由連桿、支架、主動(dòng)輪、凸輪臺(tái)、墊刀塊、刀架殼體和緊固螺釘?shù)冉M成，其結(jié)構(gòu)如圖1、圖2所示。刀架殼體上設(shè)計(jì)有內(nèi)螺紋孔，用于緊固車(chē)刀和墊刀塊；刀架殼體右側(cè)的壁板與凸輪臺(tái)緊密貼合，用于對(duì)凸輪臺(tái)實(shí)現(xiàn)定位和支撐。凸輪臺(tái)上設(shè)計(jì)有外凸型的圓弧輪廓，用于與墊刀塊上的內(nèi)凹型圓弧輪廓形成精密配合。墊刀塊用于承載車(chē)刀，其圓弧段設(shè)計(jì)有1個(gè)小圓孔，用于與連桿配合。主動(dòng)輪用于輸出轉(zhuǎn)矩，主動(dòng)輪依靠輪軸由支架支撐，主動(dòng)輪上同樣設(shè)計(jì)有1個(gè)小圓孔，用于與連桿配合。連桿將主動(dòng)輪和墊刀塊連接起來(lái)，

歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，將主動(dòng)輪的連續(xù)旋轉(zhuǎn)變成被動(dòng)輪的間歇旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)流水線上的灌裝、貼標(biāo)、打印日期、封蓋等一系列流程。常見(jiàn)的間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)有不完全齒輪機(jī)構(gòu)、槽輪機(jī)構(gòu)、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、棘輪機(jī)構(gòu)等。不完全齒輪機(jī)構(gòu)既然作為一種間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，存在由靜止到運(yùn)動(dòng)、再由運(yùn)動(dòng)到靜止的過(guò)程，在這過(guò)程中，就會(huì)發(fā)生沖擊，對(duì)機(jī)構(gòu)的性能、平穩(wěn)性和壽命造成不利影響，大多數(shù)都是采用瞬心線機(jī)構(gòu)來(lái)減緩沖擊[1]。同時(shí)，還要進(jìn)行計(jì)算來(lái)判斷傳動(dòng)過(guò)程是否會(huì)發(fā)生卡死現(xiàn)象，若發(fā)生卡死現(xiàn)象，就需要采用一定的辦法來(lái)

瞬時(shí)嚙合節(jié)點(diǎn)，主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)角為，瞬時(shí)角速度為，其節(jié)曲線向徑為；從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)角為，瞬時(shí)角速度為，其節(jié)曲線向徑為。圖1 非圓齒輪副嚙合傳動(dòng)示意在起始位置，=0、=0，則非圓齒輪的傳動(dòng)比為(1)對(duì)于外嚙合形式而言，兩輪的中心距為=+(2)則主動(dòng)輪的節(jié)曲線向徑為(3)從動(dòng)輪的節(jié)曲線向徑為(4)主動(dòng)輪與從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)角關(guān)系為(5)則在笛卡爾坐標(biāo)系下，主動(dòng)輪節(jié)曲線方程為(6)從動(dòng)輪節(jié)曲線方程為(7)根據(jù)主動(dòng)輪節(jié)曲線與從動(dòng)輪節(jié)曲線方程可以求得離散點(diǎn)集，然后通過(guò)三次樣條插值進(jìn)行數(shù)

車(chē)。三輪分別為主動(dòng)輪、前輪和從動(dòng)輪，如圖2所示。凸輪可以控制前輪的轉(zhuǎn)向角度，所以凸輪設(shè)計(jì)是小車(chē)的核心技術(shù)問(wèn)題。1 S環(huán)形小車(chē)及凸輪設(shè)計(jì)采用MATLAB參數(shù)優(yōu)化分析設(shè)計(jì)的方法仿真得到凸輪形狀。需要事先確定小車(chē)前軸到后輪軸的距離A和主動(dòng)輪偏距eL，如圖3所示。本文創(chuàng)新性地提出了設(shè)計(jì)前輪轉(zhuǎn)角來(lái)推出凸輪推程的方法。由于S環(huán)形軌跡是中心對(duì)稱(chēng)，所以只需要設(shè)計(jì)半個(gè)S環(huán)形的軌跡就可以設(shè)計(jì)出凸輪。首先，按角度等分，將凸輪分成N份，設(shè)置凸輪每轉(zhuǎn)過(guò)360°/N時(shí)主動(dòng)輪走過(guò)的距離

并用擋板來(lái)固定主動(dòng)輪。當(dāng)需要改變壓印機(jī)的輸出功率時(shí)，只需改變主動(dòng)輪的輸入功率即可。1.2 壓印機(jī)模型建立使用NX 建立壓印機(jī)所需要的各個(gè)零部件，包括底座、左右側(cè)板、上蓋板、凹凸?jié)L筒、大小齒輪、漲緊套壓盤(pán)以及擋板組。通過(guò)約束使所有配件裝配起來(lái)：底座添加固定約束，左右側(cè)板通過(guò)接觸約束裝配在底座凹槽處，上蓋板使用接觸約束在左右側(cè)板，凹凸?jié)L筒通過(guò)同心接觸和平行接觸固定在左右側(cè)板中間，齒輪和漲緊套壓盤(pán)使用同心接觸在凹凸?jié)L筒上。實(shí)物與效果如圖1 所示。2 ADAMS

開(kāi)槽式的吸絲帶主動(dòng)輪。1 存在的問(wèn)題我廠使用的卷接設(shè)備，中速機(jī)ZJ17卷接機(jī)組，超高速機(jī)ZJ116卷接機(jī)組，M5卷接機(jī)組都屬于德國(guó)HAUNI公司PROTOS系列的卷接設(shè)備，在VE供料成條機(jī)吸絲成型部分都采用吸絲帶吸附輸送煙絲，吸絲帶是一種采用尼龍材料由經(jīng)線和緯線編制而成的煙絲輸送帶，由于設(shè)備設(shè)計(jì)時(shí)吸絲帶主動(dòng)輪工作面為光滑的圓柱面，吸絲帶在運(yùn)行過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)不規(guī)則的打滑現(xiàn)象，從而導(dǎo)致切刀不能準(zhǔn)確恒定切割在煙條緊頭段的中間位置，造成生產(chǎn)過(guò)程中煙支空頭剔除率偏高，

和中心距；給定主動(dòng)輪的節(jié)曲線方程和中心距。本文不選用上述傳統(tǒng)方式，采用另外一種新的方式——只給非圓齒輪傳動(dòng)比函數(shù)，不給中心距。采用這種方式來(lái)設(shè)計(jì)，具有更大的范圍性和更好的通用性。已有論文提到的非圓齒輪設(shè)計(jì)過(guò)程和方法，比較繁瑣而且不太嚴(yán)謹(jǐn)[12]，另外，對(duì)于設(shè)計(jì)的非圓齒輪不進(jìn)行驗(yàn)證，設(shè)計(jì)結(jié)果不具有說(shuō)服力。為了解決這些問(wèn)題，本文提出一種非圓齒輪的設(shè)計(jì)方法，此方法設(shè)計(jì)非圓齒輪過(guò)程簡(jiǎn)單、通用性強(qiáng)、精度較高。論文整體步驟為：結(jié)合已知傳動(dòng)比條件，首先使用MATLAB求

定輪組；（3）主動(dòng)輪組，固定輪組后設(shè)置有主動(dòng)輪組，主動(dòng)輪組通過(guò)設(shè)置于箱體內(nèi)部的動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)；（4）從動(dòng)輪組，主動(dòng)輪組后部布置有多組從動(dòng)輪組，從動(dòng)輪組通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于箱體內(nèi)部的螺桿帶動(dòng)，且可移動(dòng)于箱體的長(zhǎng)度方向上；其中固定輪組、主動(dòng)輪組及從動(dòng)輪組構(gòu)成彎管W的彎折通道，固定輪組用于彎管W的初步定位，主動(dòng)輪組用于推送彎管W，彎管W彎折半徑取決于從動(dòng)輪組在箱體的長(zhǎng)度方向上的移動(dòng)量。下圖1表明這種新型半圓管彎管設(shè)備結(jié)構(gòu)示意圖；下圖2表示這種新型半圓管彎管設(shè)備的俯視

雙向旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為主動(dòng)輪(一級(jí)磁齒輪)的單向旋轉(zhuǎn)，再通過(guò)磁齒輪的工作原理進(jìn)一步驅(qū)動(dòng)從動(dòng)輪(二級(jí)磁齒輪、轉(zhuǎn)子)以更高的速度做單向旋轉(zhuǎn)，以提高俘能器的低頻機(jī)械能收集能力.首先給出線繩驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速提升式低頻俘能器的設(shè)計(jì)和工作原理，然后建立俘能器的理論模型并進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，最后從理論模擬和實(shí)驗(yàn)測(cè)試兩方面揭示本文提出的線繩驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速提升式低頻俘能器在不同激勵(lì)條件下的俘能發(fā)電性能.1 俘能器設(shè)計(jì)與建模1.1 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)線繩驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速提升式低頻俘能器由線繩驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸、磁齒輪[38]

起始位置Ⅰ處，主動(dòng)輪齒廓Σ1、從動(dòng)輪齒廓Σ2與產(chǎn)形齒條齒廓Σ3嚙合于嚙合線上一點(diǎn)A。若此時(shí)虛擬齒條向左移動(dòng)距離L，則Σ1將逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度φ1與Σ3嚙合于點(diǎn)b。因此，主動(dòng)齒廓在起始位置的對(duì)應(yīng)點(diǎn)B1可通過(guò)將嚙合點(diǎn)b繞原點(diǎn)O1順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度φ1得到，主動(dòng)輪齒廓點(diǎn)B1在S1系中的坐標(biāo)如下：圖1 基于嚙合線的齒廓設(shè)計(jì)Fig 1 Design of tooth profiles based on path of contact(1)式中：r表示原點(diǎn)O到點(diǎn)b的距離；α表

驅(qū)動(dòng)車(chē)輛行駛。主動(dòng)輪電機(jī)在車(chē)輛行使過(guò)程中提供主驅(qū)動(dòng)力，滿足車(chē)輛正常高速行駛時(shí)的功率和扭矩需求，同時(shí)將左、右側(cè)第2、3、4、5負(fù)重輪改裝為輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪，為車(chē)輛提供輔助驅(qū)動(dòng)力，配合主動(dòng)輪電機(jī)共同滿足車(chē)輛起動(dòng)、轉(zhuǎn)向和爬坡時(shí)的大扭矩需求。3 履輪復(fù)合式電傳動(dòng)車(chē)輛車(chē)輛轉(zhuǎn)矩分配控制策略履帶車(chē)輛通常行駛在復(fù)雜、惡劣路面，兩側(cè)傳動(dòng)系統(tǒng)中各電機(jī)之間沒(méi)有機(jī)械約束，在車(chē)輛行駛過(guò)程中路面負(fù)載突變導(dǎo)致主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速難以跟蹤，因此必須對(duì)各個(gè)電機(jī)輸出驅(qū)動(dòng)力必須進(jìn)行有效的協(xié)調(diào)控制，才能滿足

連接有第一皮帶主動(dòng)輪，第一皮帶主動(dòng)輪的一端固定連接有第二皮帶主動(dòng)輪，第二皮帶主動(dòng)輪的內(nèi)圈固定連接有出料端主動(dòng)軸，出料端主動(dòng)軸的外壁固接有傳送帶，出料端主動(dòng)軸的上方兩端分別對(duì)稱(chēng)固接有后張緊輥與壓入彈簧輥。該精密智能的橡膠裁斷機(jī)，通過(guò)控制傳送機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)物料的精準(zhǔn)控制，在刀架上設(shè)置有壓板與定位塊之間的配合，可有效的防止橡膠與刀架的粘結(jié)，可以大大加強(qiáng)橡膠裁斷機(jī)的工作效率，通過(guò)裁斷機(jī)構(gòu)由電機(jī)控制可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的橡膠裁斷工作，也增加了橡膠裁斷機(jī)在工作時(shí)候的實(shí)用性（申請(qǐng)專(zhuān)利號(hào)

建物理模型。當(dāng)主動(dòng)輪部分垂直置于熱水中時(shí)，沒(méi)入熱水中的記憶合金由馬氏體相轉(zhuǎn)變?yōu)閵W氏體相，從而產(chǎn)生拉力而拉伸合金絲，這個(gè)拉力將為主動(dòng)輪提供動(dòng)力矩，但是由于輪的左右兩邊受力F1=F2(F1為主動(dòng)力，F(xiàn)2為阻力)，合外力矩為零，如圖6所示，“發(fā)動(dòng)機(jī)”將保持平衡。如果記憶合金絲不處在一個(gè)“發(fā)動(dòng)機(jī)”的循環(huán)中時(shí)，記憶合金絲將被拉直如圖7所示。圖6 垂直放入熱水中的受力圖7 合金絲不構(gòu)成一個(gè)循環(huán)時(shí)受力當(dāng)沿順時(shí)針輕輕撥動(dòng)傳動(dòng)帶時(shí)，被拉伸的一部分合金絲dl將離開(kāi)熱水且被拉開(kāi)

行走機(jī)構(gòu)主要由主動(dòng)輪、承重輪和從動(dòng)輪組成。圖1 油罐清洗機(jī)器人工作運(yùn)行環(huán)境物理模型圖2 油罐清洗機(jī)器人整體示意圖圖3 油罐清洗機(jī)器人零部件結(jié)構(gòu)示意圖本研究的小型履帶機(jī)器人在ADAMS 環(huán)境下模擬履帶機(jī)器人通過(guò)15 cm 障礙物時(shí)的行駛工況。為了加速仿真計(jì)算，在保證計(jì)算精確的基礎(chǔ)上盡量使模擬結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)過(guò)程簡(jiǎn)單，故對(duì)該履帶機(jī)器人進(jìn)行一定的簡(jiǎn)化，對(duì)履帶機(jī)器人的上部水射流清洗系統(tǒng)以及各結(jié)構(gòu)框架不列入討論范圍，且對(duì)履帶機(jī)器人行走過(guò)程影響不大，因此，對(duì)除行走機(jī)構(gòu)以外的

部分轉(zhuǎn)動(dòng)搖柄，主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)皮帶傳動(dòng)，從動(dòng)輪1、2、3依次轉(zhuǎn)動(dòng)，最終帶動(dòng)標(biāo)的物轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)。主動(dòng)輪與從動(dòng)輪1之間的速比（角速度之比）是2∶1，主動(dòng)輪轉(zhuǎn)兩圈，從動(dòng)輪1轉(zhuǎn)一圈，轉(zhuǎn)動(dòng)速度減慢。從動(dòng)輪1與從動(dòng)輪2同在一個(gè)軸上，速比一樣。從動(dòng)輪2與從動(dòng)輪3的速比是1.5∶1，轉(zhuǎn)動(dòng)速度減慢，從動(dòng)輪3與標(biāo)的物轉(zhuǎn)盤(pán)同軸，轉(zhuǎn)動(dòng)速度一樣。為什么設(shè)計(jì)這套傳動(dòng)裝置？主動(dòng)輪與從動(dòng)輪大小一樣不行嗎？這是因?yàn)檗D(zhuǎn)動(dòng)搖柄時(shí)，速度相對(duì)較快，如果主動(dòng)輪與從動(dòng)輪同樣大，標(biāo)的物轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)會(huì)很快，人在觀

楔帶橫向振動(dòng)與主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速和張緊力有關(guān)[4]。張學(xué)忱等針對(duì)AV10兩輪傳動(dòng)系統(tǒng)，建立了V帶與帶輪的剛?cè)狁詈戏抡婺Ｐ?，研究了V帶傳動(dòng)的平穩(wěn)性與張緊力和轉(zhuǎn)速有關(guān)[5]。本文基于Recurdyn建立了4根V帶傳動(dòng)仿真模型，分析在不同工況下V帶橫向振動(dòng)的影響規(guī)律。1 V帶橫向振動(dòng)的力學(xué)模型V帶傳動(dòng)的橫向振動(dòng)主要發(fā)生在兩帶輪間的直線段，可將V帶橫向振動(dòng)簡(jiǎn)化為弦的振動(dòng)。V帶橫向振動(dòng)的力學(xué)模型簡(jiǎn)圖如圖1所示。圖1 V帶傳動(dòng)橫向振動(dòng)力學(xué)模型簡(jiǎn)圖V帶傳動(dòng)的橫向振動(dòng)主要發(fā)生在兩

速機(jī)設(shè)置有并軸主動(dòng)輪，并軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪，并軸主動(dòng)輪通過(guò)傳動(dòng)帶與驅(qū)動(dòng)齒輪傳動(dòng)連接，并軸主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)中心（即圓心）位置轉(zhuǎn)動(dòng)裝配有并軸主動(dòng)軸，并軸主動(dòng)軸和并軸主動(dòng)輪之間裝配有軸承，并軸主動(dòng)軸的一端即為動(dòng)力輸出端。并軸主動(dòng)軸的偏心位置轉(zhuǎn)動(dòng)裝配有兩個(gè)并軸從動(dòng)軸，兩個(gè)并軸從動(dòng)軸關(guān)于并軸主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)中心對(duì)稱(chēng)，其與并軸主動(dòng)輪之間也裝配有軸承。各并軸從動(dòng)軸上均裝配有兩個(gè)并軸公轉(zhuǎn)輪，分別位于并軸主動(dòng)輪的兩側(cè)；并軸主動(dòng)軸上安裝有兩個(gè)并軸從動(dòng)輪，兩個(gè)并軸從動(dòng)輪

鏈輪，鏈條帶動(dòng)主動(dòng)輪軸向移動(dòng)，有的是通過(guò)手動(dòng)拉桿帶動(dòng)撥叉推動(dòng)分離軸承使動(dòng)盤(pán)在軸向滑動(dòng)。以上機(jī)構(gòu)都需要在機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)情況下機(jī)手下車(chē)或另外一人員人工機(jī)械調(diào)節(jié)操作，并且還要時(shí)刻提高警惕，防止運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)器傷害到操作人員。為解決這一問(wèn)題，新疆新研牧神科技有限公司研制出了一種改進(jìn)裝置，克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足，并且已申報(bào)專(zhuān)利（專(zhuān)利號(hào)ZL201721163789.8）。1 結(jié)構(gòu)及工作原理1.1 結(jié)構(gòu)此改進(jìn)設(shè)計(jì)裝置是一種通過(guò)機(jī)手或駕駛員在駕駛室操作電器開(kāi)關(guān)，不用下車(chē)就能完成風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速無(wú)

倉(cāng);受力分析;主動(dòng)輪;不打滑中圖分類(lèi)號(hào)：TH22 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1674-9944（2019）22-0218-021 引言可逆配倉(cāng)帶式輸送機(jī)常用于鋼鐵冶煉廠布料、煤炭集運(yùn)站集運(yùn)，可實(shí)現(xiàn)雙向運(yùn)輸，可逆行走，多點(diǎn)卸料。具有負(fù)載能力大、運(yùn)行阻力小、卸料干凈、對(duì)膠帶損傷小等優(yōu)點(diǎn)。目前國(guó)內(nèi)對(duì)于可逆配倉(cāng)帶式輸送機(jī)行走機(jī)構(gòu)的計(jì)算還沒(méi)有專(zhuān)門(mén)的資料，大部分設(shè)計(jì)是參考起重機(jī)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)及實(shí)際應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)[1～8]，本文通過(guò)分析與計(jì)算，總結(jié)提出了可逆配倉(cāng)帶式輸送機(jī)的行走功率

點(diǎn)，在教學(xué)中，主動(dòng)輪與從動(dòng)輪所受摩擦力的方向問(wèn)題的判斷，始終是一個(gè)難點(diǎn)。自制摩擦力演示儀，該演示儀通過(guò)毛刷的運(yùn)動(dòng)方向演示主動(dòng)輪與從動(dòng)輪所受摩擦力的方向。該演示儀制作簡(jiǎn)單、操作方便、效果直觀，在教學(xué)過(guò)程中使用便于學(xué)生學(xué)習(xí)理解摩擦力的受力方向。關(guān)鍵詞：摩擦力;演示儀;實(shí)驗(yàn)操作;主動(dòng)輪;從動(dòng)輪1.引言摩擦是一種常見(jiàn)的現(xiàn)象，當(dāng)兩個(gè)相互接觸的物體，發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)或具有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)時(shí)，就會(huì)在接觸面上產(chǎn)生阻礙相對(duì)運(yùn)動(dòng)或相對(duì)運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)的力，這種力叫做摩擦力。摩擦力分為滑動(dòng)摩

于生產(chǎn)，年消耗主動(dòng)輪軸為20～25根，每根價(jià)格為9 500元。按年消耗主動(dòng)輪軸24根計(jì)算，費(fèi)用為22.8萬(wàn)元。主動(dòng)輪軸壽命短，更換頻率高，不僅會(huì)造成備件費(fèi)用消耗高，而且更換主動(dòng)輪軸還會(huì)影響生產(chǎn)的順利進(jìn)行。從現(xiàn)場(chǎng)損壞形式看，主動(dòng)輪軸的損壞多發(fā)生在花鍵聯(lián)接部位。鑒于此種現(xiàn)象，有必要對(duì)主動(dòng)輪軸的花鍵部位進(jìn)行改造。1 主動(dòng)輪軸花鍵主要損壞形式及原因分析齊礦目前所用的WK-4電鏟主動(dòng)輪軸與主動(dòng)輪之間的聯(lián)接均為矩形花鍵聯(lián)接。由于聯(lián)接中按小徑（d）定心，花鍵齒的側(cè)面受力

量履帶車(chē)輛兩側(cè)主動(dòng)輪輸出轉(zhuǎn)矩的方法來(lái)計(jì)算履帶車(chē)輛行駛地面行駛的參數(shù)值。文獻(xiàn)[14]在不考慮滑移和滑轉(zhuǎn)情況下，利用設(shè)計(jì)制造的履帶模型車(chē)探究了松軟草地上模型車(chē)車(chē)速對(duì)直線行駛阻力的影響規(guī)律。文獻(xiàn)[15]根據(jù)地面力學(xué)理論對(duì)載荷比的影響因素進(jìn)行了理論分析，并在車(chē)輛參數(shù)、行駛阻力系數(shù)一定條件下，通過(guò)土壤剪切試驗(yàn)獲得了土壤參數(shù)值。文獻(xiàn)[16]通過(guò)研究某滑移轉(zhuǎn)向機(jī)器人平臺(tái)不同轉(zhuǎn)向半徑下的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向過(guò)程，實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)向過(guò)程中地面參數(shù)的在線更新并建立了具有地面自適應(yīng)性的車(chē)輛- 地面

計(jì)研究出了采用主動(dòng)輪內(nèi)置輪轂電機(jī)的固定連接裝置作為履帶式微耕機(jī)的驅(qū)動(dòng)裝置。該驅(qū)動(dòng)裝置不僅避免了原來(lái)完全依賴(lài)柴油機(jī)或汽油機(jī)提供動(dòng)力來(lái)實(shí)現(xiàn)車(chē)輪行走的局限，而且大大減少了發(fā)動(dòng)機(jī)的油耗，使微耕機(jī)的結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，獲得更好的空間利用率，同時(shí)傳動(dòng)效率也得到了一定程度的提高。輪轂電機(jī)；履帶式微耕機(jī)；驅(qū)動(dòng)裝置前言近年來(lái)以小型柴油機(jī)或汽油機(jī)為動(dòng)力的微耕機(jī)，因其具有重量輕，體積小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，被廣泛適用于平原、山區(qū)、丘陵的旱地、水田、果園等地方。各種類(lèi)型的微耕機(jī)配上相應(yīng)機(jī)具

彈性爬樹(shù)機(jī)包括主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)、自動(dòng)調(diào)整輪機(jī)構(gòu)、平衡輪機(jī)構(gòu)和機(jī)架組成如圖1所示。機(jī)架呈大于半圓的弧形結(jié)構(gòu)，同時(shí)機(jī)架設(shè)置為張口式結(jié)構(gòu)，即機(jī)架分為左機(jī)架和右機(jī)架，左機(jī)架與右機(jī)架之間鉸接，在鉸接處設(shè)置有用于固定左機(jī)架與右機(jī)架的多個(gè)固定構(gòu)件，固定構(gòu)件即左機(jī)架設(shè)置有鉸接板，鉸接板上設(shè)置有通孔，右機(jī)架上設(shè)置有與通孔相對(duì)應(yīng)的螺紋孔，螺栓穿過(guò)帶有通孔內(nèi)的鉸接板，將其與螺紋孔轉(zhuǎn)動(dòng)連接。在機(jī)架上分別間隔設(shè)置有平衡機(jī)構(gòu)、主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)、自動(dòng)調(diào)整輪機(jī)構(gòu)，平衡機(jī)構(gòu)、主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)和自動(dòng)調(diào)整輪機(jī)構(gòu)

于電動(dòng)機(jī)，通過(guò)主動(dòng)輪輸出。在這一過(guò)程中，各物理量存在如下對(duì)應(yīng)關(guān)系。式中：P為電機(jī)軸的輸出功率，kW；n為電機(jī)軸的滿載轉(zhuǎn)速，r/min；T為電機(jī)軸的輸出轉(zhuǎn)矩，N·m。轉(zhuǎn)矩在物理學(xué)中就是力矩的大小，等于力和力臂的乘積，在喂線系統(tǒng)中，喂線輸出轉(zhuǎn)矩與輸出力的關(guān)系為：式中：F為喂線機(jī)主動(dòng)輪能提供的輸出力，N；R為喂線機(jī)主動(dòng)輪半徑，m；T為電機(jī)軸的輸出轉(zhuǎn)矩，N·m。式中：n為電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速，r/min；ω為電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)的角速度，rad/s。式中：ω為圓周運(yùn)動(dòng)的角速度

電機(jī);4-第一主動(dòng)輪;5-第二主動(dòng)輪;6-第一環(huán)形皮帶;7-第一從動(dòng)輪;8-第二環(huán)形皮帶;9-第二從動(dòng)輪;10-滾珠絲杠;11-滾珠螺母;12-滾珠螺母座;13-板體;14-液壓缸;15-液壓伸縮桿;16-箱體;17-第二電機(jī);18-連接軸;19-打磨盤(pán);20-工作臺(tái);21-支撐架和22-鋼化玻璃防護(hù)板等零件設(shè)計(jì)與裝配。2 打磨裝置的實(shí)用設(shè)計(jì)該打磨裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)包括包括支撐座1，支撐座1內(nèi)部設(shè)有帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括主動(dòng)軸2，主動(dòng)軸2與第一電機(jī)3的輸出軸

力分布，得出了主動(dòng)輪附近張緊力計(jì)算公式，并通過(guò)Recurdyn軟件的Track(LM)工具建立移動(dòng)平臺(tái)的虛擬樣機(jī)模型驗(yàn)證了計(jì)算公式的可行性。同時(shí)通過(guò)正交實(shí)驗(yàn)得出履帶機(jī)器人設(shè)計(jì)中的主要參數(shù)對(duì)張緊力的影響顯著性，為履帶式機(jī)器人設(shè)計(jì)和優(yōu)化提供依據(jù)。1 履帶機(jī)器人結(jié)構(gòu)本文設(shè)計(jì)的履帶機(jī)器人機(jī)構(gòu)如圖1所示，其中為單邊履帶系統(tǒng)，包括了主動(dòng)輪1、誘導(dǎo)輪3、負(fù)重輪10、電機(jī)與減速器8、電源7和主控6，履帶單邊可以單獨(dú)提供數(shù)據(jù)傳輸與控制，獨(dú)立的電源與電機(jī)可以是履帶單邊獨(dú)立完成

過(guò)傳動(dòng)帶連接到主動(dòng)輪上；所述主動(dòng)輪設(shè)置在主軸上；所述主軸通過(guò)聯(lián)軸器連接到電動(dòng)機(jī)上；工作臺(tái)的內(nèi)部底端還設(shè)置有儲(chǔ)水箱；所述儲(chǔ)水箱的頂端左側(cè)連接有排水管；所述排水管的頂端與凹槽連通；儲(chǔ)水箱的上端右側(cè)設(shè)置有接口管；所述接口管上連接有輸水軟管；所述輸水軟管連接到壓力氣囊上；本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，通過(guò)腳踩踏板來(lái)擠壓壓力氣囊來(lái)控制噴頭進(jìn)行噴水，改變了傳統(tǒng)手沾水的缺點(diǎn)，提高了工作效率。公布號(hào)：CN108098968A

工工裝包括第一主動(dòng)輪、控制面板、固定座、安裝槽、支撐桿、伸縮固定桿、防護(hù)罩、伸縮支撐桿、傳動(dòng)軸、第二主動(dòng)輪、第一變齒輪、加工刀片、第三主動(dòng)輪、傳動(dòng)帶、第二變齒輪、轉(zhuǎn)動(dòng)把手和定位桿。1.2.2所述固定座上端安裝有支撐桿和控制面板所述固定座上安裝有安裝槽，所述安裝槽為梯形狀空腔，所述支撐桿上端安裝有伸縮固定桿，所述伸縮固定桿一側(cè)安裝有定位桿，所述伸縮固定桿上端安裝有防護(hù)罩。1.2.3所述第一主動(dòng)輪安裝有第二變齒輪所述第二變齒輪與轉(zhuǎn)動(dòng)把手固定連接。1.2.4所述

變性橢圓齒輪中主動(dòng)輪的階數(shù)，m1為主動(dòng)輪的變性系數(shù)，由設(shè)計(jì)高階變性橢圓齒輪時(shí)所取參數(shù)確定。假設(shè)高階變性橢圓齒輪副的中心距為a，則從動(dòng)輪的極坐標(biāo)方程為[4]：r2=a-r1(2)1.1 高階變性橢圓齒輪的傳動(dòng)規(guī)律圖1 主動(dòng)輪極徑隨極角變化規(guī)律圖2 從動(dòng)輪極徑隨極角變化規(guī)律根據(jù)傳動(dòng)比的計(jì)算公式可知，高階變性橢圓齒輪副的傳動(dòng)比為：(3)根據(jù)齒輪副中主從動(dòng)輪的極徑隨極角的變化曲線可以推得，由于主動(dòng)輪極徑隨極角先減小后增大，從動(dòng)輪的極徑隨極角先增大后減小，則由公式(

1中最粗實(shí)線是主動(dòng)輪軌跡，相當(dāng)于車(chē)身的一個(gè)參考邊界，軌跡是一大一小兩個(gè)圓?。ㄏ喈?dāng)于“8”字形）加上轉(zhuǎn)向圓弧軌跡；較粗實(shí)線是轉(zhuǎn)向輪的軌跡，為了提高轉(zhuǎn)向的靈活性，安裝在車(chē)身軸線上，所以其軌跡是兩個(gè)等大的圓弧，理論上轉(zhuǎn)向輪可安裝在兩個(gè)行走輪之間任意位置，那么其軌跡也隨之改變?yōu)橐淮笠恍〉摹?”字形；細(xì)實(shí)線為從動(dòng)輪的軌跡，其與主動(dòng)輪正好相反，兩者時(shí)刻平行，相互交替，同時(shí)作為車(chē)身的另一個(gè)參考邊界。車(chē)身參考邊界要嚴(yán)格控制，車(chē)身尺寸要與軌跡結(jié)合設(shè)計(jì)，如圖1所示，主動(dòng)輪與從

在于該機(jī)構(gòu)中的主動(dòng)輪的輪齒不是布滿在整個(gè)圓周上，而是僅有一個(gè)或幾個(gè)齒。不完全齒輪機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、強(qiáng)度高等優(yōu)點(diǎn)。不完全齒輪機(jī)構(gòu)與普通漸開(kāi)線齒輪機(jī)構(gòu)一樣，當(dāng)主動(dòng)輪勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)輪在運(yùn)動(dòng)期間也保持勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，但在從動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)開(kāi)始和結(jié)束時(shí)，即進(jìn)入嚙合和脫離嚙合的瞬時(shí)，速度是變化的，故存在沖擊，所以不完全齒輪機(jī)構(gòu)一般只用于低速、輕載的場(chǎng)合[1]。如圖1所示，不完全齒輪機(jī)構(gòu)是輪齒沒(méi)有布滿整個(gè)圓周的漸開(kāi)線齒輪機(jī)構(gòu)，當(dāng)主動(dòng)輪的輪齒部分與從動(dòng)輪輪齒結(jié)合時(shí)，推動(dòng)從動(dòng)

坦克中修或維修主動(dòng)輪時(shí)，以往都是靠人力或借助鋼絲繩來(lái)搬運(yùn)主動(dòng)輪，由于缺乏專(zhuān)用搬運(yùn)工具，不僅費(fèi)時(shí)、費(fèi)力、容易損傷零部件，同時(shí)還存在很大的安全隱患，特別是在戰(zhàn)時(shí)，維修困難，耗時(shí)過(guò)長(zhǎng)，極易暴露目標(biāo)，給維修人員造成不必要的傷亡，嚴(yán)重制約了坦克機(jī)動(dòng)性能的恢復(fù)。因此研制攜帶方便、操作簡(jiǎn)單、輕松省力的坦克主動(dòng)輪吊裝吊具具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。1 主要技術(shù)指標(biāo)1）總體功能：確保在車(chē)間及野戰(zhàn)條件下可靠地完成對(duì)坦克、兩棲突擊車(chē)及其變型車(chē)主動(dòng)輪拆卸和安裝的吊裝,且不損傷主動(dòng)輪輪轂與

車(chē)輛傳動(dòng)系統(tǒng)的主動(dòng)輪主要負(fù)責(zé)將發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力傳遞到履帶板從而帶動(dòng)整體車(chē)輛運(yùn)動(dòng)，是十分重要的傳動(dòng)部件?？煽慷仁呛饬繖C(jī)械系統(tǒng)質(zhì)量的重要指標(biāo)[1]，研究如何快速準(zhǔn)確分析機(jī)械系統(tǒng)的可靠性，進(jìn)而對(duì)其可靠性進(jìn)行的優(yōu)化設(shè)計(jì)研究具有十分重要的意義[2-4]。進(jìn)行機(jī)械零部件可靠性分析的研究模型應(yīng)用最多是應(yīng)力—強(qiáng)度模型，它是基于概率統(tǒng)計(jì)方法對(duì)機(jī)械系統(tǒng)的可靠度進(jìn)行度量，為現(xiàn)代可靠性分析和機(jī)械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)做了較好的鋪墊。Lewis等[5-7]在運(yùn)用應(yīng)力—強(qiáng)度干涉模型研究可靠性問(wèn)

s內(nèi)，試驗(yàn)件主動(dòng)輪軸與工作齒輪箱之間的聯(lián)軸器發(fā)生斷裂，如圖1所示。圖1 聯(lián)軸器故障圖1.2 單嚙合試驗(yàn)件分解檢查情況對(duì)某型齒輪箱單嚙合試驗(yàn)件進(jìn)行分解檢查后發(fā)現(xiàn)：（1）主動(dòng)輪遠(yuǎn)離花鍵端軸承內(nèi)圈軸向移動(dòng)脫出滾子接觸范圍，其安裝面高溫變色，內(nèi)孔存在周向摩擦痕跡；沿主動(dòng)輪所受?chē)Ш狭Ψ较?，軸承滾子已燒結(jié)在一起；（2）主動(dòng)輪花鍵端軸承保持架斷裂，滾子、內(nèi)外跑道均出現(xiàn)壓潰變形；（3）主動(dòng)輪遠(yuǎn)離花鍵端軸承配合處軸頸上附著熔化的保持架；（4）主動(dòng)輪遠(yuǎn)離花鍵端輪齒靠近退刀槽

分布的萬(wàn)向輪、主動(dòng)輪一和主動(dòng)輪二，機(jī)體在其左右兩側(cè)分別通過(guò)三個(gè)伸縮腿部件連接萬(wàn)向輪、主動(dòng)輪一和主動(dòng)輪二，伸縮腿部件與套在機(jī)體的連接軸上的推桿連接，伸縮腿部件由關(guān)節(jié)一、關(guān)節(jié)二和關(guān)節(jié)三依次連接組成，各關(guān)節(jié)在軸向上設(shè)置有多個(gè)銷(xiāo)孔，通過(guò)不同銷(xiāo)孔對(duì)接實(shí)現(xiàn)可伸縮性，關(guān)節(jié)間通過(guò)銷(xiāo)釘緊固，本實(shí)用新型可使機(jī)器人在作業(yè)過(guò)程中通過(guò)伸縮腿部件的軸向前后擺動(dòng)自適應(yīng)石油管道內(nèi)的管徑變化，并能克服因管壁內(nèi)的凹凸不平等產(chǎn)生的障礙，當(dāng)不使用時(shí)，可以打開(kāi)鎖止閥，將各個(gè)伸縮腿部件收攏。

)輪履變換車(chē)輛主動(dòng)輪與履帶板嚙合損耗分析蘇 杰， 李春明， 范知友(中國(guó)北方車(chē)輛研究所，北京 100072)為研究輪履變換車(chē)輛主動(dòng)輪與履帶板嚙合的損耗變化，首先結(jié)合輪履變換車(chē)輛結(jié)構(gòu)，對(duì)其進(jìn)行受力分析；然后采用Matlab和RecurDyn建立了主動(dòng)輪與履帶板嚙合數(shù)學(xué)模型和多體動(dòng)力學(xué)仿真模型；最后，仿真分析了該車(chē)輛在輪式狀態(tài)和履帶狀態(tài)下，分別在硬質(zhì)路面上以10 km/h、20 km/h、30 km/h、40 km/h、50 km/h勻速行駛一段時(shí)間內(nèi)的主動(dòng)輪

、拖布、導(dǎo)輪、主動(dòng)輪構(gòu)成拖洗機(jī)構(gòu)等多個(gè)部件，可適用于各類(lèi)地面的拖洗，采用進(jìn)水口、凈水池、止水閥、噴頭、清潔刷組成的清洗機(jī)構(gòu)，來(lái)完成對(duì)拖臟的拖布進(jìn)行清洗。該拖洗車(chē)的碾壓機(jī)構(gòu)，對(duì)已清洗的拖布進(jìn)行擰干作業(yè)，此外還設(shè)計(jì)有擦干輪，對(duì)濕潤(rùn)的地面即時(shí)擦干。智能拖洗；直流電機(jī)；可調(diào)節(jié)彈性輪一、背景與發(fā)展現(xiàn)狀在現(xiàn)代化的發(fā)展過(guò)程中，大大小小的城市迅速發(fā)展，隨著公共場(chǎng)所擴(kuò)大，機(jī)場(chǎng)擴(kuò)建，人們對(duì)公共場(chǎng)所環(huán)境衛(wèi)生與美化的要求也不斷提高。隨著現(xiàn)代生活節(jié)奏的加快及公共場(chǎng)所面積的增大，導(dǎo)致

部分包括支架、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、輸送皮帶和磁條；支架呈倒“L”型；磁條呈倒“L”型并固定在支架內(nèi)部，磁條彎折處呈圓弧狀；主動(dòng)輪和從動(dòng)輪固定在支架內(nèi)部；輸送皮帶穿過(guò)主動(dòng)輪和從動(dòng)輪，并包覆在磁條外部；低位水平輸送部分包括水平支架、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和水平輸送皮帶，水平輸送皮帶穿過(guò)主動(dòng)輪和從動(dòng)輪；低位水平輸送部分與垂直輸送部分對(duì)接位置高于磁條底端。該金屬罐磁力提升裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，吸附力穩(wěn)定，罐體能夠平穩(wěn)輸運(yùn)，避免側(cè)翻或跌落，能夠節(jié)省人力，提升生產(chǎn)效率。

π/ψ2=4。主動(dòng)輪回轉(zhuǎn)一周過(guò)程中，從動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)與停歇各一次，其運(yùn)動(dòng)時(shí)間與停歇時(shí)間比（動(dòng)停比k）為0.25～0.35。選擇初始條件，取主動(dòng)輪上假想齒數(shù)z1=48，從動(dòng)輪上假想齒數(shù)z2=48，模數(shù)m=2，分度圓壓力角α=20°，從動(dòng)輪齒頂高系數(shù)h*a2=1。2　不完全齒輪機(jī)構(gòu)參數(shù)計(jì)算2.1主動(dòng)輪首、末齒齒頂高系數(shù)的確定不完全齒輪機(jī)構(gòu)在停歇期間，通常從動(dòng)輪的輪齒與連心線處于對(duì)稱(chēng)位置。設(shè)計(jì)不完全齒輪機(jī)構(gòu)時(shí)以此對(duì)稱(chēng)位置為準(zhǔn)。若不完全齒輪機(jī)構(gòu)有關(guān)參數(shù)選擇不當(dāng)，則有可能

嵌入式履帶車(chē)輛主動(dòng)輪應(yīng)力測(cè)試系統(tǒng)的研究白茹1，2，裴東興1，2*，謝銳1，2（1.中北大學(xué)電子測(cè)試技術(shù)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，太原030051；2.中北大學(xué)儀器科學(xué)與動(dòng)態(tài)測(cè)試教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，太原030051）針對(duì)履帶車(chē)輛主動(dòng)輪動(dòng)態(tài)應(yīng)力測(cè)試環(huán)境的惡劣和可測(cè)試性差的問(wèn)題，采用電阻應(yīng)變測(cè)試方法并結(jié)合存儲(chǔ)測(cè)試技術(shù)，設(shè)計(jì)了一套可嵌入的微型存儲(chǔ)測(cè)試系統(tǒng)。通過(guò)利用ANSYS仿真軟件可得到靜態(tài)載荷下主動(dòng)輪輪轂的應(yīng)力分布，選取在輪轂兩側(cè)以半橋連接方式粘貼兩個(gè)應(yīng)變片。對(duì)于履帶車(chē)輛的

間有一個(gè)滾輪，主動(dòng)輪、滾輪、從動(dòng)輪之間靠著彼此之間的摩擦力帶動(dòng).當(dāng)位于主動(dòng)輪與從動(dòng)輪之間的滾輪從左向右移動(dòng)時(shí)從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速降低，滾輪從右向左移動(dòng)時(shí)從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速增加，當(dāng)滾輪位于主動(dòng)輪直徑D1，從動(dòng)輪直徑D2的位置上時(shí)，則主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速n1與從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速n2之間的關(guān)系是（）解析根據(jù)表達(dá)式v=ωr，主動(dòng)輪邊緣上質(zhì)點(diǎn)的線速度大小為從動(dòng)輪邊緣上質(zhì)點(diǎn)的線速度大小為v2=ω2r2.而角速度ω=2πn，則v1=πDln1，v2=πD2n2.因?yàn)?span id="syggg00" class="hl">主動(dòng)輪與從動(dòng)輪的邊緣線速度大小相等，所以

點(diǎn)處橫向振動(dòng)隨主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速和張緊力的變化規(guī)律，為多楔帶傳動(dòng)橫向振動(dòng)提供了一種測(cè)量方法，對(duì)多楔帶傳動(dòng)平穩(wěn)性設(shè)計(jì)具有一定的實(shí)際意義。PL多楔帶；橫向振動(dòng)；轉(zhuǎn)速；張緊力0 引言多楔帶傳動(dòng)屬于摩擦型傳動(dòng)，依靠摩擦力來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。由于帶是粘彈性材料，所以在傳動(dòng)過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生橫向振動(dòng)，過(guò)大的橫向振動(dòng)幅值會(huì)導(dǎo)致帶楔與帶輪輪槽之間產(chǎn)生磨損，從而影響帶的使用壽命[1-5]。工業(yè)技術(shù)的不斷發(fā)展對(duì)帶的使用壽命提出了更高的要求，為了研究主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速和張緊力等因素對(duì)帶傳動(dòng)過(guò)程中橫向振

論的基礎(chǔ)上建立主動(dòng)輪單齒疲勞壽命評(píng)估模型。該模型所需參數(shù)主要與輪齒嚙合時(shí)的最大Hertz接觸應(yīng)力相關(guān)。為利用有限元分析軟件ANSYS求解此應(yīng)力，確定主動(dòng)輪單齒在嚙合區(qū)的各嚙合界點(diǎn)，并推導(dǎo)嚙合區(qū)上的載荷分布規(guī)律，得到基于載荷譜多工況作用下主動(dòng)輪的疲勞壽命評(píng)估方法，并針對(duì)某直升機(jī)在單工況作用下的直齒輪給出疲勞壽命評(píng)估算例。研究結(jié)果表明，該方法所得疲勞壽命估算值比試驗(yàn)值更加保守，是一種安全、有效的疲勞壽命估算方法。直齒輪；疲勞壽命；Lundberg?Palmgr

對(duì)車(chē)輪較大，為主動(dòng)輪，主動(dòng)輪并不在車(chē)把的軸的正下方.而是與車(chē)把的軸形成了一個(gè)三角形的位置，如圖2.車(chē)身最后的一對(duì)車(chē)輪是承重輪，人就坐在它們的正上方，它們承受著絕大部分的力.騎乘者的重力作用線也通過(guò)它.一般情況下，車(chē)體面板都是用塑料做成的，長(zhǎng)約70cm，人坐的地方和腳放置位置有一些凹凸的點(diǎn).用于增大摩擦，防止人滑落.二、扭扭車(chē)的運(yùn)動(dòng)路線在轉(zhuǎn)動(dòng)車(chē)把引發(fā)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中.前面主動(dòng)輪是蜿蜒前進(jìn)的，而后面的承重輪的運(yùn)動(dòng)軌跡是交替前進(jìn)的.如圖2，當(dāng)車(chē)把右轉(zhuǎn)時(shí)，D輪不

緊力過(guò)大會(huì)導(dǎo)致主動(dòng)輪和履帶磨損劇烈。對(duì)于后驅(qū)動(dòng)履帶車(chē)輛，主動(dòng)輪上支端和斜支端受力如圖1所示。圖1 主動(dòng)輪斜支端履帶動(dòng)張緊力主動(dòng)輪上支端履帶張緊力F1=F0+FC（1）主動(dòng)輪上斜支端履帶張緊力F2=F+F0+FC（2）式中,FC為離心張緊力;F0預(yù)張力為;履帶預(yù)張力可以通過(guò)弦垂線方程獲得。工作張緊力F=M/R（3）式中，M為主動(dòng)輪力矩，R為主動(dòng)輪分度圓半徑?？紤]履帶與負(fù)重輪、誘導(dǎo)輪、主動(dòng)輪以及履帶鏈接件的摩擦力的影響，引入影響系數(shù)Kd，則離心張緊力為：式中：

構(gòu) 汽車(chē)線束 主動(dòng)輪 從動(dòng)輪 擋條中圖分類(lèi)號(hào)：TB48 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1672-3791（2014）08（b）-0103-01隨著不斷發(fā)展，汽車(chē)行業(yè)對(duì)安全性能等級(jí)的要求不斷提高，尤其在三包政策方面，不斷加強(qiáng)汽車(chē)線束的質(zhì)量要求，傳統(tǒng)的膠帶捆扎機(jī)的停機(jī)程序如下：電機(jī)尾部有一個(gè)電磁抱剎，會(huì)在電機(jī)通電同時(shí)也通電吸合，但并不對(duì)電機(jī)制動(dòng)，但是電機(jī)斷電的同時(shí)它也斷電，并且通過(guò)彈簧剎住電機(jī)。這種方式剎車(chē)的缺點(diǎn)如下，因?yàn)殡姍C(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的慣性所以每次停機(jī)的時(shí)候位置不穩(wěn)定

經(jīng)驗(yàn)公式中包含主動(dòng)輪壓力參數(shù)，而量產(chǎn)CVT并未安裝主動(dòng)輪壓力傳感器，不能直接用于控制算法的設(shè)計(jì);(2)偏重于機(jī)理研究，只針對(duì)變速機(jī)構(gòu)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，而整機(jī)中的液壓系統(tǒng)性能對(duì)速比變化率影響顯著，因此，只有進(jìn)行整機(jī)測(cè)試才能更準(zhǔn)確地反映實(shí)際運(yùn)行情況［5］。速比控制在本質(zhì)上是對(duì)速比變化率的控制，目前已有直接速比變化率控制算法［6］和增加輔助機(jī)構(gòu)的控制方法［7］。在控制算法設(shè)計(jì)方面，根據(jù)被控對(duì)象特性來(lái)設(shè)計(jì)控制算法是提高控制性能的有效手段。本文中對(duì)量產(chǎn)CVT進(jìn)行速比響應(yīng)特性

AMS中建立了主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、供彈機(jī)支架、25個(gè)彈筒、相應(yīng)數(shù)量的滾輪以及減速箱。減速箱也進(jìn)行相應(yīng)的簡(jiǎn)化，包括小齒輪、大齒輪及蝸輪蝸桿4個(gè)剛體。虛擬樣機(jī)的模型如圖1所示。圖1 ADAMS中建立的虛擬樣機(jī)的模型各部件的拓?fù)潢P(guān)系如下:供彈機(jī)支架與慣性系固定；主動(dòng)輪、從動(dòng)輪與供彈機(jī)支架鉸接，有一個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度；小齒輪、大齒輪、蝸輪蝸桿都與供彈機(jī)支架鉸接，各有一個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。小齒輪與大齒輪、大齒輪與蝸桿、蝸桿與蝸輪之間通過(guò)齒輪副連接，同時(shí)蝸輪與主動(dòng)輪固聯(lián)；每?jī)蓚€(gè)相鄰的

齒輪通過(guò)兩輪(主動(dòng)輪和從動(dòng)輪)磁極的對(duì)數(shù)來(lái)控制［1］。如圖1 所示同軸磁性調(diào)制齒輪，其由永磁體構(gòu)成的內(nèi)外轉(zhuǎn)子和鐵芯制成的調(diào)制環(huán)組成。其中，內(nèi)外轉(zhuǎn)子分別由極性相反的永磁體相連構(gòu)成，調(diào)制環(huán)鐵芯和空氣間隙對(duì)等均勻分布在內(nèi)轉(zhuǎn)子與外轉(zhuǎn)子之間的軌道上。內(nèi)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的磁場(chǎng)通過(guò)鐵芯調(diào)制環(huán)的調(diào)制產(chǎn)生新的磁場(chǎng)，這個(gè)新的磁場(chǎng)與磁極對(duì)數(shù)合適的外轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的磁場(chǎng)相互耦合，這樣通過(guò)磁場(chǎng)就將內(nèi)外轉(zhuǎn)子聯(lián)系在一起，即內(nèi)轉(zhuǎn)子運(yùn)動(dòng)將帶動(dòng)耦合的外轉(zhuǎn)子一起運(yùn)動(dòng)［2］。圖1 同軸磁性調(diào)制齒輪假設(shè)其中

力學(xué)模型(車(chē)輛主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速對(duì)主動(dòng)輪所受力矩響應(yīng))，結(jié)合扭矩傳感器測(cè)得主動(dòng)輪輸出力矩及設(shè)定路面工況，計(jì)算出車(chē)輛路面工況主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速，控制電機(jī)轉(zhuǎn)速跟隨此轉(zhuǎn)速，由于電機(jī)旋轉(zhuǎn)軸與車(chē)輛主動(dòng)輪鏈接，即控制車(chē)輛主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速跟隨實(shí)際路面工況主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速，進(jìn)而達(dá)到給被試車(chē)輛加載、試驗(yàn)臺(tái)轉(zhuǎn)速、加速度特性與實(shí)際路面工況一致，實(shí)現(xiàn)臺(tái)架試驗(yàn)?zāi)M路面試驗(yàn)?zāi)康?。圖1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖Fig.1 Structure of test-bed system2 履帶車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型行駛車(chē)輛受牽引力、路面阻力及

鋼帶環(huán)模型中，主動(dòng)輪上作用恒定的轉(zhuǎn)速和輸入扭矩，從動(dòng)輪上作用有固定的負(fù)載，且均不超過(guò)MB－CVT的承載能力。模型的建立還包含以下假設(shè):① 鋼帶環(huán)之間既無(wú)間隙也無(wú)過(guò)盈;②鋼帶環(huán)僅發(fā)生彈性變形;③在圓弧段上，作用在鋼帶環(huán)上的壓力是均勻的，直線段上鋼帶環(huán)之間無(wú)壓力;④忽略鋼帶環(huán)工作過(guò)程中的離心力。相關(guān)參數(shù)如下:彈性模量E=206GPa，泊松比ν=0.25，帶輪半楔角θ=11°。帶輪軸向推力為F，均勻分布在最內(nèi)層鋼帶環(huán)上的作用力為F0，其表達(dá)式為1.3 圓弧段上鋼

二者的聯(lián)軸器，主動(dòng)輪，同步帶，從動(dòng)輪，工位以及提供工作平臺(tái)的支撐板等元件.固定產(chǎn)品的工位底部通過(guò)伸出桿插入同步帶背面內(nèi)部，通過(guò)同步帶運(yùn)動(dòng)來(lái)帶動(dòng)其前移，工位兩端伸出桿上裝有滾針軸承，支撐板設(shè)置有與滾針軸承運(yùn)動(dòng)軌跡一致的開(kāi)槽，滾針軸承在開(kāi)槽內(nèi)滾動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)工位上產(chǎn)品的移動(dòng)并能限制同步帶的振動(dòng).該機(jī)構(gòu)中的減速機(jī)和凸輪分度裝置可根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)需要，根據(jù)不同參數(shù)選擇相應(yīng)的現(xiàn)有產(chǎn)品，以便滿足不同的間歇傳動(dòng)需求.主動(dòng)輪和從動(dòng)輪都是固定的，依靠安裝及帶輪和同步帶的相關(guān)參數(shù)的

}可表示為：設(shè)主動(dòng)輪螺旋角為β，法向壓力角為αn，端面壓力角為αi，Ri（i=1，2）分別為主、從動(dòng)齒輪基圓半徑，則主動(dòng)輪1及被動(dòng)輪2在嚙合點(diǎn)上的振動(dòng)位移與主動(dòng)輪廣義位移間關(guān)系為：斜齒輪嚙合剛度kh，嚙合阻尼cm，嚙合誤差e在x，y，z三個(gè)方向的分量為：這里引入動(dòng)態(tài)相對(duì)傳動(dòng)誤差，用各個(gè)方向的振動(dòng)位移代替靜態(tài)傳遞誤差中的彈性變形：相應(yīng)地，動(dòng)態(tài)嚙合力可表示為：根據(jù)拉格朗日普遍方程，考慮齒輪徑向振動(dòng)及軸承游隙影響的斜齒輪彎–扭–軸–擺耦合的10自由度振動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力

T12730的主動(dòng)輪與從動(dòng)輪直徑分別為63、90、124；GB/T14562的主動(dòng)輪與從動(dòng)輪直徑為121、127、140。GB/T12730的主動(dòng)輪與從動(dòng)輪槽角為(°)34、34、34；GB/T14562的主動(dòng)與從動(dòng)輪槽角為（°）38、38、34。GB/T12730的張緊力（N）為600、1000、1300；GB/T14562的張緊力(N)為410、495、820。GB/T12730-2002和GB/T14562-1999中都有SPZ、SPA、SPB的試驗(yàn)