢測、校對以及術(shù)中配準(zhǔn)時(shí)的失誤，未能正確使用導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用，醫(yī)生的熟練程度以及心理素質(zhì)等。其中手術(shù)醫(yī)生的因素是最主要的，術(shù)者具有一定的臨床經(jīng)驗(yàn)，熟練流暢地使用復(fù)雜的導(dǎo)航系統(tǒng)，掌握正確的手術(shù)方法以及獲得良好的手感等，均可有效縮短手術(shù)時(shí)間，降低手術(shù)誤差。SáNCHEZ-GARCéS等[30]認(rèn)為，雖然種植手術(shù)是口腔治療中常見手術(shù)，但是無種植經(jīng)驗(yàn)的牙科學(xué)生也不具有足夠臨床能力來進(jìn)行種植手術(shù)，通常動態(tài)導(dǎo)航引導(dǎo)的種植手術(shù)程序很復(fù)雜，技術(shù)敏感性較高，這要求臨床術(shù)者需要具有一定的種植手術(shù)經(jīng)驗(yàn)。BLOCK 等[31]研究表明，為了取得最佳手術(shù)效果，術(shù)者接受一定的手術(shù)及操作培訓(xùn)是很有必要的，根據(jù)動態(tài)導(dǎo)航種植手術(shù)的學(xué)習(xí)曲線顯示，對于同樣沒有使用導(dǎo)航系統(tǒng)經(jīng)驗(yàn)的種植手術(shù)專家與初學(xué)者，種植專家動態(tài)導(dǎo)航手術(shù)的準(zhǔn)確性明顯更高，但是學(xué)習(xí)曲線也更為平坦，初學(xué)者通過臨床操作動態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)20次后亦可有效提高種植體精度，甚至能將種植體深度誤差降低至0.96 mm，角度誤差降至3.63°。SUN 等[32]指出，在動態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)中，跟蹤定位元件位于患者術(shù)區(qū)附近以及手術(shù)器械上，由于患者牙列的寬度及張口度有限，追蹤定位元件有時(shí)會遮擋術(shù)者視線以及阻礙術(shù)者操作，這使得術(shù)者與導(dǎo)航系統(tǒng)之間缺乏協(xié)調(diào)互動，增加了手術(shù)的難度；術(shù)者在術(shù)中必須實(shí)時(shí)準(zhǔn)確地判斷手機(jī)在屏幕上圖像位置與實(shí)際位置，但是臨床上有時(shí)圖像位置與實(shí)際位置的方向差異，術(shù)者手眼難以協(xié)調(diào)，影像手術(shù)結(jié)果。

為了減少人為因素的影響，影像掃描時(shí)保證患者不移動，提高患者配合程度，根據(jù)學(xué)習(xí)曲線，術(shù)者應(yīng)接受相關(guān)臨床實(shí)踐培訓(xùn)，提高臨床操作技能，培養(yǎng)操作手感，加強(qiáng)心理素質(zhì)。使屏幕上顯示的方向與牙醫(yī)所使用的常見的頰側(cè)、舌側(cè)和近中側(cè)方向一致，以有效降低在種植牙導(dǎo)航系統(tǒng)使用過程中醫(yī)生眼手協(xié)調(diào)的困難[32]。

5 種植區(qū)域

通常認(rèn)為后牙區(qū)較短的頜間距離以及軟組織對術(shù)者視線的遮擋，術(shù)者難以將手術(shù)器械以及種植體放置在預(yù)定位置，常使得后牙區(qū)種植手術(shù)難度相對較高，但是研究中發(fā)現(xiàn)，使用實(shí)時(shí)導(dǎo)航系統(tǒng)在上頜和下頜分別進(jìn)行種植手術(shù)，其準(zhǔn)確性不具有顯著差異[33]。然而，SCHNITMAN等[34]研究指出，無牙頜主要可以分為6 個(gè)區(qū)域：上頜前牙區(qū)、上頜右后牙區(qū)、上頜左后牙區(qū)、下頜前牙區(qū)、下頜右后牙區(qū)和下頜左后牙區(qū)，在進(jìn)行種植體植入時(shí)，植入的位置很容易受到術(shù)者手部不同位置的影響，不同種植區(qū)域及不同骨量會影響種植體效果，其中下頜前牙區(qū)種植成功率最高，其次是下頜后牙區(qū)域，上頜后牙區(qū)成功率最低，表明不同種植區(qū)域之間的種植導(dǎo)航系統(tǒng)的性能精確性存在差異。

因此，在使用動態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)時(shí)，術(shù)者應(yīng)充分考慮到每個(gè)區(qū)域的骨量差異會影響種植體最終的效果，也要考慮不同種植區(qū)域?qū)鹊挠绊?，為了提高種植體成功率，需要將種植體植入合適的區(qū)域，關(guān)注跟蹤定位系統(tǒng)的局限性，盡量減少手術(shù)誤差。

6 小結(jié)

在動態(tài)導(dǎo)航引導(dǎo)種植手術(shù)中，對其精確性的影響因素都不是單一存在的，所有影響因素都是綜合性的，主要包括CBCT 影像、跟蹤定位系統(tǒng)、配準(zhǔn)和人為等因素，每一個(gè)因素引起的誤差都是積少成多、不斷擴(kuò)大的一個(gè)過程，術(shù)者應(yīng)盡可能考慮到引起誤差的每一個(gè)因素，提高手術(shù)準(zhǔn)確性，避免誤差帶來的影響。其中CBCT影像的獲取準(zhǔn)確與否，取決于圖像偽像、曝光劑量、視野大小、成像時(shí)間、患者移動、切片厚度、體素水平等。電磁導(dǎo)航系統(tǒng)磁場容易受到金屬物質(zhì)影響，對手術(shù)精確性產(chǎn)生較大影響。因此，較為穩(wěn)定的光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)則應(yīng)成為臨床首要選擇，光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)使用過程中，應(yīng)當(dāng)選擇穩(wěn)定合適的TRE，確保手術(shù)器械、導(dǎo)航軟件與患者解剖結(jié)構(gòu)的準(zhǔn)確性。配準(zhǔn)一般被認(rèn)為是影響導(dǎo)航系統(tǒng)精確性的最重要因素，因此，術(shù)中建議排除錯(cuò)誤率較高的單個(gè)配準(zhǔn)點(diǎn)標(biāo)記，盡量選擇骨性標(biāo)記點(diǎn)，確保DRF和每一個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)無任何松動和偏移。人為因素可以放大導(dǎo)航手術(shù)過程中任何一個(gè)影響精確性的因素，所以應(yīng)該實(shí)施系統(tǒng)化的誤差管理，以保證正確執(zhí)行整個(gè)手術(shù)過程中的每一個(gè)程序，最大程度地減少機(jī)器和人為誤差。因此，臨床上使用動態(tài)導(dǎo)航引導(dǎo)種植手術(shù)時(shí)，認(rèn)識影響精確性的因素不僅有助于臨床醫(yī)生正確使用動態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)，更有利于提高種植手術(shù)的精確性。