石昌玉，丁禹程，曲文，任長(zhǎng)清，吳哲，楊春梅

摘要：針對(duì)行業(yè)內(nèi)被動(dòng)式木門窗扇及窗框等集成材根據(jù)訂單要求完成定長(zhǎng)截?cái)?、四面刨銑后，需要?duì)尺寸各異的門窗材進(jìn)行優(yōu)化分類堆疊的現(xiàn)狀設(shè)計(jì)柔性分類智能遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。通過Modbus通信協(xié)議及多種傳感器協(xié)同完成現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集，運(yùn)用消息隊(duì)列遙測(cè)傳輸（Message Queuing Telemetry Transport，MQTT）協(xié)議和通信模塊將采集的數(shù)據(jù)上傳至云平臺(tái)，終端用戶通過手機(jī)App或Web端實(shí)時(shí)查看系統(tǒng)運(yùn)行數(shù)據(jù)及進(jìn)行遠(yuǎn)程操控，實(shí)現(xiàn)基于物聯(lián)網(wǎng)的遠(yuǎn)程監(jiān)控與報(bào)警。結(jié)果顯示，設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)尺寸信息采集系統(tǒng)的魯棒性較高，系統(tǒng)故障率低，同時(shí)提高分類堆疊效率?？刂葡到y(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了門窗材定制化分類堆疊的自動(dòng)化、數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)采集與傳輸以及遠(yuǎn)程監(jiān)控，為實(shí)木加工的智能化與信息化應(yīng)用提供了技術(shù)支撐。

關(guān)鍵詞：定制化門窗材；分類堆疊；智能化；遠(yuǎn)程監(jiān)控；被動(dòng)式建筑

中圖分類號(hào)：S776.9文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1006-8023（2024）03-0162-08

Design of Customized Passive Wood Door and Window Material?Flexible Classification Intelligent Control System

SHI Changyu， DING Yucheng， QU Wen， REN Changqing， WU Zhe， YANG Chunmei*

（College of Mechanical and Electrical Engineering， Northeast Forestry University，Harbin 150040， China）

Abstract：In view of the situation that integrated materials such as passive wood doors， window sashes， window frames in the industry need to optimize the classification and stacking of doors and windows of different sizes after completing fixed-length cutting and four-sided milling according to the order requirements， a flexible classification intelligent remote control system is designed. Real time collection of on-site data is achieved through the Modbus communication protocol and the collaboration of multiple sensors. The collected data is uploaded to the cloud platform using the Message Queuing Telemetry Transport （MQTT） protocol and communication module. End users can view system operation data in real time and perform remote control through mobile APPs or web terminals， achieving remote monitoring and alarm based on the Internet of Things. The results show that the designed control system for collecting size information has high robustness， low system failure rate， and improved classification and stacking efficiency. The design of the control system realizes the automation of customized classification and stacking of door and window materials， real-time data collection and transmission， and remote monitoring， providing technical support for the intelligent and information-based application of solid wood processing.

Keywords：Customized windows and doors; categorized stacking; intelligent; remote monitoring; passive building

0引言

發(fā)展被動(dòng)式建筑是推動(dòng)我國(guó)建筑行業(yè)綠色轉(zhuǎn)型，實(shí)現(xiàn)“碳達(dá)峰、碳中和”目標(biāo)的重要途徑。綠色被動(dòng)式建筑對(duì)門窗材加工的精度要求越來越高，給定制化被動(dòng)式門窗產(chǎn)業(yè)帶來巨大挑戰(zhàn)[1-3]。定制化生產(chǎn)給分類堆疊環(huán)節(jié)帶來壓力，現(xiàn)階段的分揀、堆疊大多以人工方式完成，企業(yè)自動(dòng)化、智能化程度低、工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，且近幾年人力成本在逐年增高，傳統(tǒng)的人工堆疊方式需要革新，使用機(jī)械手或者機(jī)器人等自動(dòng)化裝備來替代人工堆疊是一個(gè)很重要的發(fā)展方向，因此定制化門窗材柔性分類堆疊控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)具有現(xiàn)實(shí)意義[4-8]。國(guó)內(nèi)諸多學(xué)者對(duì)堆疊技術(shù)進(jìn)行了研究，例如，李燕等[9]通過數(shù)字孿生技術(shù)對(duì)堆疊機(jī)器人進(jìn)行了研究，提出一種數(shù)字孿生模型構(gòu)建方法，實(shí)現(xiàn)了對(duì)堆疊機(jī)器人的可視化在線監(jiān)測(cè)；Guo等[10]應(yīng)用PID參數(shù)優(yōu)化原理，對(duì)控制器進(jìn)行優(yōu)化，提高了堆疊效率;張建強(qiáng)等[11]設(shè)計(jì)了依靠同步帶輪、鏈條等傳動(dòng)方式讓袋裝物料完成高位自動(dòng)碼垛，實(shí)現(xiàn)了高速、穩(wěn)定的自動(dòng)化碼垛。但大多學(xué)者研究的都是對(duì)于產(chǎn)品尺寸變化較小的堆疊技術(shù)，該技術(shù)不適用于訂單多樣化的問題，本研究針對(duì)定制化尺寸各異的被動(dòng)式門窗材分類堆疊，設(shè)計(jì)一套用于分類堆疊的自動(dòng)化控制系統(tǒng)，進(jìn)而解決企業(yè)在面對(duì)堆疊數(shù)量較大、種類較多的訂單時(shí)出現(xiàn)的堆疊效率較低、堆疊錯(cuò)誤以及勞動(dòng)成本較高等問題。

1分類堆疊系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

分類堆疊系統(tǒng)主要由進(jìn)料輥臺(tái)、物料傳送帶、分類臺(tái)、分類機(jī)械手、堆疊機(jī)械手及托盤等結(jié)構(gòu)構(gòu)成，具體結(jié)構(gòu)如圖1所示。

定制化門窗材按訂單需求進(jìn)行定長(zhǎng)截?cái)?、四面刨銑，然后，?jīng)過長(zhǎng)寬厚測(cè)量傳感器完成尺寸識(shí)別再被運(yùn)送到進(jìn)料輥臺(tái)上，由物料傳送帶完成換向傳輸，系統(tǒng)根據(jù)堆疊算法模型判斷工件能否被直接堆疊，能被堆疊的工件由分類機(jī)械手直接夾取運(yùn)送到堆疊區(qū)，不能被堆疊的工件需由物料傳送帶將其運(yùn)送到分類臺(tái)的靠尺區(qū)，等待后續(xù)需被堆疊時(shí)再由分類機(jī)械手將其夾取運(yùn)送到待堆疊區(qū)，進(jìn)入堆疊區(qū)的工件直接被堆疊機(jī)械手吸取，并按堆疊模型將工件堆疊在托盤上。重復(fù)運(yùn)行上述工作流程直到該單批工件被堆疊完成，由叉車將其運(yùn)送到下一個(gè)生產(chǎn)線，切換訂單。

鑒于定制化門窗材訂單的多樣化，應(yīng)用傳統(tǒng)的剛性堆疊系統(tǒng)來解決此類問題已顯得捉襟見肘。本系統(tǒng)運(yùn)用柔性堆疊系統(tǒng)來完成多樣化訂單的堆疊。該柔性堆疊系統(tǒng)的機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行特殊設(shè)計(jì)，每組夾爪和吸盤都有獨(dú)立的X軸動(dòng)力系統(tǒng)和位置傳感器，打破了傳統(tǒng)的剛性堆疊無法應(yīng)對(duì)物料尺寸變化各異缺陷，該系統(tǒng)抓取對(duì)象比較多樣化，可完成不同長(zhǎng)度、不同截面物料的堆疊[12-15]。同時(shí)該系統(tǒng)采用多軸同步控制技術(shù)，電控同步方式采用主令同步的方式，機(jī)械手的每個(gè)軸都配備單獨(dú)動(dòng)力系統(tǒng)，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器都用同一的命令信號(hào)源進(jìn)行控制，控制器會(huì)對(duì)信號(hào)源進(jìn)行合理分配，使得每個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器都能收到分配好的信號(hào)，從而保證機(jī)械手可以同步完成控制過程[16-18]。

2分類堆疊控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

2.1系統(tǒng)的組成與控制方式

根據(jù)企業(yè)的實(shí)際需求，分類堆疊控制系統(tǒng)分為2層機(jī)構(gòu)：現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控，由各種PLC控制器、觸摸屏、信息采集元件、執(zhí)行元器件及電源模塊等組成；遠(yuǎn)程監(jiān)控，由移動(dòng)端的手機(jī)、ipad或者電腦、西門子IOT智能網(wǎng)關(guān)、云平臺(tái)服務(wù)器和攝像頭等組成。

現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控的信息采集元件主要有激光距離傳感器、長(zhǎng)度檢測(cè)傳感器、采集溫度和濕度信息的變送器、光電開關(guān)、物料到位檢測(cè)微動(dòng)開關(guān)、機(jī)械手接近開關(guān)、機(jī)械手氣缸壓力傳感器；執(zhí)行元件主要有電機(jī)、頂升氣缸、機(jī)械夾爪和真空吸盤等。

系統(tǒng)的遠(yuǎn)程監(jiān)控是采用了西門子的IOT智能網(wǎng)關(guān)，PLC與智能網(wǎng)關(guān)之間通過RS485連接，PLC將采集到的數(shù)據(jù)信息傳輸?shù)皆品?wù)器后，云服務(wù)器可對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和保存，繼而實(shí)現(xiàn)Web端的數(shù)據(jù)可視化功能，并且移動(dòng)端還可以對(duì)PLC發(fā)出指令修改參數(shù)，來控制元器件的動(dòng)作，其原理如圖2所示。

2.2系統(tǒng)電源及驅(qū)動(dòng)設(shè)備

系統(tǒng)的控制電路部分主要核心為PLC，包括與PLC相連接的信息采集元件、執(zhí)行元器件、電源模塊以及觸摸屏等。PLC通過輸入端口接受轉(zhuǎn)換采集元件采集到的各種信息，通過程序設(shè)置來控制執(zhí)行元件運(yùn)動(dòng)。電源模塊將220 V強(qiáng)電轉(zhuǎn)換為24 V或更小的直流弱電，為PLC、擴(kuò)展模塊、觸摸屏、信息采集元件和西門子IOT智能模塊進(jìn)行供電。

2.3系統(tǒng)主要硬件配置

1）主控器件。西門子SIMATIC S7-1200、CPU1215 DC/DC/RLY（訂貨號(hào)：6ES7215-1HG40-0XB0）。PLC1200系列性能較高，具有比其他系列更快的處理速度和更高的通訊速率，可支持更高的精度和更復(fù)雜的應(yīng)用程序。還具有更好的可擴(kuò)展性和靈活性，可滿足不同應(yīng)用的需求；并且擁有多種通訊接設(shè)備進(jìn)行通訊，如人機(jī)交互界面（HMI）、數(shù)據(jù)采集和遠(yuǎn)程監(jiān)控等，PLC模塊實(shí)物與硬件組態(tài)如圖3所示。

2）遠(yuǎn)程監(jiān)控模塊。西門子IOT2040智能網(wǎng)關(guān)，通過4G/5G或Wi-Fi與海為云平臺(tái)連接；螢石云智能攝像頭，將攝像頭嵌入到交互界面編程軟件中，在操控機(jī)床時(shí)可在人機(jī)界面實(shí)時(shí)查看現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控狀況；移動(dòng)端的手機(jī)、PC和ipad等可通過APP、網(wǎng)頁(yè)端或者微信公眾號(hào)登錄云平臺(tái)查看實(shí)時(shí)監(jiān)控畫面、查看數(shù)據(jù)，遇到緊急報(bào)警可通過現(xiàn)場(chǎng)觸摸屏、手機(jī)短信及微信公眾號(hào)推送，還可直接在線進(jìn)行指令操控[19]。

3）信息采集模塊。尺寸識(shí)別部分：深視智能（SSZN）SD33-195-485-V激光位移傳感器、PT100溫度傳感器、深浦SP-345TZ光電開關(guān)、深浦DL-QM025P限位開關(guān)。

激光位移傳感器測(cè)量原理：使用三角測(cè)量原理，激光器發(fā)出的光束照射在目標(biāo)上，接收鏡頭聚集目標(biāo)表面漫反射或反射的光線并在感光元件上聚焦。當(dāng)與目標(biāo)的距離產(chǎn)生變化時(shí)，穿過接收鏡頭光線的角度也會(huì)隨之變化。如圖4所示。

Ov=［（Osh－Osl）×（Iv－IsL）/（Ish－Isl）］+Osl。（1）

式中：Ov為實(shí)際測(cè)量距離；Iv為模擬量信號(hào)值；Osh為換算結(jié)果的最大值；Osl為換算結(jié)果的最小值；Ish為模擬量輸入信號(hào)最大值；Isl為模擬量輸入信號(hào)最小值。

2.4系統(tǒng)控制要求

此系統(tǒng)主要由物料傳送裝置、分類臺(tái)配合分類機(jī)械手和堆疊機(jī)械手完成相應(yīng)的動(dòng)作，動(dòng)作過程如圖5所示。主要功能是分類機(jī)械手將工件從某倉(cāng)位A移動(dòng)到某倉(cāng)位B，最后由堆疊機(jī)械手將此工件從某倉(cāng)位B移動(dòng)到某倉(cāng)位C的具體位置?？蓪C(jī)械手的原點(diǎn)位置設(shè)定在龍門架上的左上方，機(jī)械手的工作循環(huán)順序?yàn)椋簡(jiǎn)?dòng)→左右移動(dòng)→下降→夾料（吸料）→上升→左右移動(dòng)→下降→放料→上升→移動(dòng)回原點(diǎn)。PLC程序設(shè)計(jì)的工作方式有3種模式，即：手動(dòng)控制（SD）、半自動(dòng)控制（BZD）和全自動(dòng)控制（QZD）。

3分類堆疊控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

3.1MQTT

MQTT（Message Queuing Telemetry Transport）是一種消息隊(duì)列遙測(cè)傳輸協(xié)議，可將同一信息在2個(gè)機(jī)器間進(jìn)行互傳，IOT（internet of things）想要實(shí)現(xiàn)多個(gè)機(jī)器間的交互，需要在沒有服務(wù)器進(jìn)程的狀況下，因此MQTT成為了工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)不可或缺的重要因素。該協(xié)議采用發(fā)布/訂閱模式，可提供一對(duì)多的消息傳輸機(jī)制，可以實(shí)現(xiàn)與應(yīng)用程序的解耦。MQTT協(xié)議的實(shí)現(xiàn)需要客戶端和服務(wù)器端通訊共同完成，在通訊時(shí)，MQTT協(xié)議有Publish（發(fā)布者）、Broker（代理服務(wù)器）和Subscribe（訂閱者）3種身份[20-21]。

MQTT所傳輸?shù)南?nèi)容主要包括：主題（Topic）和負(fù)載（payload）。發(fā)布者將Topic和playload發(fā)送到代理服務(wù)器，由代理服務(wù)器將該消息轉(zhuǎn)發(fā)給訂購(gòu)過該Topic的訂購(gòu)者。為了避免信息丟失以及滿足對(duì)不同類型消息的傳輸質(zhì)量，MQTT協(xié)議同時(shí)提供了3種消息服務(wù)質(zhì)量QoS（Quality of Service levels）等級(jí)，見表1。

3.2PLC 程序設(shè)計(jì)

根據(jù)本次堆疊系統(tǒng)設(shè)計(jì)所要完成的功能，部分重要的PLC輸入/輸出分配見表2。

該控制系統(tǒng)由工控機(jī)發(fā)送堆疊數(shù)據(jù)到PLC中，將PLC上電使能后，對(duì)所有軸、氣缸進(jìn)行復(fù)位，然后

等待各個(gè)軸數(shù)據(jù)的寫入，分類機(jī)械手接受到夾取移動(dòng)位置信號(hào)后，移動(dòng)到指定位置，同時(shí)夾爪位置變距，以上步驟完成后進(jìn)行夾取，移動(dòng)到待堆疊區(qū)位置后，檢測(cè)下方是否允許放料，允許即可進(jìn)行放料，否則發(fā)出報(bào)警；同理堆疊機(jī)械手接收到堆疊取料移動(dòng)位置信號(hào)后，移動(dòng)指定位置，到位后吸盤進(jìn)行吸料，再等待堆疊放料移動(dòng)位置信號(hào)后，移動(dòng)至指定位置，進(jìn)行放料，完成后回到零點(diǎn)，循環(huán)此過程。機(jī)械手的單軸控制程序如圖6所示。

機(jī)械手的操作模式有3種調(diào)用方式，其中每種方式直接形成互鎖，錯(cuò)開使用不可以同時(shí)調(diào)用。即：SD模式（手動(dòng)控制）、BZD模式（半自動(dòng)控制）和QZD模式（全自動(dòng)控制）。SD模式全過程由人工進(jìn)行控制，根據(jù)工況實(shí)時(shí)操作；BZD模式和QZD模式都是將機(jī)械手的循環(huán)流程命令進(jìn)行封裝，由上位機(jī)進(jìn)行直接調(diào)用，見表3。

3.3人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)

定制化門窗材分類堆疊系統(tǒng)的人機(jī)交互界面主要有：主界面、手動(dòng)控制模式界面和無人值守模式界面。在主頁(yè)面可以直觀地看到當(dāng)天時(shí)間溫度天氣等基本信息，有一個(gè)加工尺寸輸入面板需要對(duì)一批料的訂單信息進(jìn)行輸入，并且可以在監(jiān)控模塊實(shí)時(shí)查看機(jī)床運(yùn)行狀況；在手動(dòng)控制模式界面可以對(duì)每一個(gè)輸出執(zhí)行元件（氣缸、電機(jī)和吸盤等）進(jìn)行單獨(dú)控制；在無人值守模式界面可看到加工實(shí)時(shí)畫面、加工流程、工件尺寸位置信息及報(bào)警情況。如圖7所示。

4云平臺(tái)遠(yuǎn)程監(jiān)控

堆疊系統(tǒng)云平臺(tái)功能可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)床的遠(yuǎn)程監(jiān)控、遠(yuǎn)程操控、參數(shù)修改、云組態(tài)、故障檢測(cè)及報(bào)警等功能。該功能實(shí)現(xiàn)了設(shè)備的智能化控制、預(yù)防機(jī)床故障和無地域限制查看設(shè)備工況，為企業(yè)提供極大便利。

4.1云組態(tài)

為了更加便捷、清晰地查看系統(tǒng)數(shù)據(jù)，更加高效地監(jiān)控設(shè)備指標(biāo)，在云組態(tài)中搭建監(jiān)控畫面，可直觀查看設(shè)備數(shù)據(jù)、參數(shù)設(shè)置、執(zhí)行元器件等控制、系統(tǒng)故障和現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境參數(shù)等模塊，提供更加人性化的監(jiān)控系統(tǒng)。

4.2云端報(bào)警

設(shè)備在運(yùn)行過程中，出現(xiàn)堆疊故障、堆料、機(jī)械手運(yùn)行故障以及托盤未就位等狀況，系統(tǒng)可自動(dòng)以短信、微信等方式發(fā)送報(bào)警信息，使企業(yè)技術(shù)人員及領(lǐng)導(dǎo)不在現(xiàn)場(chǎng)也能對(duì)設(shè)備運(yùn)行情況了如指掌，可對(duì)突發(fā)事件及時(shí)采取應(yīng)急措施，避免現(xiàn)場(chǎng)事故發(fā)生。

4.3云地圖

云地圖用來實(shí)時(shí)顯示同類設(shè)備的數(shù)量和位置，對(duì)定制化門窗材分類堆疊設(shè)備ID、設(shè)備名稱和工廠信息與報(bào)警信息進(jìn)行顯示。

4.4手機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)控

將云平臺(tái)和微信綁定后，即可通過手機(jī)或者平板等移動(dòng)端隨時(shí)隨地監(jiān)控設(shè)備情況，圖8為手機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)控組圖，包括設(shè)備狀況、工件尺寸位置信息、實(shí)時(shí)畫面和報(bào)警信息等。

5試驗(yàn)驗(yàn)證分析

為了驗(yàn)證定制化門窗材柔性分類堆疊系統(tǒng)的穩(wěn)定性及可靠性，進(jìn)行了6組定制化門窗材分類堆疊試驗(yàn)，通過自動(dòng)化堆疊控制系統(tǒng)和傳統(tǒng)人工堆疊方式進(jìn)行效率對(duì)比分析，具體分類碼試驗(yàn)垛數(shù)據(jù)見表4，其加工方式對(duì)比如圖9所示。

通過表4的數(shù)據(jù)可以看出，定制化門窗材柔性分類堆疊系統(tǒng)堆疊的平均效率為8 s/根，傳統(tǒng)的人工堆疊堆疊在訂單數(shù)量小于50時(shí)的平均效率為11 s/根，但隨著訂單數(shù)量的增多效率會(huì)降低，通過上述分析可知，相同批次下的工件自動(dòng)化堆疊效率明顯高于傳統(tǒng)人工堆疊效率。在同一批次下，隨著堆疊工件數(shù)量的增加，人工堆疊效率會(huì)更低，這是因?yàn)槊看味询B都需要工人彎腰放料，隨著上班時(shí)間的加長(zhǎng)，在機(jī)械單一和勞動(dòng)力強(qiáng)度較大的狀況下，工人體力下降，堆疊效率會(huì)有所下降，同時(shí)針對(duì)于尺寸差異較小的工件人工堆疊還會(huì)出現(xiàn)堆疊錯(cuò)誤，影響下一步工序，對(duì)于自動(dòng)化堆疊系統(tǒng)來說加工效率比較穩(wěn)定，受外界干擾因素較小。由此可知，定制化門窗材柔性分類堆疊系統(tǒng)具有良好的穩(wěn)定性和實(shí)施可行性，可滿足門窗材加工企業(yè)的應(yīng)用要求。自動(dòng)化堆疊系統(tǒng)效率明顯高于傳統(tǒng)人工堆疊效率，其效率比較穩(wěn)定，每天工作時(shí)間可遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于人工，可替代2～3個(gè)工人工作，為企業(yè)帶來可觀的經(jīng)濟(jì)效益。

6結(jié)論

本研究提出柔性分類智能遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，是從企業(yè)的實(shí)際應(yīng)用問題出發(fā)，設(shè)計(jì)定制化門窗材的分類堆疊生產(chǎn)線，打破了原有的定制化門窗材只能由人工堆疊的局限性，減少企業(yè)的人工成本，同時(shí)還可以提高企業(yè)的自動(dòng)化、智能化，隨著門窗行業(yè)的快速發(fā)展，人工堆疊必將被自動(dòng)化堆疊系統(tǒng)所替代。

1）該堆疊系統(tǒng)是以SIMATIC S7-1200作為控制核心，采用通信模塊配合多種傳感器實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集與傳輸，編寫設(shè)計(jì)上位機(jī)監(jiān)控的人機(jī)交互界面，采用云平臺(tái)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)端、PC端分類堆疊系統(tǒng)的遠(yuǎn)程監(jiān)控、報(bào)警及操控。

2）該堆疊系統(tǒng)很大程度上解決了現(xiàn)階段定制化門窗材分類堆疊人工依賴程度高、智能化水平低下、工作環(huán)境惡劣等一系列問題，提高了企業(yè)的自動(dòng)化水平，為企業(yè)的智能化、數(shù)字化發(fā)展提供了一個(gè)良好的平臺(tái)，進(jìn)而促進(jìn)企業(yè)綜合生產(chǎn)能力的提高。

【參考文獻(xiàn)】

[1]李九陽(yáng)，陳立，郭金鵬，等.雙碳背景下被動(dòng)式超低能耗建筑發(fā)展的影響因素及對(duì)策[J].建筑經(jīng)濟(jì)，2023，44（S1）：364-366.

LI J Y， CHEN L， GUO J P， et al. Research on the development and suggestions of passive ultra-low energy buildings in the context of carbon peak and neutrality[J]. Construction Economy， 2023， 44（S1）： 364-366.

[2]金文.“定制化”時(shí)代門窗行業(yè)的發(fā)展方向[J].中國(guó)建筑金屬結(jié)構(gòu)，2020（1）：14-21.

JIN W. Development direction of door and window industry in the era of “customization”[J]. China Construction Metal Structure， 2020（1）： 14-21.

[3]朱孜，鐘應(yīng).淺議建筑智能門窗發(fā)展意義及發(fā)展趨勢(shì)[J].低碳世界，2021，11（5）：136-137.

ZHU Z， ZHONG Y. Discussion on the development significance and trend of intelligent doors and windows in buildings[J]. Low Carbon World， 2021， 11（5）： 136-137.

[4]王祥傲，郭建勇，蘇鵬，等.基于物聯(lián)網(wǎng)和PLC的物料分揀碼垛監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].衡水學(xué)院學(xué)報(bào)，2022，24（4）：11-16，28.

WANG X A， GUO J Y， SU P， et al. Design of material sorting and stacking monitoring system based on IOT and PLC[J]. Journal of Hengshui University， 2022， 24（4）： 11-16， 28.

[5]彭林鵬.基于RGB-D的多尺寸箱體智能分揀與碼垛規(guī)劃[D].杭州：浙江大學(xué)，2021.

PENG L P. Intelligent picking and palletizing planning of muti-dimensional boxes based on RGB-D[D]. Hangzhou： Zhejiang University， 2021.

[6]趙云濤，徐建佳，吳凱弟.連杯酸奶自動(dòng)分揀裝箱與碼垛一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].制造業(yè)自動(dòng)化，2021，43（8）：18-21.

ZHAO Y T， XU J J， WU K D. Design and implementation of the integrated system for automatic packing and stacking of continuous cups yogurt[J]. Manufacturing Automation， 2021， 43（8）： 18-21.

[7]成慧翔，張虎，劉攀，等.智能碼垛機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J].現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備，2019，40（2）：47-49，76.

CHENG H X， ZHANG H， LIU P， et al. Design of the control system of intelligent palletizing manipulator[J]. Modern Agricultural Equipment， 2019， 40（2）： 47-49， 76.

[8]賴文雅，王心海，凌永發(fā)，等.采摘機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制及避障研究：基于PLC和物聯(lián)網(wǎng)遠(yuǎn)程控制[J].農(nóng)機(jī)化研究，2019，41（1）：201-205.

LAI W Y， WANG X H， LING Y F， et al. Research on motion control and obstacle avoidance of picking manipulator based on PLC and Internet of Things remote control[J]. Journal of Agricultural Mechanization Research， 2019， 41（1）： 201-205.

[9]李燕，張潔潔，奚方園，等.基于數(shù)字孿生的碼垛機(jī)器人工作站在線監(jiān)測(cè)研究[J].現(xiàn)代制造工程，2023（1）：116-121.

LI Y， ZHANG J J， XI F Y， et al. Research on online monitoring of palletizing robot workstation based on digital twin[J]. Modern Manufacturing Engineering， 2023（1）： 116-121.

[10]GUO H F， WANG Y Y， LI W Y. Motion control technology of PLC industrial palletizing robot[J]. Automation and Machine Learning， 2022， 3：38-43.

[11]張建強(qiáng)，陳星，劉智鵬.基于同步帶傳動(dòng)的高位袋裝碼垛機(jī)設(shè)計(jì)[J].食品與機(jī)械，2020，36（5）：111-115，132.

ZHANG J Q， CHEN X， LIU Z P. Design of high bag palletizing machine based on synchronized belt drive[J]. Food & Machinery， 2020， 36（5）： 111-115， 132.

[12]劉慧，熊先青，于克，等.板式定制家具智能分揀系統(tǒng)及其應(yīng)用[J].林產(chǎn)工業(yè)，2019，46（5）：54-58.

LIU H， XIONG X Q， YU K， et al. Panel customized furniture intelligent sorting system and its application[J]. China Forest Products Industry， 2019， 46（5）： 54-58.

[13]張新英，連金峰.木材加工智能數(shù)控機(jī)械自動(dòng)化改造淺析[J].林產(chǎn)工業(yè)，2020，57（4）：77-79，82.

ZHANG X Y， LIAN J F. Analysis on the automation transformation for intelligent numerical control machinery of wood processing[J]. China Forest Products Industry， 2020， 57（4）： 77-79， 82.

[14]任長(zhǎng)清，趙號(hào)，楊春梅，等.數(shù)控梁柱材六面加工生產(chǎn)線控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].包裝工程，2021，42（3）：190-199.

REN C Q， ZHAO H， YANG C M， et al. Design of control system for CNC beam and column material six-sided machining production line[J]. Packaging Engineering， 2021， 42（3）： 190-199.

[15]于文吉，石昌玉，魏明，等.基于響應(yīng)面法與NSGA-Ⅱ的重組竹翻轉(zhuǎn)夾爪優(yōu)化設(shè)計(jì)[J].包裝工程，2023，44（19）：187-195.

YU W J， SHI C Y， WEI M， et al. Optimization design of flipping grippers for bamboo scrimber based on response surface methodology and NSGA-Ⅱ[J]. Packaging Engineering， 2023， 44（19）： 187-195.

[16]周宇.基于多軸同步的送料機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D].荊州：長(zhǎng)江大學(xué)，2022.

ZHOU Y. Design of control system of feeding manipulator based on multi-axis synchronization[D]. Jingzhou： Yangtze University， 2022.

[17]孫文慧.基于PLC的多軸同步控制系統(tǒng)研究[J].水電站機(jī)電技術(shù)，2021，44（6）：106-107，111.

SUN W H. Research on multi axis synchronous control system based on PLC[J]. Mechanical & Electrical Technique of Hydropower Station， 2021， 44（6）： 106-107， 111.

[18]孫學(xué)武，譚輝，楊安坤，等.基于SIMOTION的工業(yè)CT多軸同步控制方法[J].控制工程，2016，23（10）：1591-1596.

SUN X W， TAN H， YANG A K， et al. Multi-axis synchronous motion control system based on SIMOTION for industrial computed tomography[J]. Control Engineering of China， 2016， 23（10）： 1591-1596.

[19]黃東巖，朱龍圖，賈洪雷，等.基于GPS和GPRS的遠(yuǎn)程玉米排種質(zhì)量監(jiān)測(cè)系統(tǒng)[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)，2016，32（6）：162-168.

HUANG D Y， ZHU L T， JIA H L， et al. Remote monitoring system for corn seeding quality based on GPS and GPRS[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering， 2016， 32（6）： 162-168.

[20]孫潔，王興楠，孫曄，等.基于PLC的工業(yè)云平臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].電氣傳動(dòng)，2020，50（7）：69-73.

SUN J， WANG X N， SUN Y， et al. Design of industrial cloud platform control system based on PLC[J]. Electric Drive， 2020， 50（7）： 69-73.

[21]李成嚴(yán)，馬金濤，趙帥.基于空間域注意力機(jī)制的車間人員檢測(cè)方法[J].哈爾濱理工大學(xué)學(xué)報(bào)，2022，27（2）：92-98.

LI C Y， MA J T， ZHAO S. Workshop staff detection method based on spatial domain attention mechanism[J]. Journal of Harbin University of Science and Technology， 2022， 27（2）： 92-98.