周 政,韓曉鳳 綜述,張 辛,王健全△ 審校

(1.天津體育學(xué)院,天津 301617;2.北京大學(xué)第三醫(yī)院運(yùn)動(dòng)醫(yī)學(xué)科,北京 100191;3.首都體育學(xué)院,北京 100913)

隨著預(yù)期壽命的增加和慢性病的進(jìn)一步流行,全球殘疾率呈上升趨勢(shì)。根據(jù)世界衛(wèi)生組織最新的數(shù)據(jù)顯示,殘疾人人數(shù)已從2004年的7.85億增加到2010年的10億,其中約1.1億人為嚴(yán)重殘疾[1]。聯(lián)合國(guó)的一份報(bào)告顯示了世界人口老齡化情況:到2050年,60歲以上的人口將達(dá)到20億,占世界總?cè)丝诘?1.8%[2]。雖然老年人占?xì)埣踩丝诘拇蠖鄶?shù),但由于肌肉骨骼和神經(jīng)系統(tǒng)疾病而導(dǎo)致殘疾最多的人群卻是青壯年(20～54歲)[3]。為應(yīng)對(duì)日益增長(zhǎng)的患者數(shù)量、醫(yī)療成本上升和設(shè)備技術(shù)短缺等各方面的挑戰(zhàn),醫(yī)療衛(wèi)生系統(tǒng)必須足夠先進(jìn)靈活[4]。醫(yī)療衛(wèi)生系統(tǒng)中包含很多新興技術(shù),而外骨骼機(jī)器人就是其中較為典型的一種。外骨骼機(jī)器人或矯形器是一種機(jī)械設(shè)備,用于幫助功能障礙人群進(jìn)行身體康復(fù),增強(qiáng)人體的身體承載能力或協(xié)助老年人的日常生活等[5-6]。迄今為止,外骨骼機(jī)器人研究的主要重點(diǎn)是醫(yī)療應(yīng)用,如支持中風(fēng)和脊髓損傷患者的行動(dòng)和康復(fù)[7]。在這些外骨骼機(jī)器人中,工程研究領(lǐng)域?qū)f(xié)助步態(tài)移動(dòng)的下肢外骨骼發(fā)展較為關(guān)注,因?yàn)槠渚哂懈鼜V泛的應(yīng)用。

下肢外骨骼機(jī)器人輕便易穿[8-10],該領(lǐng)域的研究重點(diǎn)正轉(zhuǎn)向輕質(zhì)材料的開(kāi)發(fā),力求使外骨骼重量更小、更人性化,提高工作效率[11]。近年來(lái),有研究者提出采用柔性結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)取代剛性結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),模擬人體肌肉工作原理來(lái)實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)輔助[12]。柔性外骨骼機(jī)器人作為一種新興的外骨骼技術(shù),對(duì)功能障礙患者的治療作用受到了越來(lái)越多的關(guān)注。但是,現(xiàn)有的外骨骼綜述大多都關(guān)注于硬件結(jié)構(gòu)和本身系統(tǒng)設(shè)計(jì),較少?gòu)呐R床康復(fù)應(yīng)用的視角出發(fā),尤其缺少關(guān)于柔性外骨骼系統(tǒng)在臨床康復(fù)應(yīng)用的相關(guān)研究。因此,本綜述重點(diǎn)關(guān)注柔性外骨骼機(jī)器人在康復(fù)治療中的應(yīng)用,展望其未來(lái)發(fā)展方向,同時(shí)希望后續(xù)研究與臨床研究緊密結(jié)合。

1 外骨骼機(jī)器人

外骨骼機(jī)器人實(shí)質(zhì)上是一種穿戴式機(jī)器人,是穿戴在人體外部的機(jī)械結(jié)構(gòu),涉及電子、機(jī)械、智能技術(shù)和計(jì)算機(jī)等各個(gè)領(lǐng)域,同時(shí)融合了傳感、控制、信息耦合和移動(dòng)計(jì)算等各種高新技術(shù)的一種集成產(chǎn)品,在為穿戴者提供如保護(hù)、助力、身體支撐等功能的基礎(chǔ)上,能對(duì)人體進(jìn)行輔助或者主動(dòng)助力,滿足人體的各種運(yùn)動(dòng)需求[13]。根據(jù)外骨骼機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成不同,大致可分為剛性外骨骼機(jī)器人和柔性外骨骼機(jī)器人。

1.1 剛性外骨骼機(jī)器人

剛性外骨骼機(jī)器人其連接結(jié)構(gòu)大多采用剛性機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),能夠直接為人體提供支撐、助力、步行等功能,目前最具代表性的包括Lokomat[14-15]、Rewalk[16-17]、Ekso[18]和HAL[19-20]等。剛性外骨骼機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)是能夠精確且快速地實(shí)現(xiàn)位置控制,力傳遞效果好。然而剛性外骨骼的重量一般較大,會(huì)增加穿戴者的額外能量消耗,同時(shí)關(guān)節(jié)的自由活動(dòng)度也會(huì)因?yàn)閯傂越Y(jié)構(gòu)而造成一定限制,從而改變穿戴者本身的自然步態(tài)模式[21-22]。這些問(wèn)題影響了剛性外骨骼的康復(fù)效果,限制了剛性外骨骼系統(tǒng)在臨床康復(fù)中的實(shí)際應(yīng)用。

1.2 柔性外骨骼機(jī)器人

柔性外骨骼機(jī)器人具有靈活的結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)模式,能為人體運(yùn)動(dòng)提供順應(yīng)的助力模式。設(shè)計(jì)時(shí),研究人員需要考慮穿戴的柔順性,同時(shí)要實(shí)現(xiàn)有效助力。相比剛性外骨骼,柔性外骨骼更加考慮柔順性和安全性[23]。目前應(yīng)用較為廣泛的包括Myosuit外骨骼機(jī)器人[24-25]、XoSoft[26-27]、聚氯乙烯(polyvinyl chloride,PVC)-外骨骼[28]和ReWalk ReStoreTM[29]等。柔性外骨骼機(jī)器人主要由4個(gè)部分組成。(1)柔順外骨骼套:一般采用輕質(zhì)、耐用的功能性紡織品,在實(shí)現(xiàn)較好柔韌性和靈活性的同時(shí),在合適的位置加入彈性單元,使其更具柔順性。(2)輕型驅(qū)動(dòng)系統(tǒng):采用輕型的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)(如微型電機(jī)),可有效減輕穿戴者的負(fù)重并結(jié)合被動(dòng)元件彈簧實(shí)現(xiàn)對(duì)人體助力運(yùn)動(dòng)。(3)運(yùn)動(dòng)感知系統(tǒng):包括力傳感器、角度傳感器、陀螺儀等,可對(duì)穿戴者及柔性裝置的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)。(4)智能控制系統(tǒng):控制系統(tǒng)具有智能性,需要及時(shí)響應(yīng)穿戴者的生理信息和運(yùn)動(dòng)信息[24]。

2 柔性外骨骼機(jī)器人在康復(fù)訓(xùn)練中的應(yīng)用

較多文獻(xiàn)報(bào)道了柔性外骨骼機(jī)器人重要的研究意義,并進(jìn)行了詳細(xì)的分析和概述[13,23,30],但是缺乏涉及柔性外骨骼機(jī)器人應(yīng)用于臨床康復(fù)的調(diào)查文章,這可能是由于柔性外骨骼機(jī)器人研究歷史較短,且病例研究和人體研究具有困難性,導(dǎo)致臨床適用性與實(shí)驗(yàn)室研究之間存在嚴(yán)重脫節(jié)。從臨床來(lái)看,很難客觀評(píng)估這些裝置的設(shè)計(jì)、功能和控制是否能較好地應(yīng)用于患者。因此,調(diào)查分析柔性外骨骼在臨床中的應(yīng)用現(xiàn)狀,能為臨床康復(fù)和外骨骼研究之間建立起更緊密的聯(lián)系。

2.1 輔助髖、膝關(guān)節(jié)的柔性外骨骼機(jī)器人在康復(fù)訓(xùn)練中的應(yīng)用

KAI等[31]于2017年發(fā)布柔性外骨骼機(jī)器人Myosuit,用于髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)伸展的雙關(guān)節(jié)輔助,旨在幫助大量患有不同程度肌肉無(wú)力的患者。其在2019年首次進(jìn)行了臨床實(shí)驗(yàn),其中,1例脊髓損傷的患者穿戴MyoSuit進(jìn)行訓(xùn)練后, 10 m步行計(jì)時(shí)測(cè)試的步行速度從0.36 m/s提高到0.52 m/s,在10%～30%的步態(tài)周期中髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)伸展均增加[24]。其在同年招募了12例受試者進(jìn)行了臨床實(shí)驗(yàn),最終8例受試者完成了實(shí)驗(yàn),其中5例在使用Myosuit時(shí)的步行速度高于其原本的步行速度。在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中,并沒(méi)有發(fā)生任何不良事件,表明在康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程中使用Myosuit安全可行,且不同運(yùn)動(dòng)障礙的個(gè)體均對(duì)Myosuit具有良好的耐受性[32]。

XoSoft[33]是由意大利Dept Adv Robot公司2017年針對(duì)由于部分喪失感覺(jué)或運(yùn)動(dòng)功能的行動(dòng)不便患者研發(fā)的機(jī)器人。其控制策略是通過(guò)在步行周期的特定階段增加髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)屈曲角度和提高擺動(dòng)階段離地間隙來(lái)改善步態(tài)模式。該公司在2018年[34]和2019年[26]對(duì)卒中后偏癱患者進(jìn)行了臨床實(shí)驗(yàn),比較穿戴XoSoft與未穿戴患者的直線行走功能。結(jié)果表明,XoSoft在直線行走過(guò)程中能量成本降低了7.8%。其中,在步行周期的擺動(dòng)階段,患者膝關(guān)節(jié)最大屈曲角度提高、髖關(guān)節(jié)的最大伸展角度降低、擺動(dòng)階段的離地間隙提高,但是患者在擺動(dòng)后期過(guò)分依賴于外骨骼補(bǔ)償策略,并沒(méi)有達(dá)到預(yù)期的效果。

2.2 輔助髖關(guān)節(jié)的柔性外骨骼機(jī)器人在康復(fù)訓(xùn)練中的應(yīng)用

YI等[28]開(kāi)發(fā)了一種增塑PVC凝膠和網(wǎng)狀電極的收縮型人造肌肉,將其應(yīng)用在一種輕便、便攜式和可穿戴式外骨骼機(jī)器人上,并進(jìn)行了初步實(shí)驗(yàn),以幫助老年人的日常生活。通過(guò)對(duì)輕度偏癱患者(住院3個(gè)月,病人在沒(méi)有矯形器的情況下可以獨(dú)自行走)的步行功能進(jìn)行測(cè)試,結(jié)果表明穿戴PVC-外骨骼可以增加步行速度和步長(zhǎng),并且在步態(tài)周期的40%～60%期間,股直肌、縫匠肌和腘繩肌的積分肌電出現(xiàn)不同程度地下降,說(shuō)明PVC-外骨骼可有效減輕行走過(guò)程中下肢肌肉的負(fù)擔(dān)[35]。

LEE等[36]于2019年使用新開(kāi)發(fā)的可穿戴式髖關(guān)節(jié)輔助機(jī)器人“GEMS”對(duì)28名卒中偏癱患者進(jìn)行了初步臨床實(shí)驗(yàn)。最終,26名患者完成了實(shí)驗(yàn),與對(duì)照組(12例)相比,實(shí)驗(yàn)組(14例)步速、步頻和步長(zhǎng)均得到了改善且患側(cè)的肌肉力量得到了提升。實(shí)驗(yàn)組在訓(xùn)練結(jié)束后肢體對(duì)稱性、平衡、心肺功能得到良好改善。結(jié)果提示使用“GEMS”進(jìn)行運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練可以促進(jìn)卒中患者的康復(fù)進(jìn)程,效果較佳,但局限性是沒(méi)有觀察長(zhǎng)期訓(xùn)練療效,未來(lái)需要增加更多的樣本量。

前期實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,使用跨步管理輔助(stride management assist,SMA)進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練可以提高肌肉工作效率[37]、降低能量成本[38],改善卒中患者步長(zhǎng)和空間不對(duì)稱性[39]。JAYARAMAN等[40]應(yīng)用日本東京本田公司研發(fā)SMA外骨骼對(duì)50名慢性卒中患者進(jìn)行臨床實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明使用SMA外骨骼可以改善患者的步行速度,加強(qiáng)步行耐力,提升肌肉興奮性,從而改善步行能力。研究人員表示未來(lái)將會(huì)進(jìn)一步研究腦損傷的大小和位置對(duì)SMA訓(xùn)練結(jié)果的影響。

2.3 輔助踝關(guān)節(jié)的柔性外骨骼機(jī)器人在康復(fù)訓(xùn)練中的應(yīng)用

美國(guó)波士頓大學(xué)研究團(tuán)隊(duì)在2015年首次對(duì)ReWalk ReStoreTM外骨骼機(jī)器人進(jìn)行了臨床應(yīng)用,初步證明其能追蹤卒中患者步態(tài),可以在患者步行特定階段提供助力,提示該外骨骼機(jī)器人的實(shí)用可行性[41]。其后,該團(tuán)隊(duì)進(jìn)行了優(yōu)化,使其重量減輕、易于穿脫,并且能夠有效地為患側(cè)腳踝提供機(jī)械輔助。2018年,該團(tuán)隊(duì)對(duì)3例步態(tài)不同的卒中患者進(jìn)行研究,結(jié)果表明ReWalk ReStoreTM外骨骼機(jī)器人可以在改善患者步行向前推進(jìn)的對(duì)稱性和擺動(dòng)階段離地間隙,最終降低步行的能量成本[42]。研究團(tuán)隊(duì)還發(fā)現(xiàn)外骨骼可以與卒中患者的偏癱肢體同步發(fā)揮作用,使偏癱側(cè)踝關(guān)節(jié)的擺動(dòng)階段背屈角度增加(5.33±0.91)°,對(duì)偏癱肢體產(chǎn)生(11±3)%的向前推進(jìn)力。這些改變能夠減少(20±4)%向前推進(jìn)時(shí)的肢體間不對(duì)稱性,并在站立時(shí)身體重心不對(duì)稱性降低了39%,步行能量成本平均減少10%[43-44]。對(duì)卒中患者穿戴ReWalk ReStoreTM外骨骼機(jī)器人的步行速度、距離和能量消耗的變化進(jìn)行評(píng)估,結(jié)果表明患者在10 m步行測(cè)試中步行速度中位數(shù)增加(0.14±0.06)m/s,并在6 min步行測(cè)試中行走距離增加(32±8)m,說(shuō)明卒中患者通過(guò)ReWalk ReStoreTM提供的跖屈肌和背屈肌輔助實(shí)現(xiàn)了具有臨床意義的速度和距離增加[45-46]。2020年,商業(yè)版ReWalk ReStoreTM已正式投入市場(chǎng)。在最近的臨床研究中,研究人員對(duì)44例偏癱患者進(jìn)行了外骨骼步態(tài)輔助效果研究,共36例患者完成了5 d的訓(xùn)練且步行功能均得到了改善。表明在物理治療師的指導(dǎo)下,偏癱患者步態(tài)康復(fù)期間使用ReWalk ReStoreTM進(jìn)行訓(xùn)練安全可靠,后者可在跑步機(jī)和地上行走時(shí)可對(duì)踝趾屈和背屈提供輔助。

此外,KWON等[47]針對(duì)卒中患者設(shè)計(jì)了一種柔性機(jī)器人踝足矯形器。其在2019年對(duì)1例49歲卒中患者進(jìn)行臨床實(shí)驗(yàn),結(jié)果顯示矯形器能夠在臨床和日常生活中為患者提供步態(tài)輔助,患者在行進(jìn)過(guò)程中可改善步態(tài)推進(jìn)和預(yù)防足下垂。IUPPARIELLO 等[48]測(cè)試了基于彈性元素的防護(hù)服(稱為Regent Suit)對(duì)60名亞急性卒中患者運(yùn)動(dòng)和日常生活方面的療效,研究結(jié)果表明,實(shí)驗(yàn)組步行速度、平衡功能和barthel指數(shù)都得到了良好的改善,說(shuō)明使用Regent Suit在亞急性卒中患者的運(yùn)動(dòng)和日常生活方面的干預(yù)效果優(yōu)于常規(guī)護(hù)理,患者在步行過(guò)程中可以使雙側(cè)肌肉對(duì)稱性增加。SLOOT等[49]通過(guò)8名偏癱患者測(cè)試了Exosuit,研究比較了卒中患者在穿戴Exosuit下的地上行走情況。研究結(jié)果顯示,Exosuit輔助行走可以改善擺動(dòng)期的向前推進(jìn)和離地間隙。

柔性外骨骼在患者體驗(yàn)、舒適度等方面表現(xiàn)較好,但臨床中的應(yīng)用、樣本數(shù)目較少,大多都限制在下肢功能障礙中,在康復(fù)過(guò)程中仍然存在一定的局限性。

3 柔性外骨骼機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)及局限性

3.1 優(yōu)勢(shì)

(1)與傳統(tǒng)的剛性外骨骼相比,柔性外骨骼機(jī)器人與人體充分貼合且易于適應(yīng)不同人的不同步態(tài)特點(diǎn);(2)在訓(xùn)練過(guò)程中,柔性外骨骼重量更輕,減少了因外骨骼重量過(guò)大而造成的代謝消耗,可以改善肢體間的不對(duì)稱性;(3)在驅(qū)動(dòng)方面,柔性外骨骼順應(yīng)性好,驅(qū)動(dòng)柔順,助力方式更符合人體生物力學(xué),避免了穿戴外骨骼進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)而產(chǎn)生的疼痛與擦傷等問(wèn)題;(4)在舒適度方面,柔性外骨骼機(jī)器人避免使用剛性元素,提供了更高的舒適度,便于穿脫;(5)在運(yùn)動(dòng)方面,柔性外骨骼機(jī)器人減少了剛性結(jié)構(gòu)對(duì)關(guān)節(jié)的束縛,不會(huì)對(duì)佩戴者施加運(yùn)動(dòng)學(xué)限制,運(yùn)動(dòng)過(guò)程中造成的額外負(fù)荷小,其保持與人體動(dòng)作協(xié)調(diào)的同時(shí)也能在行走過(guò)程中對(duì)目標(biāo)關(guān)節(jié)產(chǎn)生重要助力。

3.2 局限性

3.2.1助力效果不佳

與剛性外骨骼機(jī)器人相比,柔性外骨骼機(jī)器人傳力效率較低,運(yùn)動(dòng)功能輔助實(shí)際效率有限。柔性外骨骼機(jī)器人并不能完全實(shí)現(xiàn)替代患者的關(guān)節(jié)進(jìn)行運(yùn)動(dòng),對(duì)患者自身的功能水平也具有一定要求,控制精度相對(duì)較低。

3.2.2人機(jī)交互不高

柔性外骨骼無(wú)法準(zhǔn)確識(shí)別患者的運(yùn)動(dòng)意圖,如果要實(shí)現(xiàn)患者的主動(dòng)康復(fù),需要針對(duì)某些特定任務(wù)評(píng)估患者的運(yùn)動(dòng)能力和運(yùn)動(dòng)表現(xiàn),根據(jù)其運(yùn)動(dòng)能力和運(yùn)動(dòng)意圖調(diào)整機(jī)器輸出,控制各個(gè)關(guān)節(jié)的位置或速度,以確保柔性外骨骼機(jī)器人能夠跟隨患者的運(yùn)動(dòng)意圖進(jìn)行順從的輔助運(yùn)動(dòng),而不會(huì)對(duì)人體造成二次傷害(如擦傷)[12]。

3.2.3結(jié)構(gòu)剛度較低

柔性外骨骼機(jī)器人不能獨(dú)立支撐人體自身重量,需要患者下肢力量協(xié)助支撐身體重量。

3.2.4智能程度不高

自主學(xué)習(xí)能力不強(qiáng),智能化程度不高,柔性外骨骼機(jī)器人的控制系統(tǒng)相對(duì)落后,多種參數(shù)要人為進(jìn)行測(cè)量和操作。

3.2.5臨床應(yīng)用有限

從現(xiàn)有的研究文獻(xiàn)中發(fā)現(xiàn),目前,大部分柔性外骨骼機(jī)器人對(duì)健康受試者或者患者進(jìn)行實(shí)驗(yàn)的樣本量較少,受試群體不多且大多研究都針對(duì)步態(tài)障礙,需要更大樣本量的臨床測(cè)試來(lái)證明柔性外骨骼機(jī)器人的有效性。

4 發(fā)展側(cè)重點(diǎn)

為了應(yīng)對(duì)國(guó)內(nèi)康復(fù)市場(chǎng)的巨大需求,柔性康復(fù)機(jī)器人作為一種新型的外骨骼機(jī)器人技術(shù),現(xiàn)已成為研究者關(guān)注的重點(diǎn)內(nèi)容。隨著5G傳感、智能科技、計(jì)算機(jī)控制等技術(shù)的不斷發(fā)展,柔性外骨骼機(jī)器人的迭代十分迅速,有望成為步態(tài)障礙患者的一種有效助力工具。雖然我國(guó)在下肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人領(lǐng)域已經(jīng)取得了一些進(jìn)展與突破,但是在柔性外骨骼機(jī)器人方面與國(guó)際上還存在著一定差距,在今后的發(fā)展中應(yīng)側(cè)重以下幾點(diǎn)。

4.1 提高運(yùn)動(dòng)功能輔助效率

以柔性驅(qū)動(dòng)的康復(fù)機(jī)器人輔助效果較低,離剛性驅(qū)動(dòng)的康復(fù)機(jī)器人實(shí)際輔助功率水平還有一定差距。該領(lǐng)域的研究重點(diǎn)一直是如何通過(guò)優(yōu)化穿戴結(jié)構(gòu)、設(shè)計(jì)新式機(jī)械驅(qū)動(dòng)、研發(fā)新型的柔性材料來(lái)提高驅(qū)動(dòng)效能,同時(shí)建議尋找性價(jià)比更高的材料,實(shí)現(xiàn)康復(fù)機(jī)器人的普適性[12]。

4.2 深入研究人機(jī)交互策略

目前,人工智能得到了深度發(fā)展。外骨骼機(jī)器人控制系統(tǒng)也應(yīng)與時(shí)俱進(jìn),實(shí)現(xiàn)智能控制,使得操作簡(jiǎn)單容易,增強(qiáng)用戶體驗(yàn);同時(shí),增加觸覺(jué)反饋,增強(qiáng)人體與機(jī)器人的交互[45]。

4.3 結(jié)構(gòu)模塊化設(shè)計(jì)

柔性外骨骼機(jī)器人按照一定的規(guī)則進(jìn)行模塊劃分,可以降低外骨骼的復(fù)雜性,從而使外骨骼機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,性能穩(wěn)定,方便使用與維修,可以更好地滿足不同用戶的實(shí)際需求[50]。

4.4 增加臨床實(shí)驗(yàn)

柔性外骨骼機(jī)器人大多數(shù)基于人體仿生學(xué)設(shè)計(jì),能夠順利地完成人機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng),但是在目前的臨床實(shí)驗(yàn)中,樣本量大多較小,僅有少量的健康受試或者患者參與實(shí)驗(yàn)。因此,應(yīng)增加臨床實(shí)驗(yàn)的樣本量來(lái)證實(shí)其有效性。

4.5 研究先進(jìn)傳感器

在訓(xùn)練過(guò)程中,柔性外骨骼機(jī)器人的助力效果、穿戴者疲勞程度、康復(fù)效果等都不能在訓(xùn)練時(shí)進(jìn)行及時(shí)的監(jiān)測(cè)與呈現(xiàn),急需先進(jìn)傳感器來(lái)實(shí)時(shí)檢測(cè)受試者的身體狀態(tài)。

5 小 結(jié)

近年來(lái),隨著康復(fù)需求的擴(kuò)大,康復(fù)機(jī)器人得到了極大的發(fā)展,但是較少有工程研究關(guān)注機(jī)器人在臨床上的實(shí)際應(yīng)用。作者重點(diǎn)關(guān)注了多款下肢柔性外骨骼機(jī)器人在康復(fù)領(lǐng)域的應(yīng)用及其療效,希望能為研究者帶來(lái)思考,讓實(shí)驗(yàn)室研究與臨床研究緊密結(jié)合,避免出現(xiàn)兩者嚴(yán)重脫節(jié)的現(xiàn)象。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,柔性下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人的功能也更加完善,康復(fù)醫(yī)療效果日漸提高,深入研究康復(fù)外骨骼機(jī)器人具有重要的科學(xué)意義和社會(huì)價(jià)值。