擺桿
- 基于LQR 的動量輪單擺起擺及平衡控制仿真研究
衡。本文主要研究擺桿的平衡及起擺控制，但不直接驅(qū)動擺桿，而是使用LQR 控制器驅(qū)動裝配在擺桿末端的動量輪轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)其姿態(tài)的調(diào)整，為驗證控制策略的有效性進(jìn)行了仿真實驗。1 動力學(xué)模型在擺桿末端裝配一個由電機(jī)驅(qū)動的動量輪，則帶動量輪的單擺如圖1 所示，其由擺桿和動量輪2 部分組成，有2 個自由度。在固定鉸鏈處無驅(qū)動，驅(qū)動力矩只施加在單擺與動量輪的活動鉸鏈處，故這是一個欠驅(qū)動系統(tǒng)，系統(tǒng)參數(shù)見表1。表1 單擺系統(tǒng)參數(shù)圖1 單擺系統(tǒng)示意圖應(yīng)用拉格朗日法推導(dǎo)出帶動量輪
科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2023年33期2023-11-27
- 基于有限元的擺桿-擺錘系統(tǒng)模態(tài)分析
線，但是發(fā)現(xiàn)由于擺桿-擺錘系統(tǒng)在沖擊載荷的作用下產(chǎn)生振動響應(yīng)，導(dǎo)致采集到的加速度信號存在高頻振蕩信號，最終導(dǎo)致用力-位移曲線計算出的沖擊功與沖擊試驗機(jī)表盤上的讀數(shù)相差非常大。據(jù)此，蘇文桂等[3]通過分析加速度信號中振蕩信號的來源，提出的加速度信號中的振蕩信號主要來自擺桿受到試樣的反作用力后的振動響應(yīng)。因此僅需要采用低通濾波和平滑技術(shù)對采集到的加速度信號進(jìn)行處理，就可以去除加速度信號中的振蕩對計算結(jié)果的影響[3]。實際上，上述分析方法中所測得的加速度信號是擺
科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2023年7期2023-03-20
- 主井卸載倉位超限保護(hù)裝置的研究與應(yīng)用
下安裝，在傳感器擺桿沒有外力作用時，由于重力的作用該裝置處于垂直向下的狀態(tài)。當(dāng)傳感器端頭受到外力作用時，擺桿會離開中心點，在達(dá)到一定角度時觸發(fā)彈片，使常開點閉合、常閉點斷開。圖1 萬向行程開關(guān)將該萬向行程開關(guān)垂直向下安裝于卸載煤倉后部，貼近設(shè)定的煤位高度。當(dāng)煤炭堆積到一定程度推動擺桿時，會引發(fā)倉位超限保護(hù)裝置報警，并停止提升機(jī)運行。萬向行程開關(guān)擺桿的端部設(shè)置為螺旋槳型，以防發(fā)生煤粉不能推動擺桿發(fā)生保護(hù)失效的事故。使用初期，發(fā)現(xiàn)萬向行程開關(guān)式倉位超限保護(hù)裝置
現(xiàn)代制造技術(shù)與裝備 2023年1期2023-02-21
- 基于改進(jìn)型能量控制策略的倒立擺系統(tǒng)控制研究
擺的本質(zhì)就是一個擺桿的支點（轉(zhuǎn)軸）在這個擺桿的重心下方。倒立擺系統(tǒng)是一個非線性、多變量、強(qiáng)耦合、不穩(wěn)定的系統(tǒng)?，F(xiàn)實中有許多系統(tǒng)與倒立擺系統(tǒng)非常相似，如攝像機(jī)云臺的控制，雙足、四足機(jī)器人的穩(wěn)定，空間飛行器和衛(wèi)星的姿態(tài)控制等。從倒立擺系統(tǒng)衍生出來的科研成果極大推動了科技的發(fā)展，推動了航天科技、深度學(xué)習(xí)、機(jī)器人等領(lǐng)域的發(fā)展。本文針對倒立擺的起擺和穩(wěn)擺問題，設(shè)計一種將改進(jìn)能量控制策略與模糊PID控制相結(jié)合的控制方法，使直線一級倒立擺系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)平滑迅速的起擺和快速
今日制造與升級 2022年7期2022-11-03
- 新型商用車電泳內(nèi)部陽極導(dǎo)電系統(tǒng)的設(shè)計與應(yīng)用
EMS、積放鏈和擺桿鏈，目前通常采用的安裝內(nèi)部陽極的方法是：（1）在前處理前先裝好內(nèi)部陽極，陽極電纜在內(nèi)部作臨時固定；完成前處理后，進(jìn)入電泳前，需設(shè)置一個停止工位，工人進(jìn)入車身內(nèi)部將陽極通電電纜與輸送系統(tǒng)上的陽極導(dǎo)電裝置相連，然后放車進(jìn)入電泳。目前采用EMS和積放鏈的涂裝車間較多采用這種方式，在工人進(jìn)入車身內(nèi)部時，容易污染內(nèi)部地板表面。（2）在完成前處理后，進(jìn)入電泳前，進(jìn)行內(nèi)部陽極安裝，包括陽極吊掛以及與輸送系統(tǒng)上導(dǎo)電裝置的連接一并在此工位完成；目前使用擺
表面工程與再制造 2022年3期2022-07-25
- GDX2條透明紙包裝機(jī)拉帶制動裝置的改進(jìn)
動裝置、導(dǎo)帶輪、擺桿等構(gòu)成，如圖1所示：①塊式制動器的拉帶圈固定在制動輪軸上，拉帶纏繞過導(dǎo)帶輪，最后與透明紙粘貼在一起作間歇性運動；②當(dāng)拉帶輸送時，拉帶帶動擺桿向上逆時針擺動，克服彈簧彈力帶動制動桿逆時針擺動，制動層與制動輪分開，制動輪轉(zhuǎn)動；③當(dāng)拉帶需要制動時，擺桿順時針擺動，彈簧推動制動層貼近制動輪進(jìn)行制動。圖1 拉帶塊式制動器1.2 存在的問題拉帶制動裝置能起到正常供給拉帶的作用，但在使用一段時間后會出現(xiàn)拉帶供給過快、拉帶變形的問題，見表1。拉帶變形次
設(shè)備管理與維修 2022年5期2022-07-11
- 橫向擺桿式明渠測流方法在矩形渠道中的應(yīng)用研究
出利用圓柱形測流擺桿進(jìn)行測流，與以往的測流板相比，對水流的擾動更小，水頭損失較小。此類測流方法均將豎直測流擺桿（板）布置在渠道過水?dāng)嗝嬷写咕€上，利用這一測線上的擺桿（板）轉(zhuǎn)動角度與過水?dāng)嗝媪髁恐g的對應(yīng)關(guān)系（θ-Q）來進(jìn)行測流。為了進(jìn)一步提高測量精度，本文提出一種在多條測線上進(jìn)行測流的方法。此方法將渠道過水?dāng)嗝鎰澐譃槎鄠€流層，利用橫向擺桿在不同流層進(jìn)行多次測量，通過分析擺桿轉(zhuǎn)動角度與過水?dāng)嗝媪魉僦g的對應(yīng)關(guān)系（θ-v）并采用流速面積法來計算過水?dāng)嗝媪髁?，?/div>
節(jié)水灌溉 2022年1期2022-02-13
- 基于Quanser平臺的旋轉(zhuǎn)單級倒立擺控制系統(tǒng)的研究與實現(xiàn)
轉(zhuǎn)向逆時針方向。擺桿與旋轉(zhuǎn)臂的末端相連，長度為Lp，質(zhì)心在Lp/2處，質(zhì)心的轉(zhuǎn)動慣量為Jp。當(dāng)擺桿完全處于直立即在垂直位置時，其擺桿角度α為0；當(dāng)它轉(zhuǎn)向逆時針方向時，則擺桿角度α增大。圖1 旋轉(zhuǎn)單級倒立擺系統(tǒng)模型由圖1可知，旋轉(zhuǎn)單級倒立擺系統(tǒng)的動能可由四部分組成：旋轉(zhuǎn)臂在水平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動動能、擺桿在豎直平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動動能、擺桿質(zhì)心在水平面內(nèi)的移動動能、擺桿質(zhì)心在豎直平面的移動動能。旋轉(zhuǎn)臂所在的水平面為零勢能面，則系統(tǒng)的勢能即為擺桿的重力勢能[6-8]。運用拉格唐山學(xué)院學(xué)報 2021年6期2021-11-26
- 高速凸輪擺桿機(jī)構(gòu)參數(shù)化設(shè)計技術(shù)研究
106)高速凸輪擺桿機(jī)構(gòu)在汽車發(fā)動機(jī)、包裝機(jī)、紡織機(jī)械等設(shè)備中具有廣泛應(yīng)用，由于高速凸輪在運轉(zhuǎn)過程中容易產(chǎn)生振動、噪音及磨損等問題，因此凸輪擺桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計需要在滿足擺桿運動的角速度、角加速度和躍度曲線都連續(xù)等約束條件下，盡可能降低角加速度。由于凸輪機(jī)構(gòu)形式多樣，設(shè)計計算復(fù)雜，目前的機(jī)械設(shè)計軟件均未開發(fā)凸輪設(shè)計模塊。UG(Unigraphics NX)是目前比較通用的三維機(jī)械設(shè)計軟件，具有強(qiáng)大的數(shù)字化設(shè)計、數(shù)字化驗證和數(shù)字化制造等功能，同時也具有較強(qiáng)的二次開圖學(xué)學(xué)報 2021年4期2021-09-19
- 卡車駕駛室電泳U型雙擺桿研究
特點，結(jié)合U型雙擺桿的設(shè)計和實際使用情況進(jìn)行分析，為卡車前處理電泳設(shè)備的設(shè)計和選擇提供參考。1 行業(yè)情況說明1.1 行業(yè)現(xiàn)狀目前，行業(yè)內(nèi)卡車前處理電泳輸送設(shè)備設(shè)備主要有自行小車、積放鏈輸送機(jī)和U型雙擺桿等方式。1.1.1 自行小車自行小車通過滑觸線取電，實現(xiàn)車身的出入槽和搖擺等作業(yè)工序，如圖1所示。該方式由于只能實現(xiàn)步進(jìn)式，一般節(jié)拍為12 JPH，通過雙槽同進(jìn)同出最大可以達(dá)到20 JPH，搖擺角度約為±5°。自行小車由于搖擺角度小、步進(jìn)式節(jié)拍低，在質(zhì)量方面現(xiàn)代制造技術(shù)與裝備 2021年6期2021-07-27
- 單級倒立擺系統(tǒng)的仿真分析
可以簡化為小車和擺桿兩部分。小車由電機(jī)帶動,沿直線軌道移動。擺桿與小車鉸接,可繞鉸接點旋轉(zhuǎn)。單級倒立擺系統(tǒng)的控制目標(biāo)是通過向小車施加控制力,使小車停留在期望的位置,并且擺桿豎直向上。自20世紀(jì)50年代美國麻省理工學(xué)院設(shè)計出一級倒立擺實驗裝置以來,眾多學(xué)者對單級倒立擺系統(tǒng)的控制與仿真進(jìn)行了大量研究。楊世勇等[1]對單級倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行了比例積分微分控制研究。李秋菊等[2]針對單級倒立擺系統(tǒng)提出一種基于廣義擴(kuò)展線性化的非線性控制方法,并進(jìn)行了仿真分析。蒲建波等[上海電氣技術(shù) 2021年1期2021-04-01
- 發(fā)射平臺擺桿油缸推力計算研究
0076發(fā)射平臺擺桿作為發(fā)射平臺系統(tǒng)中的重要單機(jī)，其功能是用于技術(shù)廠房、發(fā)射陣地和火箭、衛(wèi)星之間加注供氣管路、衛(wèi)星電纜、空調(diào)管路等設(shè)備的連接，在火箭運輸過程中保持各設(shè)備與地面接口狀態(tài)不變，在火箭起飛前將各種管路擺開至安全區(qū)域，為火箭起飛讓出安全通道[1-2]。發(fā)射平臺擺桿運動依靠擺桿油缸驅(qū)動，其運動過程中有風(fēng)載、擺桿自重、管路及連接器自重、擺桿軸承摩擦力等多種荷載作用，并且有啟動加速慣性作用過程。因此，擺桿油缸推力計算精度決定了油缸設(shè)計的正確性。然而，在油工程技術(shù)研究 2021年1期2021-03-20
- 基于FTA的發(fā)射平臺擺桿桁架結(jié)構(gòu)分析
射平臺應(yīng)運而生。擺桿作為發(fā)射平臺的關(guān)鍵設(shè)備，主要用于鋪設(shè)各種加注、供氣、電纜、空調(diào)等管線路，在運輸過程中擺桿保持各種管路、連接器、電纜的狀態(tài)不變，起飛前帶動脫落的連接器、管路、接頭等擺開到安全范圍之內(nèi)[1]。關(guān)于擺桿設(shè)備，工程設(shè)計人員開展了一系列研究工作，王婷等[2]針對火箭擺桿使用時的工作狀態(tài)，分析模擬擺桿加載試驗的難點，提出載荷的鋪設(shè)、安裝和試驗改進(jìn)方案，并設(shè)計出工藝裝備。趙海等[3]對擺桿機(jī)構(gòu)風(fēng)載模擬試驗進(jìn)行初步研究，提出一種模擬擺桿機(jī)構(gòu)實際風(fēng)載的試現(xiàn)代機(jī)械 2021年1期2021-03-15
- 直線三級倒立擺LQR控制穩(wěn)定性的PSO-AFSA優(yōu)化
非線性控制系統(tǒng)，擺桿個數(shù)的增加致使倒立擺控制系統(tǒng)相對能控度的降低，直線二級倒立擺系統(tǒng)的相對能控度為0.008 2，而直線三級倒立擺系統(tǒng)的相對能控度則降低至0.004 6，相對能控度系數(shù)越小表明倒立擺系統(tǒng)各個變量之間的復(fù)雜程度越高，進(jìn)而導(dǎo)致倒立擺系統(tǒng)越難控制[2]。近年來，眾多學(xué)者對直線三級倒立擺控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究，提出了H_∞魯棒控制、遺傳神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、CGA優(yōu)化改進(jìn)型T-S模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、RBF-ARX建模與云推理控制、模糊控制、參數(shù)自適應(yīng)模糊PI控制黑龍江科技大學(xué)學(xué)報 2020年6期2021-01-04
- 基于MATLAB的倒立擺模糊自適應(yīng)PID控制研究
的方法能有效控制擺桿的角度。1 一級倒立擺的數(shù)學(xué)模型1.1 一級倒立擺控制原理圖1為直線一級倒立擺工作原理框圖。數(shù)據(jù)采集卡將采集到的旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)據(jù)傳送給計算機(jī)，并與設(shè)定值進(jìn)行比較，將偏差經(jīng)過某種運算之后發(fā)出控制規(guī)律，控制電機(jī)使擺桿左右擺動進(jìn)入穩(wěn)擺范圍，從而實現(xiàn)擺桿直立不倒以及自擺起。圖1 直線一級倒立擺工作原理框圖1.2 倒立擺的傳遞函數(shù)在忽略空氣阻力和各種摩擦的條件下，直線一級倒立擺可以看作是由小車和勻質(zhì)桿組成的系統(tǒng)[3]?，F(xiàn)做如下假設(shè)：小車質(zhì)量為M，機(jī)械工程與自動化 2020年4期2020-08-25
- 一種氣動雙向敲擊機(jī)構(gòu)的設(shè)計與AMESim仿真試驗
柄搖桿機(jī)構(gòu)+柔性擺桿機(jī)構(gòu)原理如圖1所示由服電機(jī)帶動偏心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，滑塊帶動擺桿左右擺動，由擺桿產(chǎn)生雙向敲擊運動，實現(xiàn)對鋼絞線的敲擊。[3]由于電機(jī)帶動的偏心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)是一個剛性機(jī)構(gòu)，其左右敲擊行程固定，當(dāng)擺桿敲擊到鋼絞線時，機(jī)構(gòu)運動被阻礙，無法繼續(xù)，會引起電機(jī)堵轉(zhuǎn)，因此需將擺桿設(shè)計為柔性，以便越過敲擊堵點，完成敲擊動作。方案2：雙作用氣缸+剛性擺桿如圖2所示，采用一個雙作用往復(fù)氣缸驅(qū)動一剛性擺桿左右擺動，由于氣體具有沖擊力和可壓縮的特點，因此驅(qū)動的擺桿機(jī)械研究與應(yīng)用 2020年2期2020-05-21
- 恒力矩擺桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計
,設(shè)計一種恒力矩擺桿機(jī)構(gòu)，對避免操控桿操控力度過大有重要意義。恒力矩擺桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計原理來源于恒力機(jī)構(gòu)。恒力機(jī)構(gòu)是一種在載荷產(chǎn)生位移時仍輸出近似恒力的裝置,不滿足胡克定理,與傳統(tǒng)的圓柱彈簧或其它彈性體有本質(zhì)區(qū)別[1]。對于這種通過力傳感器和控制器來保證恒力輸出的傳統(tǒng)恒力裝置,需要復(fù)雜的算法設(shè)計,并且依賴于傳感器的精度及后續(xù)的調(diào)試過程。使用特殊機(jī)構(gòu)保證在一定范圍內(nèi)輸出恒力，方法更加簡潔，且不需要高額的費用支持[2]。如今，恒力機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)裝備中,如支機(jī)械制造 2020年4期2020-04-22
- 新型FOCKE 包裝機(jī)條盒紙吸取的破空裝置的設(shè)計及應(yīng)用
連桿3、膠墊4、擺桿5、彈簧6、吸嘴7、夾緊桿8、銷軸9 和擺桿10 等零件組成。通過吸嘴7 直接吸附并順時針旋轉(zhuǎn)輸送條盒紙，而吸嘴7 的真空由中空的擺桿5 提供，擺桿5 的真空通過與膠墊4 粘接為一體的真空軸供給。當(dāng)膠墊4 與擺桿5 接觸無間隙時，真空軸內(nèi)的真空能夠通過擺桿5 到達(dá)吸嘴7，吸附條盒紙，并隨著真空軸一起順時針旋轉(zhuǎn)輸送；當(dāng)真空軸旋轉(zhuǎn)到位時，膠墊4 與擺桿5 不接觸時，真空軸內(nèi)的真空斷開，不能到達(dá)吸嘴7，吸嘴7 釋放條盒紙。真空軸再逆時針旋轉(zhuǎn)回科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新 2020年2期2020-03-24
- 一種圓織機(jī)擺桿裝置
的塑料圓織機(jī)中，擺桿都是通過芯軸與支座連接，芯軸是直接注塑在擺桿中固定，或者在擺桿中設(shè)置安裝孔，芯軸與安裝孔過盈配合與擺桿固定連接，支座位于擺桿的兩側(cè)設(shè)置有安裝孔，安裝孔中安裝軸承，芯軸的兩端由安裝孔中的軸承支承并實現(xiàn)與支座的轉(zhuǎn)動連接，從而實現(xiàn)擺桿相對支座上下轉(zhuǎn)動，但是由于國內(nèi)廠家采用的扁絲材料在編織過程中會產(chǎn)生比較多的粉塵，粉塵會積累塑料圓織機(jī)的各個部件上，特別是塑料圓織機(jī)長期運行之后，在安裝孔的位置會積累大量粉塵，使得軸承失效，甚至?xí)馆S承咬死，無法轉(zhuǎn)塑料包裝 2019年6期2020-01-15
- 多層壓機(jī)偏置杠桿式同時閉合機(jī)構(gòu)設(shè)計
每套機(jī)構(gòu)由推桿、擺桿、若干拉桿組成。如圖2所示，推桿的一端與壓機(jī)活動下頂板在C點鉸接，推桿的另一端與擺桿在B點鉸接，擺桿另一端與壓機(jī)機(jī)架在A點鉸接；拉桿的一端鉸接在擺桿的節(jié)點Bi，拉桿另一端鉸接在對應(yīng)熱壓板的一角Ci。壓機(jī)閉合時，主油缸柱塞推動活動下頂板上移帶動推桿運動，通過B鉸推桿推動擺桿繞A鉸轉(zhuǎn)動，鉸接在擺桿與熱壓板上的拉桿提升各熱壓板同時向上運動，從而實現(xiàn)壓機(jī)同時閉合。本文以5層偏置式杠桿同時閉合機(jī)構(gòu)的設(shè)計為例，設(shè)計參數(shù)見表1，壓機(jī)各層熱壓板全開和全林業(yè)機(jī)械與木工設(shè)備 2020年1期2020-01-15
- 擺桿硬度測定試驗方法的影響因素及儀器校準(zhǔn)的探討
膜硬度的測定中，擺桿阻尼試驗是比較經(jīng)典的使用時間來評定涂膜硬度的試驗方法。GB/T 1730—2007《色漆和清漆 擺桿阻尼試驗》中包括科尼格（Konig）擺桿式阻尼試驗、珀薩茲（Persoz）擺桿式阻尼試驗和雙擺桿式阻尼試驗。雙擺桿式阻尼試驗是國內(nèi)使用歷史最長的一種試驗方法。科尼格擺桿式阻尼試驗、珀薩茲擺桿式阻尼試驗原分別為德國和法國標(biāo)準(zhǔn)，并在歐洲廣為使用，后成為ISO國際標(biāo)準(zhǔn)。1 3種擺桿阻尼試驗（1） 科尼格擺科尼格擺，見圖1。以直徑為（5±0.00上海涂料 2019年6期2019-12-21
- 基于STM32的簡單旋轉(zhuǎn)倒立擺
系統(tǒng)要求要實現(xiàn)對擺桿角度以及擺桿運動的控制，并要保證運動控制的快速性、實時性和平穩(wěn)性，盡量提高對擺桿擺動角度范圍的精度控制。我們的設(shè)計結(jié)構(gòu)如圖1所示，其中主要包括主控、外設(shè)、和角度變化率檢測、旋臂控制等模塊，通過按鍵選擇模式及參數(shù)的調(diào)整、用角度傳感器反饋擺桿角度數(shù)據(jù)給主控模塊，有主控模塊控制電機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)臂，以實現(xiàn)間接控制擺桿的角度變化。1.2 系統(tǒng)各部分模塊作用及其功能功能結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。1.2.1 按鍵輸入部分按鍵主要負(fù)責(zé)控制模式的選擇，根據(jù)設(shè)計要求電子技術(shù)與軟件工程 2019年18期2019-11-18
- 基于FLUENT的擺桿式明渠測流特性數(shù)值模擬
量水裝置----擺桿式明渠測流裝置，其工作原理需建立擺桿擺動角度和渠道流量之間關(guān)系進(jìn)行測流，探究該裝置在不同類型渠道和測流擺桿下的測流特性具有重要意義。隨著數(shù)值模擬技術(shù)的發(fā)展，計算流體力學(xué)所能計算的領(lǐng)域越來越多[2]，通過數(shù)值模擬方法建立數(shù)學(xué)模型解決實際工程問題具有投入少、研究周期短、可調(diào)參數(shù)多等優(yōu)點。FLUENT是目前應(yīng)用最為廣泛的計算流體力學(xué)軟件，其計算方法及后處理功能十分先進(jìn)[3]。擺桿式明渠測流裝置進(jìn)行測流任務(wù)時，測流擺桿由于水流沖擊而擺動，是屬于節(jié)水灌溉 2019年9期2019-09-26
- 不同坡度下擺桿式測流儀量水特性的研究
必行[4]。1 擺桿式測流儀測流試驗原理與方法1.1 擺桿式測流儀測流原理簡介測流裝置結(jié)構(gòu)見圖1。1-調(diào)平裝置；2-不銹鋼支架；3、8-水平儀；4-超聲波探頭；5-電源及數(shù)據(jù)處理模塊；6-角度傳感器;7-測流擺桿；9-液晶顯示器；10-可伸縮鋼架圖1 擺桿式測流裝置機(jī)械圖測流擺桿7可繞轉(zhuǎn)軸沿水流方向擺動，當(dāng)圓柱形擺桿放置于流動的水中時會受到阻力和升力作用，受到的阻力又稱為圓柱繞流阻力。在實際流動中，流體作用在被繞流物體上的阻力基本上可以分為兩類：第一種是由節(jié)水灌溉 2019年6期2019-06-24
- 磁浮列車Z 向支撐擺桿斷裂失效成因分析
個支承點上。它與擺桿，進(jìn)而和搖臂相連接，車廂上的負(fù)載均勻地分布在Z 向支承上并傳遞給搖臂，同時空氣彈簧和搖臂通過擺桿傳遞的向上的支承力也傳給了Z 向支承，所以Z 向支承是承受壓應(yīng)力的一個部件（見圖1）。擺桿是Z 向支承與搖臂的連接件，擺桿一方面把Z 向力傳遞給空氣彈簧，另一作用是車體的Y 向減振，保證懸浮架與車體之間在容許范圍內(nèi)的橫向自由運動（重力擺動）。擺桿一方面承受Z 向支承的力（力的方向向下），另一方面承受空氣彈簧的支承力（力的方向向上），所以擺桿是設(shè)備管理與維修 2019年14期2019-06-16
- 發(fā)射平臺擺桿機(jī)構(gòu)可靠性分析
式的重要一環(huán)，而擺桿機(jī)構(gòu)又是發(fā)射平臺的關(guān)鍵設(shè)備，主要用于鋪設(shè)各種加注、供氣、電纜、空調(diào)等管線路，在運輸過程中擺桿保持各種管路、連接器、電纜的狀態(tài)不變，起飛前帶動脫落的連接器、管路、接頭等擺開到安全范圍之內(nèi)[1-2]。因此擺桿機(jī)構(gòu)功能的可靠性水平高低對保證發(fā)射平臺是否具有三垂模式能力具有重要意義。由此可知對擺桿機(jī)構(gòu)可靠性進(jìn)行研究具有現(xiàn)實和迫切的工程意義，擺桿機(jī)構(gòu)如圖1。圖1 發(fā)射平臺擺桿機(jī)構(gòu)由于擺桿機(jī)構(gòu)屬于發(fā)射平臺新研設(shè)備，尚未有文獻(xiàn)對此類擺桿機(jī)構(gòu)運動性能進(jìn)現(xiàn)代機(jī)械 2018年5期2018-11-13
- 基于ANSYS的噴涂機(jī)器人擺桿模態(tài)分析
YS的噴涂機(jī)器人擺桿模態(tài)分析占曉煌1，2，陳潤六1，2，鄒曉暉1，2，鄭小民1，2，王紅州1，2，張志勇1（1.江西制造職業(yè)技術(shù)學(xué)院，江西 南昌 330095；2.江西省機(jī)械科學(xué)研究所，江西 南昌 330002）本文以噴涂機(jī)器人的擺桿為研究對象，利用SolidWork建立了幾何模型，將擺桿模型保存為Parasolid格式并導(dǎo)入到ANSYS有限元分析軟件。對噴涂機(jī)器人擺桿的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了有限元模態(tài)分析，獲得了噴涂機(jī)器人擺桿前10階的固有頻率。并通過臨界轉(zhuǎn)速計算公中國設(shè)備工程 2017年24期2017-12-28
- 一種可調(diào)入射角度的光學(xué)教學(xué)裝置
包括基板、背板、擺桿、支架和激光筆，基板上豎直安裝背板，該背板前端的基板上設(shè)置支架，該背板后端的基板上設(shè)置能左右限位擺轉(zhuǎn)的擺桿，該擺桿上端部設(shè)置的激光筆發(fā)射端位于支架上方，在背板前端面上方設(shè)置與激光筆發(fā)射端相對位的入射角標(biāo)尺，所述支架上能放置至少一個玻璃容器，在背板前端面設(shè)置與每個玻璃容器相對位的折射角標(biāo)尺。關(guān)鍵詞：包括基板；背板；擺桿中圖分類號：TN713 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A1.技術(shù)領(lǐng)域本裝置涉及光學(xué)教學(xué)教具結(jié)構(gòu)改進(jìn)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種可調(diào)入射角度的光學(xué)教學(xué)中國新技術(shù)新產(chǎn)品 2017年21期2017-09-28
- 基于MSP430F149的電磁控制運動裝置設(shè)計
過程，從而實現(xiàn)對擺桿轉(zhuǎn)動角度、響應(yīng)時間的精確控制；擺桿振幅控制準(zhǔn)確、頻率易調(diào)節(jié)、工作穩(wěn)定可靠、經(jīng)濟(jì)實用，此外還配備了語音報讀和聲光報警。關(guān)鍵詞：MSP430F149；電磁；擺桿中圖分類號：TN602-34 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A隨著工業(yè)控制的不斷進(jìn)步，電磁直線運動控制以結(jié)構(gòu)簡單、響應(yīng)速度快、精度高等特點，越來越受工業(yè)控制的重視，如直線電機(jī)伺服控制系統(tǒng)、高端數(shù)控機(jī)床、電磁彈射等場合，起著重要的作用[ 1 ]。本文設(shè)計了一套電磁運動控制系統(tǒng)，實現(xiàn)電磁運控的響應(yīng)速度控制科技風(fēng) 2017年3期2017-05-30
- 旋轉(zhuǎn)自由擺的控制方法研究
用光電編碼器測量擺桿的旋轉(zhuǎn)角度，通過PID控制算法實現(xiàn)自由擺的運動控制，對自由擺的起擺、擺起穩(wěn)定、鎮(zhèn)定進(jìn)行了分析.實驗表明，本文采用的旋轉(zhuǎn)自由擺控制方法，使自由擺運行穩(wěn)定，具有一定的抗干擾能力.自由擺；PID；STM32；MATLAB/Simulink仿真自20世紀(jì)50年代以來，為了解決航空航天飛行過程中對姿態(tài)的調(diào)整及平衡控制，雙足機(jī)器人的直立行走等問題，開始研究分析自由擺系統(tǒng)，國內(nèi)外已有一定成果.由于自由擺參數(shù)復(fù)雜，同時受外界不確定因素的干擾，具有很強(qiáng)的常熟理工學(xué)院學(xué)報 2017年2期2017-04-12
- 電動秋千擺桿角度控制系統(tǒng)設(shè)計
摘 要 電動秋千擺桿角度控制裝置采用STC12C5A6052主控芯片，PWM信號控制電磁鐵線圈中的電流以調(diào)節(jié)磁力，編碼器檢測擺桿擺角，通過數(shù)據(jù)處理，精確控制擺桿擺角和擺動周期。關(guān)鍵詞 STC12C5A6052 PWM 電磁鐵 編碼器0引言電動秋千擺桿角度控制系統(tǒng)不僅要求快速精確地檢測出擺桿角度，還要求鍵盤設(shè)定秋千擺桿角度并能在此角度停止。因此，系統(tǒng)設(shè)計應(yīng)采用以微控制器為核心的智能儀器結(jié)構(gòu)設(shè)計。1系統(tǒng)方案設(shè)計電動秋千擺桿角度控制系統(tǒng)可實現(xiàn)自由擺動、定角擺動、科教導(dǎo)刊·電子版 2016年30期2016-12-26
- 一種高可靠擺桿遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)
76）一種高可靠擺桿遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)丁保民 吳齊才 劉麗媛（北京航天發(fā)射技術(shù)研究所，北京 100076）描述了一種高可靠擺桿遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的組成、擺桿控制方法、遠(yuǎn)程冗余控制原理，以及擺桿控制通路的實現(xiàn)方式，采用基于熱備冗余控制器和工業(yè)以太網(wǎng)構(gòu)建的控制系統(tǒng)，能夠可靠地實現(xiàn)設(shè)備的遠(yuǎn)程控制，大幅提高了設(shè)備可靠地完成任務(wù)的能力，并成功應(yīng)用于新研制火箭的發(fā)射任務(wù)中。展望未來，該系統(tǒng)在各基地擺桿可靠性升級改造，以及電站、鋼廠，以及其它要求遠(yuǎn)程控制、可靠性高的軍用和民用控制領(lǐng)軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品 2016年21期2016-12-06
- 基于ELVIS的倒立擺二次型最優(yōu)控制實驗系統(tǒng)設(shè)計
編碼器、旋轉(zhuǎn)臂、擺桿和質(zhì)量塊等組成,通過金手指連接端子連接在ELVISⅡ虛擬儀器實驗平臺上。圖2 倒立擺控制模塊倒立擺控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖3所示。倒立擺系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)臂通過電機(jī)驅(qū)動在水平面上旋轉(zhuǎn),帶動擺桿在平衡位置來回振蕩,從而使擺桿穩(wěn)定在豎直向上的某個位置上。系統(tǒng)中的2個光電編碼器分別測量旋轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)動角度θ和擺桿的擺動角度α,編碼器與ELVISⅡ上的數(shù)據(jù)采集單元相連,采集得到的旋轉(zhuǎn)臂和擺桿轉(zhuǎn)過的角度輸送給控制器,控制器的輸出作為電機(jī)驅(qū)動電路的輸入,控制旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動實驗技術(shù)與管理 2016年3期2016-09-06
- B2016A龍門刨床的凹圓弧面加工*
上增加橫梁掛件、擺桿DC及必要的圓柱銷軸組件，當(dāng)需要圓弧凹面加工時，將橫梁掛件的底部固定在橫梁上，擺桿DC的D端通過圓柱銷軸與掛件頂部的銷孔相連，擺桿DC的C端與右垂直刀架(或左垂直刀架)手動圓盤的轉(zhuǎn)動軸相連。改造后，右垂直刀架中間的垂直絲桿被卸下來，使得右垂直刀架的刀頭在垂直方向的運動不再受垂直絲桿控制，只受擺桿DC控制，當(dāng)橫梁中的絲桿轉(zhuǎn)動，帶動右垂直刀架橫向進(jìn)給[4]移動時，由橫梁、右垂直刀架、擺桿DC組成的擺動機(jī)構(gòu)[5]帶動右垂直刀架的刀頭作圓弧進(jìn)給制造技術(shù)與機(jī)床 2016年5期2016-08-31
- 鋼管輸送機(jī)構(gòu)關(guān)鍵部件的強(qiáng)度校核及可靠性分析
的輸送運動。1.擺桿 2.連桿 3.擺桿 4.工字鋼 5.活塞桿 6.連桿 7.擺桿8.活塞桿 9.液壓缸 10.液壓缸 11.鋼管圖1 鋼管自動輸送機(jī)構(gòu)簡圖Fig.1 Pipe automatic conveying mechanism圖2 輸送機(jī)構(gòu)擺桿1處左視圖Fig.2 Left view of swinging rod 1 on conveying mechanism2 傳統(tǒng)的強(qiáng)度校核本文首先在ADAMS中建立了輸送機(jī)構(gòu)的動力學(xué)模型，如圖3所示，主重型機(jī)械 2016年3期2016-04-01
- 擺桿和擺桿座質(zhì)量對復(fù)擺實驗的影響
a所示裝置，如果擺桿為輕質(zhì)擺桿，質(zhì)量相對擺錘可以忽略，則復(fù)擺質(zhì)心始終在擺錘質(zhì)心，只需要改變擺錘位置，就可以改變質(zhì)心到復(fù)擺轉(zhuǎn)軸的距離，則公式(8)顯然成立。如圖1b所示裝置，通過刀刃懸掛的復(fù)擺，可以通過改變刀刃的懸掛位置，改變復(fù)擺質(zhì)心到轉(zhuǎn)軸的距離，在改變質(zhì)心到轉(zhuǎn)軸距離的過程中，復(fù)擺是一個固定剛體，其相對過質(zhì)心且平行于懸掛點的轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量是固定值，因此公式(8)也成立［4］，可以用來測量重力加速度。2 非固定剛體的復(fù)擺裝置的實驗方案如圖1a，如果擺桿質(zhì)量不能大學(xué)物理實驗 2015年1期2015-12-24
- 擺桿與滑橇轉(zhuǎn)掛結(jié)構(gòu)的變形分析及尺寸計算
島066000）擺桿與滑橇轉(zhuǎn)掛結(jié)構(gòu)的變形分析及尺寸計算竇志遠(yuǎn) （秦皇島煙草機(jī)械有限責(zé)任公司,河北秦皇島066000）本文主要通過分析擺桿輸送系統(tǒng)在輸送車身過程中轉(zhuǎn)掛結(jié)構(gòu)所發(fā)生的常見配合干涉問題，對轉(zhuǎn)掛結(jié)構(gòu)上滑橇支桿的長度進(jìn)行了尺寸計算，得到最佳尺寸，給出防范措施，進(jìn)而減少轉(zhuǎn)掛干涉，以便后期維護(hù)保養(yǎng)?；?；擺桿；干涉；變形擺桿輸送車身廣泛應(yīng)用于汽車涂裝生產(chǎn)線，其作用主要為承載焊裝白車身進(jìn)行前處理及電泳等工藝處理，設(shè)備運行精度高，廣泛適用于大批量生產(chǎn)。車身鎖緊山東工業(yè)技術(shù) 2015年6期2015-07-27
- 最優(yōu)控制方法在直線倒立擺中的應(yīng)用
立擺主要由小車、擺桿等主要部件組成，它們之間自由連接。建立直線一級倒立擺的前提是：1) 小車能夠在導(dǎo)軌上自由移動(不考慮摩擦等因素)；2) 鉛垂的擺桿可以在豎直的平面內(nèi)自由地擺動(不考慮系統(tǒng)本身的摩擦等阻力影響)[2]。一級倒立擺的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖如圖1所示。假定逆時針方向的轉(zhuǎn)角和力矩方向均為正。設(shè)M為擺桿的質(zhì)量；m為小車的質(zhì)量；Ll為擺桿的長度；O為旋轉(zhuǎn)點坐標(biāo)；D為擺桿質(zhì)心坐標(biāo)；l為點O到點G的距離；J為擺桿的轉(zhuǎn)動慣量；f為小車與導(dǎo)軌間的摩擦系數(shù)；T為擺桿繞機(jī)械制造與自動化 2015年5期2015-07-01
- 自立倒立擺系統(tǒng)的自擺起及穩(wěn)定控制
一根轉(zhuǎn)軸，豎直的擺桿固定在這根轉(zhuǎn)軸上，可以自由擺動。倒立擺擺桿的轉(zhuǎn)角以及橫臂的轉(zhuǎn)角分別通過2個傳感編碼器測得。本系統(tǒng)的控制目標(biāo)是通過控制橫臂擺動時擺桿平穩(wěn)快速擺起，并最終將擺桿穩(wěn)定在垂直倒立位置。1.1 角度定義圖1 自立倒立擺系統(tǒng)物理模型擺角的“full”角度αf的零位置對應(yīng)初始時擺桿自然下垂?fàn)顟B(tài)，當(dāng)擺逆時針旋轉(zhuǎn)時αf增大，順時針旋轉(zhuǎn)時減小，其值可以超過360°，這一角度值可以從編碼器得到。擺桿的“down”角度αd，它與αf相同定義，但要控制在±180實驗技術(shù)與管理 2015年11期2015-05-03
- 二級倒立擺廣義通用模型控制器的設(shè)計
=1.32Kg，擺桿1 質(zhì)量m1=0.04Kg， 擺桿1 轉(zhuǎn)動中心到桿質(zhì)心距離l1=0.09m， 擺桿2 質(zhì)量m2=0.132Kg，擺桿2 轉(zhuǎn)動中心到桿質(zhì)心距離l2=0.27m，質(zhì)量塊質(zhì)量m3=0.208Kg，F(xiàn)：作用在系統(tǒng)上的外力，θ1：擺桿1 與垂直向上方向的夾角，θ2：擺桿2 與垂直向上方向的夾角。利用拉格朗日方程得出二級倒立擺數(shù)學(xué)模型，， 并經(jīng)線性化處理可得：其中3 仿真實驗倒立擺系統(tǒng)參數(shù)如下：小車系統(tǒng)的等效質(zhì)量M=1.32Kg，擺桿1 質(zhì)量m1=科技視界 2015年32期2015-04-13
- 多姿電腦操作臺的設(shè)計*
兩側(cè)分別裝有鉸定擺桿和滑動擺桿,操作時通過改變擺桿交叉的角度,即可改變臺面的高度,適應(yīng)人們坐立和站立操作電腦,同時也可適應(yīng)不同身高的操作人員使用,減輕操作人員的疲勞狀況,提高了工作效率。支架;鉸定擺桿;滑動擺桿;定位豁口0 引 言現(xiàn)有的電腦操作臺多由支架支撐一個臺面,臺面上安裝顯示器,顯示器對面放置鍵盤,電腦的主機(jī)多放在臺面下方,操作人員坐在椅子上工作。由于人在操作電腦時精力比較集中,時間過得很快,持續(xù)時間比較長。而長時間的坐姿,對人員的身體非常不利,頸部機(jī)械研究與應(yīng)用 2015年6期2015-01-10
- 直線一級倒立擺的新型控制方法研究
ID控制器，并與擺桿閉環(huán)控制進(jìn)行封裝，形成一個雙閉環(huán)PID控制器，就能夠更好地實現(xiàn)倒立擺系統(tǒng)的控制。1 直線一級倒立擺的穩(wěn)定性直線一級倒立擺系統(tǒng)由小車、擺桿等組成，它們之間自由連接。在進(jìn)行系統(tǒng)穩(wěn)定性分析時，一般可以應(yīng)用LaSalle’s Theorem或者是李亞普諾夫穩(wěn)定性理論。本文根據(jù)系統(tǒng)未進(jìn)行矯正時的階躍響應(yīng)曲線來討論系統(tǒng)的穩(wěn)定性，利用MATLAB進(jìn)行階躍響應(yīng)分析，結(jié)果如圖1、圖2所示。圖1 系統(tǒng)未矯正時小車位置的階躍響應(yīng)曲線圖2 系統(tǒng)未矯正時擺桿擺角機(jī)械工程與自動化 2015年5期2015-01-01
- 高仿真直線一級倒立擺模型設(shè)計?
了直線一級倒立擺擺桿在擺動過程中所受到的介質(zhì)阻力和摩擦力的計算方法，利用Simulink的S函數(shù)建立了高仿真非線性虛擬倒立擺，通過調(diào)整S函數(shù)的相關(guān)參數(shù)，使虛擬倒立擺與真實倒立擺具有非常接近的工作狀態(tài)，因而在虛擬倒立擺上獲得的結(jié)論通常也適用于對應(yīng)的真實倒立擺。1 直線一級倒立擺的非線性數(shù)學(xué)模型直線一級倒立擺通常由擺桿、擺桿小車及電機(jī)伺服系統(tǒng)等組成，其電機(jī)伺服系統(tǒng)的輸出可分為力矩輸出和加速度輸出兩種形式。采用加速度輸出形式時，系統(tǒng)以小車加速度u為輸入量，系統(tǒng)模機(jī)械工程與自動化 2014年5期2014-12-31
- 簡易環(huán)形倒立擺控制系統(tǒng)的設(shè)計實現(xiàn)
機(jī)作為主控制器，擺桿角度測量采用500線歐姆龍編碼器，擺臂電機(jī)驅(qū)動采用空心杯行星減速直流伺服電機(jī)，該伺服電機(jī)自帶24 線編碼器用于擺臂速度測量。直流伺服電機(jī)驅(qū)動采用LM298N 驅(qū)動模塊。系統(tǒng)硬件設(shè)計框圖如圖1 所示。圖1 系統(tǒng)硬件組成框圖相比于角度電位器，設(shè)計中采用歐姆龍500 線編碼器測量擺桿角度，提高了角度測量精度，減少了由于擾動對角度測量帶來的影響。盡管51 單片機(jī)的功能有限，沒有正交解碼、PWM 輸出等硬件模塊，但系統(tǒng)對控制器的要求不高，只需外圍科技視界 2014年31期2014-12-23
- 某型兵器發(fā)射塔架擺桿系統(tǒng)機(jī)液耦合動力學(xué)仿真研究
某型兵器發(fā)射塔架擺桿系統(tǒng)是發(fā)射靶場的重要組成部分，其功能是為待發(fā)射產(chǎn)品的測試電纜、導(dǎo)氣管路、風(fēng)管等提供支撐，在發(fā)射前一分鐘擺開至漂移區(qū)外，確保兵器起飛安全，其運行情況將直接影響發(fā)射任務(wù)的成?。?－3］。然而，當(dāng)擺桿系統(tǒng)工作時，經(jīng)常產(chǎn)生速度波動，給系統(tǒng)帶來安全隱患，因此有必要對其工作時的動力學(xué)特性進(jìn)行仿真研究。發(fā)射塔架擺桿系統(tǒng)是集機(jī)電液一體化的大型機(jī)械系統(tǒng)，對其進(jìn)行動力學(xué)研究涉及機(jī)械、液壓及電控等領(lǐng)域的耦合，在建立模型時必須充分考慮機(jī)械及液壓系統(tǒng)之間的耦合效機(jī)床與液壓 2014年7期2014-09-17
- 懸臂梁質(zhì)量擺桿結(jié)構(gòu)一階模態(tài)減振控制分析
球和懸臂梁之間用擺桿連接，由于擺桿屬于剛體，因此即使外荷載再大，小球振動再劇烈，小球會一直保持以擺桿的長度為擺長的振動，從而達(dá)到減振的作用，另一方面，因擺桿本身的質(zhì)量不可忽略，故擺桿和小球可以共同起到減振的作用.1 動力學(xué)建模設(shè)梁高為H，橫截面面積為A，單位質(zhì)量密度為ρ（即單位體積的質(zhì)量），抗彎剛度為EI，質(zhì)量擺桿結(jié)構(gòu)中的小球質(zhì)量為m1，小球與支架用均質(zhì)擺桿連接，擺長為l，擺桿質(zhì)量m2，支架質(zhì)量為m3，擺桿與豎直面的擺角為θ（t）.根據(jù)懸臂梁的邊界條件，梁三峽大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版) 2014年6期2014-07-25
- I C編帶機(jī)雙擺桿取料機(jī)構(gòu)的設(shè)計與研究
機(jī)構(gòu)、滑道機(jī)構(gòu)、擺桿取料機(jī)構(gòu)、承片臺、編帶軌道機(jī)構(gòu)、收帶機(jī)構(gòu)以及操作系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)等組成。其中IC編帶機(jī)的擺桿取料機(jī)構(gòu)的主要功能是：當(dāng)料條提架上的料由夾料傳送機(jī)構(gòu)送到滑道機(jī)構(gòu)上，通過擺桿取料機(jī)構(gòu)擺桿周而復(fù)始地擺動實現(xiàn)把IC料從上料滑道機(jī)構(gòu)送到編帶軌道機(jī)構(gòu)的取放料。根據(jù)IC編帶機(jī)結(jié)構(gòu)的各部分分析得出，一方面要保證設(shè)備的自動化程度，另一方面要提高設(shè)備的生產(chǎn)效率，增加IC編帶機(jī)的一次取料數(shù)量將對提高設(shè)備的生產(chǎn)效率極為關(guān)鍵。1 雙擺桿取料機(jī)構(gòu)設(shè)計1.1 采用雙電子工業(yè)專用設(shè)備 2014年5期2014-03-26
- CH小包透明紙包裝機(jī)制動裝置改造
于滾軸輪架固定在擺桿上，使?jié)L輪架克服擺桿下端的彈簧拉力和通過制動擺桿彈簧板作用于擺桿上端的推力，使?jié)L輪繞著軸作逆時針轉(zhuǎn)動，這時制動擺桿下端制動裝置對紙圈上的制動鼓放松，對制動鼓摩擦力減少，紙圈作順時針轉(zhuǎn)動，透明紙從紙圈上自動松解釋放下來，如果透明紙從紙圈松解過快，呈松弛狀態(tài)，其對滾輪架上端的拉力減小，在擺桿下端的彈簧和制動擺桿下端彈簧拉力的作用下，使?jié)L輪架繞軸作順時針轉(zhuǎn)動，同時，制動擺桿在彈簧力的作用下也順時針方向擺動，制動擺桿下端制動裝置與制動鼓壓緊，摩當(dāng)代化工 2014年9期2014-03-25
- 刨床擺桿機(jī)構(gòu)功能實現(xiàn)的運動演化教學(xué)設(shè)備的開發(fā)
3]。其中，刨床擺桿機(jī)構(gòu)的工作過程和工作原理更是難點中的難點，刨床擺桿機(jī)械簡圖如圖1所示。目前，由于還沒有一種能夠淺顯易懂的演示刨床擺桿機(jī)構(gòu)功能實現(xiàn)的運動演化教學(xué)設(shè)備，使得本身就沒有多少機(jī)械專業(yè)知識的實習(xí)學(xué)生，很難理解刨床的擺桿機(jī)構(gòu)如何將齒輪的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成滑枕的往復(fù)直線運動[4]，特別是對于完全沒有機(jī)械專業(yè)知識的非機(jī)械類專業(yè)的實習(xí)學(xué)生，這種運動轉(zhuǎn)換的空洞講解更是難以想象與理解。為幫助學(xué)生直觀地、較好地理解刨床擺桿機(jī)構(gòu)的運動轉(zhuǎn)換過程和原理，必須開發(fā)出一種能湖北理工學(xué)院學(xué)報 2014年6期2014-03-14
- 基于AT89S52的簡易自由擺平衡控制系統(tǒng)
大學(xué)朱秀梅等可使擺桿推起至30°處釋放后，擺桿至少可以作5個周期以上的自由阻尼擺動，帶負(fù)載運行時，擺動角度范圍為-60°～+60°，運動過程中，平板保持在水平位置的誤差≥ ±3°，角度檢測的分辨能力為1°[3]。張明等[4]和羅名吉等[5]實現(xiàn)的自由擺裝置擺動角度較大，為-80°～+80°，但平板保持在水平位置的誤差也＞3°?？刂葡到y(tǒng)的簡單化、低成本化，角度控制誤差小及自由擺角的大幅度化是自由擺平衡控制系統(tǒng)研究發(fā)展的顯著趨勢[6-8]。為此，本研究基于AT河南科技 2013年8期2013-10-19
- 簡易旋轉(zhuǎn)倒立擺及控制裝置
旋臂的轉(zhuǎn)動來控制擺桿的運動。本設(shè)計結(jié)構(gòu)新穎，它省去了現(xiàn)有直線式倒立擺中復(fù)雜的傳動機(jī)構(gòu)，使得整體結(jié)構(gòu)簡潔緊湊、占地面積小，而且使得與控制方法無關(guān)的因素(例如傳動機(jī)構(gòu)的故障、誤差、非線性等)大大減少，從而增加了控制的精確度、控制效果穩(wěn)定，使可靠性提高。旋轉(zhuǎn)式倒立擺;狀態(tài)反饋;穩(wěn)定性0 引言日常生活中，我們經(jīng)常能見到一些支點在上而重心在下的擺，如掛鐘的擺，這種稱為順擺。還有一種支點在下而重心在上，這種系統(tǒng)或裝置，就是倒立擺。倒立擺系統(tǒng)是一個復(fù)雜的、不穩(wěn)定的非線性長春大學(xué)學(xué)報 2013年12期2013-09-21
- 擺桿約束往復(fù)活塞式壓縮機(jī)動平衡設(shè)計分析
，最近出現(xiàn)了一種擺桿約束型往復(fù)活塞式空氣壓縮機(jī)[3～6]，與傳統(tǒng)機(jī)型相比，由于它增設(shè)了一個作擺動運動的擺桿機(jī)構(gòu)，因此壓縮機(jī)的振動特性更加復(fù)雜，不僅存在活塞連桿組件的往復(fù)慣性力，而且還存在擺桿機(jī)構(gòu)的搖擺慣性力，如果繼續(xù)沿用慣常的動平衡經(jīng)驗對往復(fù)慣性力進(jìn)行平衡消減，將很難獲得好的減振效果。鑒此，本文以該類型壓縮機(jī)作為研究對象，探討在復(fù)合有擺桿搖擺運動的情形下采用過量平衡技術(shù)減低壓縮機(jī)敏感方向振動強(qiáng)度的最優(yōu)布局方案。1 擺桿約束型壓縮機(jī)簡介圖1為擺桿約束往復(fù)活塞機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新 2013年4期2013-09-13
- 錐形凸輪式無級變速器設(shè)計與仿真
凸輪上，凸輪帶動擺桿，每個擺桿經(jīng)單向超越離合器帶動輸出軸轉(zhuǎn)動。擺桿在錐形凸輪上軸向滑動，改變最大擺角，實現(xiàn)無級變速。具體實現(xiàn)過程為：輸入軸6與主動齒輪7固連，帶動三個從動齒輪5，從動齒輪5通過三根凸輪軸4帶動三個相位差為120°的均勻布置的凸輪3轉(zhuǎn)動，擺桿2與輸出軸1之間采用單向超越離合器8連接，利用超越離合器從動件速度可以超越主動件速度運動的特性，將三個擺桿2的往復(fù)擺動轉(zhuǎn)換為從動輸出軸1的連續(xù)單向轉(zhuǎn)動。圖1 總體結(jié)構(gòu)2 輸出軸勻速轉(zhuǎn)動的實現(xiàn)過程目前各種機(jī)中國機(jī)械工程 2013年2期2013-09-07
- 擺桿約束往復(fù)活塞式無油潤滑空氣壓縮機(jī)的研究
式入手，借助一個擺桿機(jī)構(gòu)來約束活塞以近乎直線往復(fù)的狀態(tài)進(jìn)行工作，緩解了活塞對氣缸的側(cè)壓力和拍擊強(qiáng)度，有效地提高了密封環(huán)的可靠性，降低了壓縮機(jī)的機(jī)械噪聲。1 新型壓縮機(jī)的結(jié)構(gòu)及原理具有擺桿約束特征的新型空氣壓縮機(jī)的結(jié)構(gòu)如圖1所示，它的主要零部件有氣缸、活塞、連桿、擺桿、驅(qū)動桿、曲柄軸和曲軸箱等。其中活塞的本體與連桿做成一體結(jié)構(gòu)，密封環(huán)呈皮碗狀并被活塞蓋板壓緊在活塞的本體上。為了實現(xiàn)無油潤滑，密封環(huán)采用具有自潤性的材料充填聚四氟乙烯（PTFE）制作。與傳統(tǒng)搖擺中國機(jī)械工程 2012年11期2012-07-25
- 基于自由擺的平板控制系統(tǒng)
電機(jī)控制平板，當(dāng)擺桿移動時要保持平板的平衡，因此需要采用傳感器獲得擺桿移動的角度值，再通過電機(jī)控制平板旋轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度，從而保持平板的水平位置。其基本組成框圖原理如圖1所示。圖1 采用日本村田公司的ENV05G 陀螺傳感器，安裝于平板，以獲得平板的位置和姿態(tài)信息。當(dāng)擺桿移動時，平板的水平位置會發(fā)生變化，此信號通過調(diào)理電路輸入到AD0809 轉(zhuǎn)換器，單片機(jī)獲得擺桿的變化信息，控制TA8435 芯片，使擺桿上的電機(jī)也作相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)，及時調(diào)整平板變化位置，從而使平板電氣技術(shù) 2012年4期2012-05-29
- 一種新型機(jī)械式全可變氣門正時機(jī)構(gòu)
該機(jī)構(gòu)通過對一對擺桿擺動的角度和初始位置的控制，構(gòu)成一個變速擺系統(tǒng)，并實現(xiàn)氣門的持續(xù)開啟時間的連續(xù)可調(diào)，且同時保持氣門升程不變。此技術(shù)稱作機(jī)械式FVVT（全可變氣門正時）技術(shù)。內(nèi)燃機(jī) 全可變氣門正時 變速擺1 前言寶馬汽車公司的Valvetronic可變氣門升程和正時技術(shù)使得汽油機(jī)第一次具有連續(xù)可變氣門正時的能力[1]，而后其他廠商例如日產(chǎn)也相繼推出自己的類似產(chǎn)品，其基本原理大致相同，但以寶馬的方法最為簡潔。國內(nèi)有學(xué)者詳細(xì)分析了其運動規(guī)律[2]。在此技術(shù)基柴油機(jī)設(shè)計與制造 2012年1期2012-03-28
- 倒立擺系統(tǒng)的智能控制算法研究
各種摩擦，并認(rèn)為擺桿為剛體。二級倒立擺[1]示意圖如圖1所示。圖1 二級倒立擺示意圖Fig.1 Two-stage pendulum schematic diagram系統(tǒng)的動能：倒立擺參數(shù)定義如下：m1擺桿1的質(zhì)量 0.05 kgm2擺桿2的質(zhì)量 0.13 kgm3擺桿3的質(zhì)量 0.236 kgM小車質(zhì)量 0.584 kgg重力加速度 9.8 m/s2l1擺桿1中心到轉(zhuǎn)動中心的距離 0.077 5 ml2擺桿2中心到轉(zhuǎn)動中心的距離 0.25 mF作用在系電子設(shè)計工程 2012年15期2012-01-15
- 基于LabVIEW的二級倒立擺控制系統(tǒng)三維仿真
、同步帶、小車和擺桿組成，電機(jī)通過同步帶帶動小車在軌道上來回運動來保持擺桿始終處于豎直向上平衡位置。直線倒立擺按擺桿數(shù)量的不同，可分為一級、二級、三級倒立擺等。本文以直線二級倒立擺為研究對象，在建模時忽略了空氣阻力和各種摩擦，并認(rèn)為擺桿為剛體［2］。（1）式和（2）式中的θ1與θ2分別是擺桿1和擺桿2偏離垂直向上位置的角度；F是作用在系統(tǒng)上的外力；x是小車離開初始位置的距離。倒立擺實物的各項參數(shù)值如下：小車質(zhì)量M＝1.32kg；擺桿1的質(zhì)量m1＝0.04k- 基于LabVIEW的倒立擺控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)＊
裝在小車上的一級擺桿和二級擺桿組成。其中實際模型的參數(shù)如表1所示。表1 實際模型參數(shù)分別以小車位置 x、小車速度x˙、擺桿 1 的角度 θ1、擺桿 1 的角速度 θ˙1、 擺 桿 2 的 角度 θ2、 擺桿 2 的角速 度 θ˙2為狀態(tài)變量，以小車位置 x、擺桿 1的角度 θ1、擺桿 2的角度θ2為輸出變量，建立倒立擺的狀態(tài)空間模型如下[2]：倒立擺控制的任務(wù)是使兩個擺桿的角度均保持為180°(豎直向下為 0°)，并使小車的位置到達(dá)給定值，實現(xiàn)定位的功能。網(wǎng)絡(luò)安全與數(shù)據(jù)管理 2011年13期2011-05-12
- 基于Quanser平臺的旋轉(zhuǎn)單級倒立擺控制系統(tǒng)的研究與實現(xiàn)