徐紹衡

(江蘇省艦船與海洋自動化工程研究中心，江蘇常熟215500)

上世紀九十年代以來，國際海事組織IMO等對船舶安全、船舶節(jié)能、船舶排放、環(huán)境保護等提出了強制性要求.隨著海洋工程的發(fā)展，越來越多的設備必需智能控制，船舶安全要求船舶信息化及船岸一體化，節(jié)能減排環(huán)保安全等智能控制要求必需用船舶自動化技術來實施，船舶自動化設備成了船舶必需品.目前船舶設備信息量最多達30 000點，與大型工廠相當，船舶流動維修難，自動化設備必須高質量及100%可靠，沒有自動化無法開船，從而促進船舶自動化工程技術及其自動化基礎技術的新發(fā)展.

1 船舶與海洋工程自動化發(fā)展歷史

上世紀七十年代船舶上開始出現(xiàn)自動化設備.早期的船舶自動化設備是為了節(jié)約人力、高效開船而設置的，其設備的完好率對開船影響不大，用人工完全可以取代.傳統(tǒng)的船舶自動化設備包括輪機自動化、導航自動化、舾裝自動化(圖1，2)，包括主機與輔機的遙控與監(jiān)測;電站與發(fā)配電;鍋爐、空壓機、水汽油輸送及控制設備;無人值班機艙設備;電羅經(jīng)、慣性導航、GPS及無線電導航;自動操舵儀;電子海圖與雷達;裝卸吊機、液貨泵錨機及絞纜機;航行信號燈及氣笛;空調通風及報警設備等［1］.

圖1 輪機自動化Fig.1 Turbine automatization

圖2 導航自動化Fig.2 Navigation automatization

九十年代由于綠色安全航運及強化海洋工程的要求，對船舶自動化提出了更高要求，船舶自動化擴展了船舶動力節(jié)能、環(huán)境保護、安全航運、海洋智能控制等.

國際海事組織(IMO)對于海事界強制性溫室氣體減排要求EEDI和SEEMP已于2014年1月1日生效，對船舶航運的節(jié)能與環(huán)保提出了兩個強制性的指標要求:

實際上，強制性節(jié)能與環(huán)保的指標是由船舶自動化技術來控制實現(xiàn)的，包括:船舶動力的節(jié)能控制、船舶排放的環(huán)保控制，如太陽能船舶(圖3)，風能船舶(圖4)，雙燃料發(fā)動機環(huán)保船舶，太陽能、風能、生活質能、燃料電池等綜合生態(tài)船舶，船舶綜合排放監(jiān)控系統(tǒng)，電力推進船舶，電噴柴油機控制，電控可調增壓器噴嘴控制，航跡跟蹤與航速控制節(jié)能設備，船舶最佳縱頃控制節(jié)能設備，綜合節(jié)能控制專家系統(tǒng)，柴油機廢氣再循環(huán)(EGR)，柴油機廢氣催化還原，動力廢熱回收綜合控制等［2］.

圖3 太陽能船舶Fig.3 Solar power shipping

圖4 風能船舶Fig.4 Wind energy shipping

由于強化海洋工程的需要，海洋平臺及挖泥吹填等各種各樣的海洋工程船舶的興起，如海洋石油平臺(圖5)，需要各種各樣的海洋工程智能控制，包括海洋石油平臺綜合系統(tǒng)IPMS，動力定位系統(tǒng)，波浪補賞控制系統(tǒng)，減搖設備，打樁、鉆、填海、挖泥等等各種海洋工程設備.

圖5 深海石油平臺Fig.5 Ocean petroleum platform

安全航運問題目前已提到重要的議事日程.目前世界上海盜多，海洋工程設備在大海上要有安全措施;要防范船舶事故損失，對船舶設備故障應能遠程監(jiān)控及維修;需要無人駕駛船舶;等等.由于目前的衛(wèi)星通信設備的軟件硬件價格及運行開銷太大，推廣有困難，需要發(fā)展低成本的船岸一體化的安全航運自動化設備.

2 開發(fā)新一代船舶自動化基礎技術的必要性及其方向

新形勢下對船舶自動化技術提出了更高的要求，使用傳統(tǒng)的信息與自動化技術實現(xiàn)新的任務困難較大，必須在以下諸方面改進或開發(fā)新技術:

1)傳統(tǒng)上以協(xié)議通訊組成的信息集成平臺，由于通訊速度慢、容量小、軟件工程量巨大、成本高、需要網(wǎng)絡帶寬大、可靠性差等原因難以實現(xiàn)，尤其在信息量大的今天更不可行，需要開發(fā)高速大容量、分布數(shù)據(jù)庫、免編程、低成本、船岸一體化實時信息平臺，這是船舶自動化的關鍵基礎技術，只有采用真正的信息平臺才能完成新形勢下的各項任務.

國際海事組織IMO關于海事安全法規(guī)要求船舶有完善的數(shù)據(jù)采集功能，使船舶信息量增大;船舶海洋設備能遠程監(jiān)控、遠程報警、遠程維修.傳統(tǒng)的衛(wèi)星通訊設備成本高、信息容量小，無法普及應用，因此，必須開發(fā)新一代低成本的大容量數(shù)據(jù)庫船岸一體化實時信息平臺，同時岸上也有船舶“數(shù)據(jù)黑匣子”，有事故不必打撈船上的黑匣子，解決了船舶的重大安全問題.

2)船舶自動化設備一般采用電子模塊或工業(yè)計算機模塊控制，每種設備需編制許多專用程序，造成每艘船的自動化設備品種有上百上千種，制造廠商多，設備管理與維修困難，自動化設備的完好率不高.在新形勢下，船舶自動化設備的數(shù)量更多，質量要求更高，問題更大.新形勢下要求船舶自動化設備具有高可靠性，否則會造成安全問題與社會問題.為了解決此問題，需要發(fā)展通用標準的全功能電子控制模塊，采用簡單的二次編程電腦設置的方法，各種自動化設備采用同一種模塊實現(xiàn)，船上只需備一種模塊備件，維修某個自動化設備時只需更換標準通用模塊備件，并把自動化設備的電腦設置拷入即可，自動化系統(tǒng)管理維護方便，完好率近100%，這樣才能完成新形勢下的船舶自動化任務，這是必需的基礎技術.

3)船舶自動化設備必須有完善的可靠性設計措施，不會發(fā)生重大事故，同時能抵御網(wǎng)絡攻擊，在網(wǎng)絡攻擊下不會癱瘓，這方面對傳統(tǒng)的自動化設備考慮得太少，新系統(tǒng)必須具備這項功能，這也是必需的基礎技術［3］.

3 AutoNet及PCC的三項創(chuàng)新基礎技術

3.1 AutoNet船岸一體化實時信息平臺

AutoNet高速大容量、分布數(shù)據(jù)庫、免編程、低成本、船岸一體化實時信息平臺的技術原理如下:

在一條有線、無線、衛(wèi)星等介質的一體化單層快速以太網(wǎng)上，連接船上與岸上所有的控制模塊、服務器、電腦等節(jié)點，在每個節(jié)點上放置硬件數(shù)據(jù)庫芯片與平臺工作固化軟件包，平臺工作軟件包能夠在1 ms時間內實現(xiàn)全平臺所有節(jié)點中的數(shù)據(jù)庫同步一致相等，這樣每個節(jié)點內的數(shù)據(jù)庫就等同于全平臺的總數(shù)據(jù)庫，每個節(jié)點的單片機、電腦、服務器等從本節(jié)點的數(shù)據(jù)庫內雙向交換數(shù)據(jù)，就是與全平臺總數(shù)據(jù)庫交換數(shù)據(jù)庫.所有節(jié)點用戶能快速與平臺數(shù)據(jù)庫交換數(shù)據(jù)，完成監(jiān)控管理任務，但讀取數(shù)據(jù)庫不經(jīng)過網(wǎng)絡，網(wǎng)絡帶寬很小，在岸上電腦可以雙向高速查詢船上的每一個傳感器及執(zhí)行器，實現(xiàn)低成本真正的船岸一體化實時安全平臺，目前已推廣應用到防海盜、海洋設備安全等方面，將起很大作用.實際上每條船的最大容量為64000個數(shù)據(jù)庫，其工作帶寬約2MB，數(shù)據(jù)響應小于1ms，一條有線、無線、衛(wèi)星等介質的一體化單層快速100M以太網(wǎng)上可以有30條船公用，運行低成本.實際上最復雜的深海石油平臺及超大型艦等最大容量不超過30000點，容量足夠滿足需要.每個節(jié)點上放置的硬件數(shù)據(jù)庫芯片與平臺工作固化軟件包是一塊大規(guī)模集成電路DRP2000，不需要其他設備與軟件，同時與常規(guī)控制設備比較，取消了協(xié)議通訊及網(wǎng)關等設備，只需要衛(wèi)星以太網(wǎng)介質，不需要復雜高價格的衛(wèi)星通訊設備，系統(tǒng)成本更低，低成本地滿足了新形勢下船舶自動化設備的需要，易于推廣，比目前石油平臺使用的國外綜合平臺系統(tǒng) IPMS，如 ABB、CAE、SAM、Kongsherg等更先進一代.

分布數(shù)據(jù)庫信息平臺技術已開發(fā)成一個專用芯片DRP2000，其結構如圖6所示.網(wǎng)絡中每個節(jié)點均使用此芯片來實現(xiàn)信息平臺，設計使用簡便，易于推廣.

圖6 平臺DBP2000芯片結構Fig.6 DBP2000 chip architecture

分布數(shù)據(jù)庫信息平臺技術有3個:①發(fā)明專利ZL00125634.3“分布數(shù)據(jù)庫式高速響應實時控制網(wǎng)絡”;②新型專利ZL201220641768.3“一種分布數(shù)據(jù)庫實時信息平臺”;③新型專利ZL201020149714.6“采用萬用監(jiān)測控制器的分布數(shù)據(jù)庫控制管理一體化系統(tǒng)”.

AutoNet網(wǎng)絡平臺的網(wǎng)絡拓撲結構是半環(huán)形結構的雙獨立以太網(wǎng)A和B，雙網(wǎng)絡之間有一條通道，此網(wǎng)絡拓撲結構與平臺協(xié)議結合，能實現(xiàn)不怕丟報文、不怕錯報文、不怕網(wǎng)絡斷線等3項高可靠性能.據(jù)可靠性計算，平臺可靠度［4］可達99.99%，結構如圖7所示.

圖7 網(wǎng)絡拓撲結構Fig.7 Networks analysissitus structure

AutoNet平臺船上實際布置:用水密電氣控制箱內安裝二臺以太網(wǎng)交換機，構成平臺雙網(wǎng)絡交換機箱，整個船上安裝N臺交換機箱，本平臺是單層網(wǎng)絡，所有需要連接平臺的設備，包括衛(wèi)星設備、控制屏、控制臺、控制箱、電腦等就地接入交換機箱，設備內模塊節(jié)點多時可以在設備內用交換機再擴展(圖8).

圖8 平臺實船布置Fig.8 Platform real boat disposal

平臺用VLAN技術分為32個區(qū)，每個區(qū)可以容納一個或多個設備，設備之間既隔離又信息集中，平臺系統(tǒng)如圖9所示.

圖9 AutoNet系統(tǒng)圖Fig.9 AutoNet organization chart

平臺數(shù)據(jù)庫的整合很方便:用組態(tài)軟件可以雙向監(jiān)控64 000個實時數(shù)據(jù)庫;在服務器與電腦中使用組態(tài)指令可以把64000個實時數(shù)據(jù)庫無縫嵌入SQL或ORACLE等大型數(shù)據(jù)庫，實現(xiàn)指揮、管理與監(jiān)控的一體化;用VC、VB指令可以直接雙向調用64 000個實時數(shù)據(jù)庫，實現(xiàn)大型指揮調度控制一體化系統(tǒng)［5］.

3.2 PCC200全功能通用可編程控制器

船舶自動化設備一般采用電子模塊或工業(yè)計算機模塊控制，每種船舶自動化設備編制許多專用程序，造成每艘船的船舶自動化設備品種有上百上千種，制造廠商也多，船舶自動化設備管理與維修很困難，實際上船舶自動化設備的完好率不高.要解決此難題，必須采用二次編程簡便的通用可編程控制器PLC技術，其PLC硬件是標準通用的，全部船舶自動化設備備件只有一個品種，管理維護簡單，軟件二次編程設置很簡便，船員也能方便地設置，并存儲在船上中心電腦中.維修時船員可以更換通用模塊硬件，從中心電腦在線操作送入設置即可修復.另外，PLC要具有AutoNet信息平臺，結構牢固，安裝布線方便，為此設計了PCC200具有信息平臺的全功能通用可編程控制器(圖10)，功能特點如下:

圖10 PCC200樣機Fig.10 PCC200 model machine

1)具有雙套冗余設計的AutoNet分布數(shù)據(jù)庫實時信息平臺，其平臺結構具有通道的雙網(wǎng)絡，前面已述其平臺可靠性達99.99%.

2)輸出輸入端子容量44路+2路RS485變頻器接口.

3)從圖10可以看到，PCC200與進口設備一樣，外形結構牢固美觀，安裝方便，無總線電氣結構可靠.

4)通過簡便的計算機圖形表格設置二次編程，其控制功能完善，模塊能完成船舶自動化及工業(yè)控制的全部監(jiān)控功能，多個控制單元的圖形表格編程塊用中間變量串起來就構成整個復雜的控制程序，其功能單元圖形表格設置二次編程的種類舉例如下:

①波爾代數(shù)邏輯圖填表編程包括:與、或、非、R－S混合邏輯圖調出填表編程、填入輸出輸入數(shù)據(jù)庫號或中間變量數(shù)據(jù)庫號，多個邏輯圖可以用中間變量串起來構成混合邏輯，此功能絕大部分輔機及輔助控制均用到.

②延時器編程可以設常開常閉延時，表格中填上啟動及輸出數(shù)據(jù)庫號即可.

③模擬量大于、小于、等于邏輯編程及模擬量輸送邏輯編程，邏輯圖填上數(shù)據(jù)庫號或常數(shù).

④可編程時間步進轉輪控制器，這是一種常規(guī)的自動控制器，用于船舶鍋爐點火、分油機清洗及海洋工程設備等控制用.

⑤IF－THEN－ELSE指令表格編程，這是計算機語言最常用的指令編程，本編程采用填表法完成指令編程，所有指令是并行高速工作的.

⑥本模塊實時點及中間變量點所占的平臺總數(shù)據(jù)庫地址的范圍編程，這是用三位十進制開關來編程，每個模塊占64個或128個數(shù)據(jù)庫，平臺1000個模塊的總數(shù)據(jù)庫為64000個.

⑦模塊屬性包括:工作方式、慢程序周期、區(qū)IP地址等的設置編程.

⑧模塊種類ABCD的自動編程設置.

⑨萬能采集編程:每個采集輸入端子用可編程放大器接各種不同的傳感器，采集萬能.

⑩模擬顯示屏及控制臺面板的各種報警燈、顯示燈、表頭、數(shù)碼顯示等編程.

○11RS485等串口輸入輸出路由器協(xié)議編程.

○12 指揮操縱命令群控編程.

○13模擬量輸出輸入調控精密PID控制的設定與編程.

○14主機遙控、輔機操作控制等專用模型控制編程，例如:中速柴油機、低速柴油機、CPP聯(lián)動、甲板機械等等模型控制編程，例如:柴油機與 CPP聯(lián)合控制操縱，先調出空白模型圖，在模型圖上填寫149個表格，表格包括柴油機參數(shù)、控制參數(shù)及輸出輸入數(shù)據(jù)庫號，填好表格就完成二次編程，各種控制模型編程方式均相同.

○15電力控制，包括三相負荷與偏差控制等.

○16 脈沖輸出輸入控制編程.

○17 各種函數(shù)計算編程.

○18 數(shù)據(jù)變化率記錄編程.

○19 歷史數(shù)據(jù)記錄編程.

從上述功能看，模塊能完成船舶自動化、海洋工程自動化及工業(yè)控制的全部監(jiān)控功能，這種圖形表格設置編程比ABB、西門子等進口設備的“梯形圖”“指令”編程大大簡便并具有全功能，使控制模塊通用標準化，大大方便了管理與維護，保證了新型自動化系統(tǒng)的完好率.

3.3 高可靠的船岸一體化系統(tǒng)的可靠性設計

目前，國外用西門子PLC的大型控制系統(tǒng)在“震網(wǎng)”病毒攻擊下癱瘓了，造成了社會問題［6］;玉兔月球車控制及通訊故障造成該車在月球上永遠癱瘓;溫州高鐵信號燈故障造成碰車特大事故，死傷幾百人等等.這些事例足以說明自動化系統(tǒng)可靠性設計及抵御網(wǎng)絡攻擊的重要性，這在自動化要求更高的新形勢下更為重要.AutoNet及PCC設計了一系列的安全措施，在有安全措施下，自動化系統(tǒng)可靠性可達100%，更好地實現(xiàn)新任務.主要的可靠性及抵御網(wǎng)絡攻擊的措施如下:

1)系統(tǒng)設計有完善的全部節(jié)點“心跳”數(shù)據(jù)庫

平臺上的總數(shù)據(jù)庫及分布數(shù)據(jù)庫均具有平臺上每個節(jié)點的“心跳”數(shù)據(jù)庫，平臺上每個節(jié)點功能塊中必需專門設計故障應急處理程序，當每個節(jié)點查到某個“心跳”數(shù)據(jù)庫信號消失時，立即進行與本節(jié)點有關的安全處理及報警，必要時自動進行安全應急自動控制，有效地防止事故的發(fā)生.

2)無信號傳輸“瓶頸”設計

AutoNet是單層網(wǎng)絡平臺，無網(wǎng)關，無通訊，無信息轉換瓶頸，信息傳輸安全性很高.

3)雙網(wǎng)絡平臺冗余的高可靠性設計

PPC200萬能PLC及電腦等均是雙網(wǎng)口雙數(shù)據(jù)庫并行工作結構，雙網(wǎng)絡間有通道，此拓撲結構與平臺軟件相結合，不怕丟報文，不怕錯報文，不怕網(wǎng)絡斷線，其平臺的可靠性達99.99%.

4)控制系統(tǒng)的安全“預警”設計

PPC200均有報警數(shù)據(jù)的提前預警功能，同時還具有相關數(shù)據(jù)的邏輯預警功能，例如設備冷卻系統(tǒng)的冷卻液壓力故障預警被冷卻液溫度報警，可以有效地防止報警失效時的安全問題.

5)系統(tǒng)采用PLC的“脫機控制”設計

PLC用電腦進行二次編程后就可以獨立工作，復雜的自動控制也不依賴電腦，當系統(tǒng)電腦故障或電腦關機時，整個自動控制系統(tǒng)仍有條不紊地正常工作，自動控制達到“脫機控制”高可靠性.

6)PPC200萬能PLC模塊的“永不死機”設計

工業(yè)現(xiàn)場尤其是艦船現(xiàn)場有強大的電磁干擾及電磁沖擊，AutoNet及PPC200硬件CPU選用能抗20000 V靜電干擾，采取措施抗強大電磁干擾與沖擊，但實際上會出現(xiàn)雷電等超強大的電磁沖擊，任何硬件均無法抗住，造成軟件混亂而“死機”.為此AutoNet及PCC軟件設計必須采取三項軟件措施，絕對杜絕此類情況的發(fā)生，使整個系統(tǒng)成為“不倒翁”，永不死機，高可靠控制系統(tǒng)尤其是艦船控制系統(tǒng)絕不容許出現(xiàn)“死機”.

7)Autonet平臺不設操作系統(tǒng)，平臺專用協(xié)議固化在ETN2000接口芯片中;以太網(wǎng)VLAN區(qū)域廣播基礎協(xié)議固化在以太網(wǎng)芯片中;控制模塊采用PLC二次編程固化在EEPROM中.因此，任何病毒入侵，絕不會影響平臺控制系統(tǒng)的正常工作，不會使平臺癱瘓.

8)本平臺采用的VLAN區(qū)域廣播報文中具有“動態(tài)I/O密碼”，網(wǎng)絡上干擾入侵，也不會使平臺混亂或癱瘓.

4 AutoNet及PCC在船舶與海洋工程中的應用

AutoNet及PCC是新形勢下開發(fā)成功的船舶自動化必需的基礎技術產(chǎn)品.從黑龍江到曾母暗沙，2000年以后中國建造的大中型軍艦上均使用AutoNet及PPC技術.在某超大型艦中央控制室五大系統(tǒng)中有二大系統(tǒng)采用AutoNet與PCC200平臺，系統(tǒng)穩(wěn)定可靠.在某大型艦中采用綜合平臺，控制、指揮、安全、管理一體化.應用 AutoNet及PCC200的設備已在100多艘民用船舶上應用，均安全航行于世界.PCC200模塊已批量制造超過2 000多臺，技術成熟，產(chǎn)品長期穩(wěn)定可靠，并經(jīng)嚴格的軍品與民品環(huán)境條件試驗及電磁兼容試驗，完全合格，整船配套信息化的條件已成熟［7］.

4.1 部分應用實例

某超大型艦及某大型艦是船岸一體化的應用平臺，應用PCC200及AutoNet技術;2000年以后新造的14艘中國大中型軍艦，其安全系統(tǒng)均采用AutoNet技術;全國各救撈局的大部分船，其主動力遙控監(jiān)測均采用PCC及AutoNet技術的設備;某中型艦及部分民船采用PCC技術做電力系統(tǒng)監(jiān)控;某超大型艦輔助系統(tǒng)采用了AutoNet及PCC，用“熱帶”、“寒帶”、“溫帶”指令可以同時群控數(shù)百個設備，自動化程度高并穩(wěn)定可靠.民船設備的環(huán)保控制部分使用了PCC技術等等.

4.2 海洋工程船整船自動化配套實例

上海救撈局“自航八錨精密定位工程船”全船采用AutoNet及PCC整船配套技術，包括機艙及甲板機械，整船配套結構如圖11所示.

圖11 全船自動化整體配套結構Fig.11 All boat automatize whole form a complete set structure

5 結論

1)綠色安全航運及強化海洋工程的新形勢對船舶自動化技術提出了更高的要求，船舶自動化基礎技術必須更新，采用新技術，AutoNet及PCC解決了國際技術界的幾個難點，是值得推廣的創(chuàng)新技術.

①AutoNet實時數(shù)據(jù)庫平臺不但低成本地解決了船舶信息化問題，還使船舶數(shù)據(jù)黑匣子移到岸上工作，船舶事故不必打撈數(shù)據(jù)黑匣子，使世界上再也不會出現(xiàn)“MH370”的悲慘事件.

②AutoNet及PCC的高可靠性設計，設備故障不會發(fā)生重大事故，使世界上不會再有“溫州高鐵碰車”的悲慘事件，也可避免“玉兔月球車”控制及通訊查不到故障，在月球上永遠癱瘓的情況.

③AutoNet平臺能抵御網(wǎng)絡病毒攻擊，使黑客無從著手，世界上可避免“西門子PLC大自動化系統(tǒng)被網(wǎng)絡攻擊癱瘓”造成的經(jīng)濟損失與社會問題.

④PCC的全功能設計，解決了設備的通用及標準化難題，大大方便了船舶自動化設備的管理與維修，也提供了船舶自動化設備的完好率，使自動化設備發(fā)揮更大的作用.

2)文中介紹的AutoNet及PCC200創(chuàng)新基礎技術能夠更好地實現(xiàn)綠色安全航運及強化海洋工程的新任務，而且是經(jīng)15年艦船與海洋工程驗證的高可靠成熟技術，已實現(xiàn)批量生產(chǎn)，是船舶自動化技術領域的最新發(fā)展.

3)中國船舶與海洋領域的PLC控制器市場絕大部分被西門子及ABB等進口設備所占領，Auto-Net及PCC200在技術上采用分布數(shù)據(jù)庫平臺，比進口設備更先進一代，其推廣取代進口設備不但在經(jīng)濟上有較大的意義，而且使中國的船舶自動化技術向前走了一大步.

4)中國整個工業(yè)控制的PLC控制器市場同樣絕大部分被西門子、ABB及施耐德等進口設備所占領，因此AutoNet及PCC200技術經(jīng)擴展可以向整個工業(yè)自動化領域推廣，其意義更為重大.

References)

［1］ 葉家瑋.船海工程自動化的前沿應用領域［C］∥中國

徐紹衡研究員簡介:造船行業(yè)協(xié)會船舶電氣與通導學術報告集.廣州:中國造船行業(yè)協(xié)會，2014:12.

［2］ 侯馨光.綠色節(jié)能的船舶自動化技術［C］∥第十六屆中國科協(xié)年會論文集:光盤版.昆明:中國科協(xié)，2014:7.

［3］ 徐紹衡.具有全功能PLC的單層網(wǎng)絡信息安全監(jiān)控指揮管理平臺［C］∥第十六屆中國科協(xié)年會論文集:光盤版.昆明:中國科協(xié)，2014:6.

［4］ Xu S H.A marine fault-tolerant micro-computer control system［G］.中國造船論文集:英文版.1986，2:141.

［5］ 徐紹衡.九十年代船舶自動化技術的發(fā)展展望［C］∥第5屆國際輪機學術會議論文集.上海:中國造船工程學會，1991:3－6－1.

［6］ 徐紹衡.AutoNet信息平臺及其在艦船上的應用［C］∥中國科技發(fā)展論壇:3卷.北京:中國科學院文獻中心，2004:434.

［7］ OFweek.工業(yè)控制系統(tǒng)信息安全正面臨著嚴重的威脅［EB/OL］.OFweek工控網(wǎng)，2013.http:∥gongkong.ofweek.com/2013－09/ART－310006－8500－28718422.html.