摘 要:構(gòu)建了一種3RCC并聯(lián)機構(gòu),運用空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換法對該機構(gòu)進(jìn)行位置分析,建立了位置方程。采用數(shù)值法對方程進(jìn)行位置正解和位置反解的求解。給出計算實例,計算結(jié)果吻合,證明該方法有效。
關(guān)鍵詞:3RCC 并聯(lián)機構(gòu) 位置正反解
中途分類號:TG156 文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A 文章編號:1672-3791(2013)02(b)-0115-01
3RCC[1]并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)由上三角平臺也就是動平臺和下三角平臺也就是頂平臺構(gòu)成,中間用三個平面支鏈和上線兩個平臺連接。兩個平臺相互平行,各支鏈所在平面垂直于兩個平臺,同時垂直于相應(yīng)的三角形的邊。該機構(gòu)速度高、剛度大、承載能力強[2],因此受到人們的廣泛關(guān)注[3]。(如圖1)
1 建立位置方程
1.1 坐標(biāo)系的建立
2 求解計算
3 算例
4 結(jié)語
本文引用空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換法,建立各支鏈的坐標(biāo)系,并計算上平臺位置,然后將它們統(tǒng)一轉(zhuǎn)換到同一坐標(biāo)系下,從而建立了位置方程。比較反解的結(jié)果,可以看出,反解的計算結(jié)果基本吻合,誤差很小,該方法行之有效。
參考文獻(xiàn)
[1]楊廷力,金瓊,劉安心,等.基于單開鏈單元的三平移并聯(lián)機器人機構(gòu)型綜合及其分類[J].機械工程學(xué)報,2002(8):156-160.
[2]韓建友.高等機構(gòu)學(xué)[M].北京:機械工業(yè)出版社,2010.
[3]黃昔光,廖啟征,李端玲,等.基于四元數(shù)的臺體型5SPS-1CCS并聯(lián)機器人位置分析正解.機械工程學(xué)報[J],2007,43(5):52-58.