胡睿，蔣全

（上海理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院電氣系，上海 200093）

當(dāng)前，隨著社會(huì)醫(yī)療水平和經(jīng)濟(jì)狀況的提升，我國(guó)人口的平均壽命得到明顯的提升。但是我國(guó)老年人的健康狀況并不樂(lè)觀，只有約三成老年人健康狀況較好[1]，截止到2019 年，至少有2 800 萬(wàn)60 歲以上的老年人因?yàn)橄轮δ軉?wèn)題導(dǎo)致出行不便[2]，使得輪椅需求量顯著增加。

隨著電子科技的發(fā)展，很多研究單位以及廠商都推出了電動(dòng)輪椅，為老年殘疾人士提供更好的出行體驗(yàn)[3]。文獻(xiàn)[4]設(shè)計(jì)了一款用戶可以自己使用操縱桿完成移動(dòng)操作的電動(dòng)輪椅車。文獻(xiàn)[5]提出了一款基于腦電波控制的智能輪椅，同時(shí)該輪椅還擁有語(yǔ)音控制等功能。上述文獻(xiàn)中的電動(dòng)輪椅車控制方法，能夠滿足不同人群的要求，但往往都需要乘坐者自行使用控制器對(duì)輪椅車進(jìn)行控制，某些喪失了基本控制能力和意識(shí)的人群使用該類產(chǎn)品時(shí)會(huì)比較困難，而基于生理信號(hào)方案的傳感器以及控制系統(tǒng)的商用落地成本也較為高昂。針對(duì)此類問(wèn)題，文中提出了一款以手柄推力為控制信號(hào)的電動(dòng)輪椅車，以達(dá)到輔助推行者推力的效果，該電動(dòng)輪椅車的驅(qū)動(dòng)電機(jī)使用無(wú)刷直流電機(jī)，整車成本也較低。

1 無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理

對(duì)比有刷電機(jī)，無(wú)刷直流電機(jī)擁有諸多優(yōu)點(diǎn)，比如體積較小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使得安裝布局更加容易，也使得自身輸出的功率密度較大，配合合適的控制方法可以輸出足夠大的轉(zhuǎn)矩，擁有優(yōu)良的動(dòng)態(tài)性能[6-7]?？紤]到驅(qū)動(dòng)輪椅車需要良好的轉(zhuǎn)速以及負(fù)載特性，經(jīng)過(guò)技術(shù)選型，文中系統(tǒng)采用裝有霍爾傳感器的無(wú)刷直流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

1.1 無(wú)刷直流電機(jī)數(shù)學(xué)模型

由無(wú)刷直流電機(jī)的特性可知，其自身是復(fù)雜的非線性系統(tǒng)，直接建立數(shù)學(xué)模型去描述其運(yùn)行特性會(huì)提升建模的復(fù)雜度。所以為了方便地進(jìn)行模型分析，對(duì)模型作出一定的假設(shè)，忽略如電樞反應(yīng)和齒槽效應(yīng)等物理量的干擾[8]。

參考電機(jī)等效電路后可以得到電機(jī)在平穩(wěn)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)各相繞組電壓平衡方程為[9]（使用靜止坐標(biāo)系）：

式中，ua、ub、uc為三相定子繞組電壓，ia、ib、ic為三相定子電流，Ψabc為定子三相磁鏈。

將定子電壓值變換到dq軸坐標(biāo)系下，可得dq軸定子電壓方程：

式中，ud、uq,id、iq,Ψd、Ψq分別為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下dq軸上的電壓、電流以及磁鏈分量。

定子磁鏈方程為：

式中，Ld、Lq分別為d軸和q軸電感，Ψf為永磁體磁鏈。

電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩方程為：

式中，p為電機(jī)極對(duì)數(shù)。由公式可知，電磁轉(zhuǎn)矩由主電磁轉(zhuǎn)矩Ψfiq和磁阻轉(zhuǎn)矩組成，其中主電磁轉(zhuǎn)矩是電樞電流和永磁磁鏈相互作用產(chǎn)生的，而磁阻轉(zhuǎn)矩取決于Ld、Lq的關(guān)系，對(duì)于文中使用的隱極式電機(jī)而言，有Ld=Lq，故沒有磁阻轉(zhuǎn)矩部分。

1.2 BLDC矢量控制

為了得到更好的控制性能，設(shè)計(jì)的系統(tǒng)采用矢量控制的方式驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過(guò)坐標(biāo)變換、解耦變量的方式簡(jiǎn)化控制變量。首先，將在三相靜止坐標(biāo)系下的定子交流電流ia、ib、ic通過(guò)Clark 變換得到靜止坐標(biāo)系下的交流電流iα、iβ，再將這兩項(xiàng)通過(guò)Park 變換得到同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的直流電流id、iq。使用上述變換方式即可將交流電機(jī)數(shù)學(xué)模型等效地變換到同步坐標(biāo)系，就可以在數(shù)學(xué)模型上被等效地視作他勵(lì)直流電機(jī)[10]。

通過(guò)他勵(lì)直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型可以得知，在空間方向上，電樞電流與勵(lì)磁磁場(chǎng)是互相垂直的，而電樞電流幾乎全部用于產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，這樣就可以對(duì)電機(jī)磁鏈和轉(zhuǎn)矩分別進(jìn)行控制。同理，對(duì)于交流電機(jī)，通過(guò)調(diào)節(jié)坐標(biāo)變換后得到的d軸電流和q軸電流，可以分別對(duì)交流電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)矩與磁鏈進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)矩和磁鏈的解耦[9]。

在該系統(tǒng)中，使用的無(wú)刷直流電機(jī)為隱極式電機(jī)，為了使電機(jī)在基速以下獲得最大轉(zhuǎn)矩，直接令d軸電流id恒等于零，從而使定子電流中只含有交軸分量，使得在空間中轉(zhuǎn)子磁動(dòng)勢(shì)和定子磁動(dòng)勢(shì)的矢量方向互相垂直。經(jīng)過(guò)仿真與實(shí)驗(yàn)，該控制方法的轉(zhuǎn)矩曲線和調(diào)速性能都能很好地滿足驅(qū)動(dòng)電機(jī)的要求。

圖1 為矢量控制系統(tǒng)的框圖，該系統(tǒng)包含一個(gè)轉(zhuǎn)速外環(huán)和一個(gè)電流內(nèi)環(huán)。電機(jī)內(nèi)安裝了三相霍爾傳感器，以提供離散的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)。通過(guò)計(jì)算可以得到實(shí)時(shí)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速n以及離散的轉(zhuǎn)子位置角度θ。計(jì)算得到轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速后，與轉(zhuǎn)速外環(huán)給定的轉(zhuǎn)速值nr（該系統(tǒng)通過(guò)控制手柄信號(hào)轉(zhuǎn)換后給定）進(jìn)行比較后作為系統(tǒng)中轉(zhuǎn)速外環(huán)PI 調(diào)節(jié)器的輸入，而外環(huán)的輸出則送至電流內(nèi)環(huán)調(diào)節(jié)器作為輸入q軸的電流[11]。

圖1 矢量控制系統(tǒng)框圖

電機(jī)的三相電流通過(guò)驅(qū)動(dòng)電路中的電流傳感器采集，得到三相靜止坐標(biāo)系電流后，經(jīng)過(guò)坐標(biāo)變換可以得到d、q軸電流。令d軸電流為零，而q軸電流與給定值比較后送入電流內(nèi)環(huán)，經(jīng)過(guò)PI 調(diào)節(jié)后得到的d、q軸電壓ud、uq，再經(jīng)過(guò)反變換得到電壓矢量值uα、uβ，并最終送入SVPWM 模塊，SVPWM 模塊輸出三相六路控制信號(hào)，達(dá)到對(duì)電機(jī)的矢量控制要求[12-13]。

2 硬件電路設(shè)計(jì)

該系統(tǒng)旨在使用一對(duì)控制手柄作為信號(hào)輸入控制單元，使用者推動(dòng)手柄控制輪椅車的兩輪電機(jī)轉(zhuǎn)速，使兩輪轉(zhuǎn)動(dòng)配合完成輪椅的前進(jìn)、后退以及轉(zhuǎn)彎功能。手柄控制單元使用了電阻式傳感器，產(chǎn)生控制信號(hào)經(jīng)過(guò)RS485 協(xié)議送至MCU，起到控制作用，輪椅車輪上安裝了一對(duì)無(wú)刷直流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)，電機(jī)內(nèi)部裝有霍爾傳感器。

考慮到矢量控制的驅(qū)動(dòng)原理，控制電路需要采集霍爾傳感器輸出的三相霍爾信號(hào)，得到電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)信息，MCU 輸出開關(guān)信號(hào)至驅(qū)動(dòng)芯片，此外，還需要一定的外圍電路用于電流檢測(cè)以及提供穩(wěn)定電壓的功能。考慮以上要求后，文中圍繞STM32F103 芯片擁有的外設(shè)資源進(jìn)行了整體電路設(shè)計(jì)。

2.1 霍爾信號(hào)輸入電路

電機(jī)的內(nèi)部等間距地安裝了三相開關(guān)式霍爾傳感器，電機(jī)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)輸出不停變化的高低電平信號(hào)，標(biāo)示著電機(jī)轉(zhuǎn)子的相位。

圖2 為霍爾傳感器信號(hào)采集電路，三相霍爾信號(hào)接入MCU 前需要經(jīng)過(guò)濾波電路濾除高次諧波。

圖2 霍爾信號(hào)采集電路

2.2 逆變橋驅(qū)動(dòng)電路

MCU 輸出的驅(qū)動(dòng)信號(hào)一般為3.3 V 的低壓低功率信號(hào)，需要通過(guò)逆變驅(qū)動(dòng)器提高其功率，并完成系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)側(cè)與控制側(cè)的隔離。驅(qū)動(dòng)器選擇高速高壓功率驅(qū)動(dòng)器IR2101S，該驅(qū)動(dòng)器采用了高度集成的電平轉(zhuǎn)換技術(shù)，大大簡(jiǎn)化了電路對(duì)功率器件的控制要求，此外，芯片的欠壓保護(hù)以及過(guò)流保護(hù)功能也使驅(qū)動(dòng)電路的穩(wěn)定性進(jìn)一步提高[14]。圖3 中，電路左側(cè)輸入為MCU 的定時(shí)器比較輸出通道PWM 波，右側(cè)輸出控制信號(hào)至電機(jī)控制逆變橋。經(jīng)過(guò)軟件控制，令驅(qū)動(dòng)電路中的6 個(gè)MOS 管開關(guān)器件有序通斷就可以得到所需要的交流電壓矢量[15]。

圖3 逆變驅(qū)動(dòng)電路

2.3 電流采集電路

電流采集電路通過(guò)一個(gè)運(yùn)放對(duì)采集到的相電流進(jìn)行放大，再送到MCU 的ADC 采集通道中，經(jīng)過(guò)芯片內(nèi)部計(jì)算得到實(shí)際的電流值[13]。圖4 中右側(cè)為采集到的左電機(jī)V相電流值經(jīng)過(guò)一個(gè)采樣電阻R5得到的電壓值。采集到的相電流信號(hào)在經(jīng)過(guò)MCU 計(jì)算后得到相電流的真實(shí)值，用于電流閉環(huán)控制功能，此外，相電流達(dá)到預(yù)設(shè)最大值時(shí)，程序也會(huì)控制關(guān)閉所有開關(guān)管并停止運(yùn)行。

圖4 電流采集電路

2.4 控制信號(hào)輸入電路

考慮到系統(tǒng)控制信號(hào)的兼容性和未來(lái)功能的擴(kuò)展需要，設(shè)計(jì)的系統(tǒng)中使用RS485 通信協(xié)議與手柄控制器進(jìn)行通信，RS485 協(xié)議作為一種半雙工通信協(xié)議，具有抗干擾能力強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)，在遠(yuǎn)距離傳輸信號(hào)亦能獲得不錯(cuò)的傳輸性能。RS485 協(xié)議需要用到兩條通信線傳輸數(shù)據(jù)信號(hào)，一個(gè)時(shí)刻完成一個(gè)方向的信息傳輸，很好地符合了系統(tǒng)的需要。

如圖5 所示，信號(hào)輸入電路使用SP485R 芯片將MCU 管腳輸出的TTL 電平信號(hào)轉(zhuǎn)換成為RS485 電平信號(hào)輸出。芯片的RE 和DE 都接到MCU 設(shè)定好的GPIO 口上，可以通過(guò)軟件來(lái)控制SP3485 的功能。當(dāng)GPIO 輸出低電平時(shí)，為接收模式；當(dāng)GPIO 輸出高電平時(shí)，為發(fā)送模式。通過(guò)控制信號(hào)輸入電路，作用于手柄上的推拉力信號(hào)被轉(zhuǎn)變?yōu)榭刂齐娦盘?hào)送入MCU，MCU 根據(jù)RS485 協(xié)議對(duì)采集到的信號(hào)進(jìn)行處理，送入電機(jī)的轉(zhuǎn)速環(huán)。

圖5 RS485信號(hào)輸入電路

3 軟件設(shè)計(jì)

設(shè)計(jì)的系統(tǒng)基于STM32 的各種外設(shè)硬件資源，文中開發(fā)了主程序和各個(gè)中斷子程序?？傮w上看，手柄輸送控制信號(hào)給MCU，MCU 負(fù)責(zé)對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出控制信號(hào)，完成矢量控制的功能，同時(shí)不停地使用ADC 等外設(shè)模塊采集電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)信息。

3.1 主程序

程序啟動(dòng)時(shí)，在主程序中調(diào)用初始化PWM、ADC、USART 等模塊的配置函數(shù)，完成對(duì)各個(gè)模塊的初始化配置，之后便進(jìn)入循環(huán)，等待各個(gè)中斷程序觸發(fā)，完成電機(jī)的控制功能[12]。

3.2 自動(dòng)制動(dòng)子程序

輪椅在不受推力且停在斜坡上時(shí)，可能會(huì)因?yàn)橹亓ο蛳禄?，如果患者喪失行?dòng)能力，或推行者沒有注意到，可能會(huì)使患者置于危險(xiǎn)之中，所以程序中設(shè)置了自動(dòng)制動(dòng)功能。

程序在運(yùn)行過(guò)程中，會(huì)檢測(cè)電阻傳感器的信號(hào)以及霍爾信號(hào)，進(jìn)行綜合判斷，再在一定的延時(shí)后由電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)。

如圖6 所示，在系統(tǒng)正常運(yùn)行時(shí)，中斷程序會(huì)不斷采集霍爾傳感器信號(hào)并計(jì)算出轉(zhuǎn)速和加速度，同時(shí)與手柄控制信號(hào)濾波處理后一同輸出至自動(dòng)制動(dòng)程序模塊。該控制模塊會(huì)綜合判斷當(dāng)前的速度、控制信號(hào)值以及加速度計(jì)算值，如果當(dāng)前的速度為零、電阻傳感器沒有信號(hào)且加速度為零，則會(huì)進(jìn)入制動(dòng)模式搶占中斷，停止正常控制流程，防止輪椅車體因?yàn)閼T性發(fā)生滑動(dòng)并產(chǎn)生危險(xiǎn)狀況。系統(tǒng)需要電機(jī)制動(dòng)時(shí)，先停止輸出正常的控制信號(hào)，再輸出控制信號(hào)將電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的上橋臂開關(guān)管全部打開，下橋臂全部關(guān)閉完成制動(dòng)動(dòng)作。

圖6 制動(dòng)子程序流程圖

3.3 轉(zhuǎn)速和角度估計(jì)

為滿足系統(tǒng)中轉(zhuǎn)速環(huán)以及SVPWM 矢量控制的要求，需要進(jìn)行轉(zhuǎn)速和角度的估算。由于設(shè)計(jì)的電機(jī)內(nèi)部等間距地安裝了三個(gè)霍爾傳感器，通過(guò)霍爾傳感器給MCU 傳來(lái)的霍爾信號(hào)即可獲知當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)子的角度θ，在一定的時(shí)間內(nèi)采集轉(zhuǎn)子的角度并計(jì)算，即可得到當(dāng)前電機(jī)的轉(zhuǎn)速，一般用來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)速的平均速度法公式如下：

如圖7 所示，由于電機(jī)控制的時(shí)間常數(shù)遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于機(jī)械常數(shù)，因此該方法假設(shè)電機(jī)在一個(gè)霍爾位置區(qū)間內(nèi)轉(zhuǎn)速不變，通過(guò)計(jì)算時(shí)間差來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)速值，如此計(jì)算得到電機(jī)轉(zhuǎn)速的分辨率為60°。但是實(shí)際運(yùn)用過(guò)程中，輪椅的驅(qū)動(dòng)電機(jī)需要經(jīng)常進(jìn)行加減速轉(zhuǎn)動(dòng)，使用平均速度法估算轉(zhuǎn)子速度和轉(zhuǎn)子角度往往不夠精確，需要更高精度的估算轉(zhuǎn)速的方法。

圖7 平均速度法估計(jì)

如圖8 所示，為了提高估算的精度，不再假定電機(jī)在一個(gè)60°的霍爾位置區(qū)間內(nèi)轉(zhuǎn)速固定，而是引入加速度a，計(jì)算公式為：

圖8 加速度法估計(jì)

該方法在平均加速度法的基礎(chǔ)上，對(duì)電機(jī)在區(qū)間內(nèi)加減速引起的估算誤差進(jìn)行了補(bǔ)償，減少了誤差并提高了轉(zhuǎn)速估計(jì)和角度計(jì)算的準(zhǔn)確性[16]。

如圖9 所示，在電機(jī)加速時(shí)，加速度法估計(jì)能夠得到較為準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)子角度以及系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)。

圖9 仿真速度估計(jì)結(jié)果

在實(shí)際計(jì)算轉(zhuǎn)速程序中，使用兩個(gè)不同的變量存儲(chǔ)i-1 區(qū)間的轉(zhuǎn)速ωi-1和i-2 區(qū)間的轉(zhuǎn)速ωi-2。在霍爾中斷子程序中，先使用ωi-1和ωi-2計(jì)算出這兩個(gè)區(qū)間的平均加速度ai-1，再使用i-1 區(qū)間的轉(zhuǎn)速加上計(jì)算后的加速度得到當(dāng)前區(qū)間的轉(zhuǎn)速ωi，并在中斷子程序的末尾更新兩個(gè)轉(zhuǎn)速變量以便進(jìn)行下一次轉(zhuǎn)速的計(jì)算。

在上文的設(shè)計(jì)中，一直假設(shè)霍爾傳感器等間距互差120°地安裝在電機(jī)的定子圓周上，但是在電機(jī)實(shí)際生產(chǎn)中，出于安裝精度的考慮，往往會(huì)導(dǎo)致每相霍爾信號(hào)輸出角度并非均等的120°，而是如圖10 所示出現(xiàn)角度偏差，忽視該誤差會(huì)使角度估計(jì)出現(xiàn)誤差，從而導(dǎo)致控制精度下降，使電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩出現(xiàn)脈動(dòng)[16]。

圖10 霍爾傳感器安裝誤差

在開始使用電機(jī)之前，先對(duì)每個(gè)霍爾傳感器的安裝實(shí)際角度進(jìn)行測(cè)量。具體方法：在電機(jī)扇區(qū)換相點(diǎn)的±10°范圍內(nèi)，依次使用矢量SVPWM 強(qiáng)制給定的方式，使電機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到該角度，與此同時(shí)，不斷測(cè)量當(dāng)前霍爾傳感器的輸出信號(hào)，直到找到霍爾組合信號(hào)值的變換點(diǎn)，此時(shí)給定的轉(zhuǎn)子角度就是真實(shí)的霍爾區(qū)間邊界的角度值，在角度以及轉(zhuǎn)速計(jì)算時(shí)程序自動(dòng)補(bǔ)償該角度誤差。

3.4 閉環(huán)計(jì)算程序以及SVPWM矢量輸出

設(shè)計(jì)的系統(tǒng)在普通定時(shí)器中斷程序中進(jìn)行轉(zhuǎn)速外環(huán)的計(jì)算，計(jì)算頻率設(shè)定為2 kHz。轉(zhuǎn)速外環(huán)將控制信號(hào)經(jīng)過(guò)比例轉(zhuǎn)換后與當(dāng)前實(shí)際轉(zhuǎn)速進(jìn)行對(duì)比，外環(huán)的輸出經(jīng)過(guò)比例轉(zhuǎn)換為電流量后，送入電流內(nèi)環(huán)計(jì)算。電流環(huán)計(jì)算放到PWM 環(huán)節(jié)的載波中斷程序中，將給定電流與實(shí)際電流變換后的值iq進(jìn)行對(duì)比后，變換成uα、uβ輸出到SVPWM 模塊中。

SVPWM 模塊首先根據(jù)傳來(lái)的uα、uβ判斷應(yīng)該輸出哪個(gè)扇區(qū)的矢量，之后需要計(jì)算各個(gè)基本空間矢量的作用時(shí)間。該系統(tǒng)中選取了七段式SVPWM的生成方法，其優(yōu)點(diǎn)是可以減少功率的損耗，且輸出信號(hào)的高次諧波含量也較低。通過(guò)uα、uβ及SVPWM 算法，可以計(jì)算出兩個(gè)有效矢量T1、T2以及零矢量的作用時(shí)間T0。MCU 程序?qū)崿F(xiàn)上述算法需要進(jìn)行大量三角函數(shù)的計(jì)算，為了提高運(yùn)算速度，程序中使用查正弦值表的方式得到各個(gè)三角函數(shù)值，此方法先將正弦值以Q 格式存入到數(shù)組中，當(dāng)需要查找某一角度的正弦值時(shí)直接查詢?nèi)≈导纯蒣9]。

最后根據(jù)開關(guān)損耗最小原則，確定各個(gè)扇區(qū)矢量切換的順序和切換點(diǎn)的時(shí)刻，并按照各電壓矢量的作用時(shí)間確定各橋臂的占空比。

4 系統(tǒng)設(shè)計(jì)結(jié)果

該設(shè)計(jì)已經(jīng)應(yīng)用于實(shí)際產(chǎn)品上，可以可靠地工作。根據(jù)如表1 所示的電機(jī)參數(shù)，系統(tǒng)可以調(diào)整驅(qū)動(dòng)參數(shù)以滿足不同的需求。

表1 驅(qū)動(dòng)電機(jī)參數(shù)表

在電機(jī)帶載平穩(wěn)運(yùn)行時(shí)，使用電流鉗在電機(jī)的相線上測(cè)量，可以得到圖11 所示的單相電流波形。

圖11 單相電流波形

輪椅車的車身物理參數(shù)如表2 所示。該車身可以很好地滿足殘疾人以及中老年人的乘坐需求。

表2 車身物理參數(shù)表

經(jīng)過(guò)測(cè)試，得到輪椅車的運(yùn)行參數(shù)如表3 所示。

表3 輪椅車運(yùn)行參數(shù)表

5 結(jié)束語(yǔ)

針對(duì)當(dāng)前日益增長(zhǎng)的殘疾人數(shù)量以及其出行需求，文中提出了一種電動(dòng)輔助輪椅驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以幫助人們更方便、省力地推動(dòng)輪椅出行，引入的自動(dòng)制動(dòng)功能較好地提高了輪椅的安全性。經(jīng)過(guò)設(shè)計(jì)和測(cè)試驗(yàn)證，該系統(tǒng)可以長(zhǎng)時(shí)間可靠地運(yùn)作，并能夠很好地輔助殘疾人出行。