伍濟(jì)鋼，袁繼廣，蔣 勉，張雙健

(湖南科技大學(xué)機(jī)械設(shè)備健康維護(hù)湖南省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 湘潭，411201)

單點(diǎn)激光連續(xù)掃描測(cè)振的薄壁圓筒件模態(tài)測(cè)試*

伍濟(jì)鋼，袁繼廣，蔣 勉，張雙健

(湖南科技大學(xué)機(jī)械設(shè)備健康維護(hù)湖南省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 湘潭，411201)

針對(duì)薄壁圓筒構(gòu)件模態(tài)測(cè)試的需求，提出了基于單點(diǎn)激光連續(xù)掃描測(cè)振的薄壁圓筒構(gòu)件模態(tài)測(cè)試方法。根據(jù)純模態(tài)分析理論，在研究?jī)啥斯潭?xì)弦自由振動(dòng)的基礎(chǔ)上，理論上建立了單點(diǎn)激光測(cè)振儀在兩端固定的自由振動(dòng)細(xì)弦上做連續(xù)掃描所得的振動(dòng)信號(hào)和弦的模態(tài)振型之間的關(guān)系，研究了并提出了激光測(cè)振儀輸出信號(hào)的處理方法。搭建了單點(diǎn)激光連續(xù)掃描測(cè)振的薄壁圓筒構(gòu)件模態(tài)測(cè)試平臺(tái)，對(duì)薄壁圓筒構(gòu)件進(jìn)行了模態(tài)實(shí)測(cè)，獲得了薄壁圓筒構(gòu)件前五階固有頻率和相應(yīng)的模態(tài)振型，并對(duì)測(cè)試結(jié)果進(jìn)行了有限元模態(tài)分析驗(yàn)證。結(jié)果表明，模態(tài)振型一致,固有頻率誤差在5%以內(nèi)，證明了提出方法的正確性和有效性。

單點(diǎn)激光連續(xù)掃描； 振動(dòng)測(cè)量； 薄壁圓筒構(gòu)件； 模態(tài)測(cè)試

引 言

薄壁圓筒構(gòu)件具有重量輕、材料用量少和結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)各個(gè)領(lǐng)域。薄壁圓筒構(gòu)件剛度較低，在設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中易產(chǎn)生過(guò)度振動(dòng)形成振動(dòng)噪聲甚至引起故障，因此必須對(duì)薄壁圓筒構(gòu)件進(jìn)行模態(tài)測(cè)試。

國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)薄壁構(gòu)件的振動(dòng)及模態(tài)測(cè)量問(wèn)題進(jìn)行了大量研究。傳統(tǒng)的采用振動(dòng)傳感器加力錘錘擊的模態(tài)寬頻測(cè)試方法會(huì)因粘貼傳感器引入附加質(zhì)量而改變薄壁構(gòu)件的模態(tài)，同時(shí)存在測(cè)點(diǎn)少、空間分辨率低等問(wèn)題[1-2]。激光測(cè)振技術(shù)以其非接觸式測(cè)量、測(cè)量精度高等特點(diǎn)在振動(dòng)測(cè)量中得到了廣泛的應(yīng)用，解決了傳感器對(duì)薄壁構(gòu)件產(chǎn)生附加質(zhì)量的問(wèn)題，同時(shí)也沒(méi)有安裝空間的限制。Stanbridge等[3]運(yùn)用多普勒激光測(cè)振儀測(cè)得了平板的工作振型。Maio等[4]以旋轉(zhuǎn)的碟式刀片為研究對(duì)象，研究了多普勒激光測(cè)振儀在旋轉(zhuǎn)對(duì)稱結(jié)構(gòu)工作振型測(cè)量上面的應(yīng)用。盧喜豐等[5]以中空的薄壁長(zhǎng)方體模型和白車車身為研究對(duì)象，采用單點(diǎn)激光測(cè)振儀對(duì)其進(jìn)行試驗(yàn)?zāi)B(tài)分析，得到在固支條件下模型各個(gè)面的固有頻率及振型，克服了單頭激光測(cè)振系統(tǒng)難于測(cè)試三維空間結(jié)構(gòu)模態(tài)的局限性。李旺益等[6]通過(guò)對(duì)飛機(jī)模型純模態(tài)試驗(yàn)，提出了一種把純模態(tài)試驗(yàn)理論和激光測(cè)振相結(jié)合的激光純模態(tài)測(cè)試方法。文獻(xiàn)[7-9]設(shè)計(jì)了試驗(yàn)平臺(tái)，將圓筒固定在帶有旋轉(zhuǎn)臺(tái)的振動(dòng)臺(tái)上，通過(guò)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)圓筒結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)合激光測(cè)振技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)圓筒結(jié)構(gòu)的工作振型測(cè)量，但在測(cè)量過(guò)程中會(huì)引入一些不相干的振動(dòng)，從而影響振動(dòng)測(cè)試結(jié)果?？梢姡捎孟冗M(jìn)的激光測(cè)振技術(shù)進(jìn)行薄壁圓筒構(gòu)件的模態(tài)測(cè)試是工業(yè)生產(chǎn)的必然需求[10]。

針對(duì)薄壁圓筒模態(tài)測(cè)試的需求，筆者提出了單點(diǎn)激光連續(xù)掃描測(cè)振的薄壁圓筒模態(tài)的模態(tài)測(cè)試方法，對(duì)薄壁圓筒構(gòu)件進(jìn)行高效、高精度和全視野振動(dòng)測(cè)量，實(shí)現(xiàn)了薄壁圓筒構(gòu)件的快速、高精度、高分辨率模態(tài)測(cè)試。

1 單點(diǎn)激光連續(xù)掃描測(cè)振的薄壁圓筒構(gòu)件模態(tài)測(cè)試原理

1.1 測(cè)試方案

如圖1所示，模態(tài)測(cè)試系統(tǒng)由4部分組成，分別為薄壁圓筒構(gòu)件及其懸掛支撐、棱鏡直線和旋轉(zhuǎn)掃描運(yùn)動(dòng)及其控制系統(tǒng)、激光測(cè)振儀及其支撐、激振系統(tǒng)。薄壁圓筒構(gòu)件用4根柔性繩懸掛實(shí)現(xiàn)自由支撐，4根柔性繩的固有頻率相對(duì)于薄壁圓筒構(gòu)件的第1階固有頻率要小得多，對(duì)測(cè)試結(jié)果影響非常小。棱鏡直線運(yùn)動(dòng)為一套導(dǎo)軌導(dǎo)槽結(jié)構(gòu)，工作時(shí)導(dǎo)槽固定，導(dǎo)軌由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行移動(dòng)；棱鏡旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)軸上用夾具固定了一45°直角棱鏡實(shí)現(xiàn)，以改變激光在薄壁圓筒里的方向，使激光直射到薄壁圓筒的內(nèi)壁，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)內(nèi)壁的圓周掃描。激振系統(tǒng)中的振動(dòng)控制器會(huì)產(chǎn)生正弦信號(hào)，經(jīng)功率放大器放大加載到激振器上，帶動(dòng)薄壁圓筒構(gòu)件產(chǎn)生同頻振動(dòng)。同時(shí)，激振器的振動(dòng)信號(hào)經(jīng)加速度傳感器反饋到振動(dòng)控制器，保證激振器產(chǎn)生激振信號(hào)的精度。當(dāng)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，相應(yīng)測(cè)點(diǎn)的振動(dòng)由激光測(cè)振儀轉(zhuǎn)化為對(duì)應(yīng)的電壓信號(hào)。DAQ采集卡同步采集這一電壓信號(hào)，經(jīng)計(jì)算機(jī)分析處理得到掃描運(yùn)動(dòng)軌跡上的模態(tài)振型。

圖1 單點(diǎn)激光連續(xù)掃描測(cè)振的薄壁圓筒構(gòu)件模態(tài)測(cè)試方案Fig.1 Modal testing scheme for thin-sheet cylinder parts based on single-point laser continuous scanning vibrometry

1.2 掃描振動(dòng)信號(hào)與模態(tài)振型的關(guān)系

激光測(cè)振儀掃描的軌跡為薄壁圓筒構(gòu)件的圓周，根據(jù)其起始點(diǎn)可展開成一直線，用激光在兩端固定的自由振動(dòng)弦上連續(xù)掃描的輸出振動(dòng)信號(hào)來(lái)研究與其模態(tài)振型之間的關(guān)系。如圖2所示，假設(shè)有一根細(xì)弦張緊于兩固定點(diǎn)之間，弦的單位長(zhǎng)度的質(zhì)量為ρ(x)，在橫向分布力f(x,t)作用下作橫向振動(dòng)，張力為T(x,t)，跨長(zhǎng)為L(zhǎng)，弦x處的橫向位移函數(shù)為y=y(x,t)。

圖2 兩端固定的振動(dòng)弦Fig.2 Vibrating string with both ends fixed

如圖3所示，取微段弦線單元體dx并假設(shè)弦作微小橫向振動(dòng)，由牛頓定律可得

(1)

圖3 微段振動(dòng)弦線Fig.3 Micro section of vibrating string

(2)

假設(shè)弦的單位長(zhǎng)度質(zhì)量ρ(x)=ρ，并為常數(shù)，橫向位移y(x,t)為小量，弦內(nèi)張力T可以視為常量，則式(2)簡(jiǎn)化為

(3)

如果f(x,t)=0，則弦的自由振動(dòng)微分方程為

(4)

用分離變量法進(jìn)行求解，得到

(5)

弦的振動(dòng)為一系列振幅、頻率和相位不同的駐波的疊加，即y(x,t)為弦在某一邊界條件下的振動(dòng)狀態(tài)，而這一振動(dòng)是由模態(tài)疊加所得。當(dāng)激光在振動(dòng)弦上以恒定速度v做連續(xù)掃描測(cè)振時(shí)，激光的位置和時(shí)間的關(guān)系可以用x=vt表示，將其代入式(5)，得到激光在弦上做連續(xù)掃描測(cè)振時(shí)輸出振動(dòng)位移的時(shí)域信號(hào)為

(6)

(7)

將x=vt代入式(7)，得到激光測(cè)振儀輸出的振動(dòng)位移時(shí)域圖，如圖4所示。當(dāng)r分別等于1,2,3時(shí)，弦的前三階模態(tài)振型和相應(yīng)的激光測(cè)振儀輸出的振動(dòng)位移時(shí)域圖中的上下交替包絡(luò)線完全等同于在這一階固有頻率下的模態(tài)振型。這為研究激光連續(xù)掃描測(cè)量振動(dòng)體的模態(tài)振型提供了理論基礎(chǔ)。

圖4 振動(dòng)弦前三階模態(tài)振型及其相應(yīng)的振動(dòng)時(shí)域圖Fig.4 Vibration mode of vibrating string in former three orders and its vibration time domain figures

1.3 激光測(cè)振儀的輸出信號(hào)處理方法

為了得到測(cè)試對(duì)象在固有頻率振動(dòng)下相應(yīng)的模態(tài)振型，必須對(duì)DAQ采集卡采集的激光測(cè)振儀的輸出信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)的信號(hào)處理。

圖5為信號(hào)處理流程圖。由DAQ采集卡輸出的信號(hào)為電壓信號(hào)，經(jīng)靈敏度校核處理后轉(zhuǎn)變?yōu)樗俣刃盘?hào)。在測(cè)量過(guò)程中信號(hào)不可避免地會(huì)加入很多噪聲，因此必須對(duì)信號(hào)進(jìn)行濾波。由于多普勒激光測(cè)振儀測(cè)得的電壓信號(hào)對(duì)應(yīng)的為振動(dòng)速度，測(cè)試需要的是振動(dòng)位移信號(hào)，因此必須將速度信號(hào)轉(zhuǎn)化成位移信號(hào)。經(jīng)位移信號(hào)幅值點(diǎn)的滑動(dòng)平均，得到位移信號(hào)的上下交替包絡(luò)線；但這些點(diǎn)構(gòu)成的包絡(luò)線可能會(huì)因?yàn)闇y(cè)量誤差等因素影響其光滑度，所以還必須進(jìn)行曲線擬合光滑處理，最后得到固有頻率下的模態(tài)振型。

圖5 激光測(cè)振儀輸出信號(hào)處理工作流程Fig.5 Processing flow chart for outcoming signal of laser vibrometry

振動(dòng)信號(hào)的包絡(luò)線其實(shí)是振動(dòng)信號(hào)每個(gè)周期的幅值點(diǎn)組成的曲線，分為上包絡(luò)線和下包絡(luò)線。在測(cè)試對(duì)象由穩(wěn)定正弦激勵(lì)信號(hào)激振產(chǎn)生的受迫振動(dòng)中，上下包絡(luò)線關(guān)于x軸對(duì)稱。要求取上下交替包絡(luò)線，先找到上包絡(luò)線靠近x軸的極小值和下包絡(luò)線靠近x軸的極大值作為判斷條件。構(gòu)造一個(gè)新的向量，按條件依次將幅值點(diǎn)賦給此向量，得到向量包含的上下交替包絡(luò)線。具體流程如圖6所示。

圖6 上下交替包絡(luò)線求取的程序流程Fig.6 Calculation flow chart for upper and lower alternate envelope

直角棱鏡的勻速旋轉(zhuǎn)最終使激光束在薄壁圓筒內(nèi)表面以恒定的線速度運(yùn)動(dòng)，直接獲得的是整個(gè)薄壁圓筒構(gòu)件內(nèi)壁的模態(tài)振型，還必須將其轉(zhuǎn)化為真實(shí)的薄壁圓筒構(gòu)件的模態(tài)振型。直角棱鏡的角速度θ與激光束的線速度v的關(guān)系為

v=rθ

(8)

其中：r為圓筒的內(nèi)半徑。

二維平面振型變?yōu)槿S立體振型的公式為

(9)

其中：(xk，yk)為變化后的坐標(biāo)；Δy為平面振型中每個(gè)點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的幅值；θ0為激光束在薄壁圓筒構(gòu)件內(nèi)壁掃描對(duì)應(yīng)的初始角；Δθ為直角棱鏡旋轉(zhuǎn)的角度增加量；k為對(duì)應(yīng)的采集點(diǎn)序號(hào)。

1.4 激振位置選擇

為了保證系統(tǒng)的可辨識(shí)性，一般要求激勵(lì)點(diǎn)不應(yīng)該靠近節(jié)點(diǎn)或者節(jié)線太近。這就要求最佳激勵(lì)點(diǎn)的位移響應(yīng)值不等于零。最佳激勵(lì)點(diǎn)定義為

‖φjr‖

(10)

其中：r為模態(tài)階數(shù)。

(11)

定義第j個(gè)自由度的平均驅(qū)動(dòng)自由度加速度為

(12)

激勵(lì)點(diǎn)的選擇應(yīng)避免選在最佳激勵(lì)點(diǎn)的值為零的點(diǎn)。如果在這些點(diǎn)激振，激振力再大，模態(tài)也是很難被激出來(lái)。另外，應(yīng)該選擇自由加速度較大的位置，因?yàn)樵谶@些點(diǎn)會(huì)導(dǎo)致激振器的附加質(zhì)量對(duì)被測(cè)物體影響較大?？紤]到各方面因素，激勵(lì)點(diǎn)選擇在靠近圓筒一端邊緣上的某個(gè)點(diǎn)上[11]。

2 單點(diǎn)激光連續(xù)掃描測(cè)振的薄壁圓筒構(gòu)件模態(tài)實(shí)測(cè)

2.1 測(cè)試平臺(tái)的搭建

根據(jù)單點(diǎn)激光連續(xù)掃描測(cè)振的薄壁圓筒構(gòu)件模態(tài)測(cè)試原理搭建測(cè)試平臺(tái)，如圖7所示。

圖7 薄壁圓筒構(gòu)件的模態(tài)測(cè)試平臺(tái)Fig.7 Modal testing platform for thin-sheet cylinder parts

2.2 測(cè)試結(jié)果及分析

圖8為薄壁圓筒構(gòu)件模態(tài)測(cè)試掃頻試驗(yàn)時(shí)的激振系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電壓?？梢钥闯觯?0～350 Hz之間，薄壁圓筒構(gòu)件共有5階固有頻率，分別為39.9，123.0，153.9，169.3和293.6 Hz。分別在相應(yīng)固有頻率下對(duì)薄壁圓筒構(gòu)件進(jìn)行定頻分析，給激振器施加相應(yīng)的正弦激勵(lì)，可激出各自的模態(tài)振型。通過(guò)單點(diǎn)激光連續(xù)掃描測(cè)振，獲得相應(yīng)的振動(dòng)信號(hào)；對(duì)振動(dòng)信號(hào)進(jìn)行處理，獲得每一階頻率下的振型。

圖8 掃頻試驗(yàn)中激振系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電壓Fig.8 Driving voltage of exciting system in in sweep frequency experiments

3 與薄壁圓筒構(gòu)件有限元模態(tài)分析的對(duì)比

薄壁圓筒構(gòu)件的內(nèi)直徑為284 mm，厚度為2 mm，高度為80 mm，材料為結(jié)構(gòu)鋼，密度為7 850 kg/m3，彈性模量為2×1011Pa，泊松比為0.3。利用ANSYS軟件，在Workbench中對(duì)薄壁圓筒構(gòu)件進(jìn)行模態(tài)分析。圖9為薄壁圓筒構(gòu)件的有限元模型。

圖9 薄壁圓筒構(gòu)件的有限元模型Fig.9 Finite element model of thin-sheet cylinder parts

表1為有限元模態(tài)分析與模態(tài)實(shí)測(cè)的固有頻率對(duì)比。薄壁圓筒構(gòu)件有限元模態(tài)分析的前5階固有頻率分別為38.2，117.4，149.9，164.9和280.1 Hz，與模態(tài)實(shí)測(cè)得到的固有頻率基本相同，誤差保持在5%以內(nèi)。

表1 有限元模態(tài)分析與模態(tài)實(shí)測(cè)的固有頻率對(duì)比Tab.1 Results comparison of natural frequency between finite element analysis and experimental test

圖10為薄壁圓筒構(gòu)件有限元模態(tài)分析和模態(tài)實(shí)測(cè)的前五階振型對(duì)比?？梢钥闯觯旱?階模態(tài)振型的截面都類似為一橢圓；兩者的第2階振型也類似為一橢圓，同時(shí)表現(xiàn)為在“橢圓”的長(zhǎng)徑處向外翻轉(zhuǎn)，短徑處向內(nèi)翻轉(zhuǎn)；第3階振型都呈現(xiàn)為類似三菱柱的形狀；兩者的第4階振型除了表現(xiàn)類似三菱柱的形狀外，同時(shí)“三菱柱”的邊也都有存在翻轉(zhuǎn)；第5階振型兩者都呈現(xiàn)四棱柱的形狀?？梢?，單點(diǎn)激光連續(xù)掃描測(cè)振得到的模態(tài)振型和有限元模態(tài)分析得到的模態(tài)振型基本一致，僅存在一些細(xì)微的差別，這主要是由于試驗(yàn)中一些復(fù)雜因素在仿真中無(wú)法模擬[12]而造成的。

圖10 有限元模態(tài)分析和模態(tài)實(shí)測(cè)的前5階振型對(duì)比Fig.10 Former five order vibration mode comparison between finite element analysis and experimental test

4 結(jié)束語(yǔ)

針對(duì)薄壁圓筒構(gòu)件模態(tài)測(cè)試的需求，突破了激光連續(xù)掃描測(cè)振方法在視角上的制約，提出了薄壁圓筒構(gòu)件模態(tài)振型的快速、高精度測(cè)試方法。根據(jù)純模態(tài)分析理論，在研究?jī)啥斯潭?xì)弦自由振動(dòng)的基礎(chǔ)上，理論上建立了單點(diǎn)激光測(cè)振儀在兩端固定的自由振動(dòng)細(xì)弦上做連續(xù)掃描所得的振動(dòng)位移信號(hào)和弦的模態(tài)振型之間的關(guān)系，得出掃描所得的振動(dòng)時(shí)域信號(hào)的上下交替包絡(luò)線即為掃描路徑的模態(tài)振型的結(jié)論。研究了振動(dòng)信號(hào)的處理方法，提出了上下交替包絡(luò)線的求取方法。搭建薄壁圓筒構(gòu)件模態(tài)測(cè)試平臺(tái)，對(duì)薄壁圓筒構(gòu)件進(jìn)行模態(tài)測(cè)試，獲得薄壁圓筒構(gòu)件前五階固有頻率和相應(yīng)的模態(tài)振型，并對(duì)測(cè)試結(jié)果進(jìn)行有限元模態(tài)分析驗(yàn)證。固有頻率誤差在5%以內(nèi)、模態(tài)振型一致，證明了提出方法的正確性和有效性。

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10.16450/j.cnki.issn.1004-6801.2017.04.007

* 國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51205122)

2015-06-10；

2015-08-24

TH113.1

伍濟(jì)鋼，男，1978年8月生，博士、副教授。主要研究方向?yàn)闄C(jī)械動(dòng)力學(xué)和機(jī)器視覺測(cè)量等。曾發(fā)表《Rotor crack fault diagnosis based on base and multi-sensor adaptive weighted information fusion》(《Journal of Software》2012,Vol.7,No.7)等論文。 E-mail：jgwu@foxmail.com