韓 碩， 陳曉榮， 張彩霞， 郭蓉蓉， 王曉龍

(上海理工大學 光電信息與計算機工程學院，上海 200093)

1 引 言

隨著科技的高速發(fā)展，各領(lǐng)域?qū)ξ锪嫌嫈?shù)的要求也在大幅度提高。目前，物料計數(shù)方法主要有人工檢測法、稱重法和光電檢測法等。其中，人工檢測法的工作強度大、效率低并且容易受到主觀因素的影響，導致計數(shù)準確率不高。稱重法對物料的質(zhì)量均勻性要求較高，容易因為物料之間的差異性造成計數(shù)錯誤。光電檢測法更適用于物料依次通過的情況，在多個物料并排通過或者發(fā)生粘連時容易出現(xiàn)計數(shù)錯誤，并且光電管存在一定程度的滯后反應(yīng)，使計數(shù)準確度降低，無法滿足工業(yè)生產(chǎn)中實時、高效的計數(shù)檢測要求[1]。針對上述情況，研究能夠?qū)ξ锪线M行自動計數(shù)的檢測方法，可以有效提高檢測效率和準確性。由于要保證物料計數(shù)的實時性，所以采集的每1幅圖像較小，1個完整的物料無法呈現(xiàn)在1幅圖像中。隨著數(shù)字圖像處理技術(shù)的進步而發(fā)展起來的圖像拼接技術(shù)則為這一問題提供了很好的解決方法。

Lowe[2]等提出了尺度不變特征變換(scale-invariant feature transform,SIFT)算法，可在圖像中檢測出關(guān)鍵點進行匹配，并且不受光照影響，但是當待測物體出現(xiàn)較大形變時，其匹配準確度較低；Brown[3]等提出了一種稱為Auto Stitch的全局對齊方法來自動縫合多幅圖像，但當場景接近平面時，可能會出現(xiàn)錯位和偽影，導致具有視差的圖像無法精確對齊；張見雙[4]等提出Harris角點檢測算法提取圖像中的特征點，結(jié)合使用RANSAC剔除誤匹配點，提高了匹配精度，但是該算法對尺度較敏感，并且其消耗的時間較長；Hu[5]等提出圖像高斯金字塔變換(Gaussian pyramid transformation,GPT)匹配算法，采用遍歷匹配方法保證了匹配的準確性，但是用時較長；Gong[6]等提出使用粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)搜尋最佳匹配位置，減少了匹配次數(shù)從而縮短匹配時間，但是易過早收斂陷入局部解，容易導致匹配準確性不高。上述方法取得了一定效果，然而拼接時間較長并且在圖像匹配準確度上依然存在一定的缺陷。

模板匹配算法(template matching algorithm，TMA)是一種圖像拼接算法，TMA與SIFT、GPT和PSO等算法相比，具有原理簡單、適用面廣、魯棒性能好等特點[7～9]，然而TMA算法匹配的搜索范圍較廣，算法運行時間長。本文在傳統(tǒng)模板匹配算法的基礎(chǔ)上，提出了一種基于雙模板搜索方式和位置約束r的改進模板匹配算法(improved template matching algorithm，ITMA),將ITMA與Canny邊緣檢測算法相結(jié)合，通過Canny邊緣檢測算法求解ITMA模板，求出最優(yōu)邊緣，從而獲得最佳的模板圖像，然后對圖像進行拼接，實現(xiàn)物料計數(shù)。

2 Canny邊緣檢測算法

Canny邊緣檢測算法是Canny于1986年研究出來的一個多級邊緣檢測算法[10～13]，本文采用Canny邊緣檢測算法來檢測圖像的邊緣像素可以做到降低錯誤率，精確定位到物料邊緣位置，便于后續(xù)物料圖像的匹配。Canny算法具體步驟為：

步驟1：高斯濾波。由于受到拍攝硬件設(shè)施、采集環(huán)境等因素的影響，導致采集到的圖像存在截然不同的成像特性，這些特性對后續(xù)算法處理有很大的影響。為了盡可能減少噪聲對邊緣檢測結(jié)果的影響，采用高斯濾波完成圖像去噪，便于后續(xù)對圖像的邊緣檢測。

(1)

式中G(x,y)是標準差為σ的二維高斯核。

平滑后圖像g(x,y)表示為：

g(x,y)=f(x,y)*G(x,y)

(2)

式中f(x,y)為初始圖像。

步驟2：計算梯度值和梯度方向值?；叶葟姸茸兓顝姷奈恢眉刺荻确较?，通過計算水平方向梯度Gx和垂直方向梯度Gy來檢測圖像中的水平、垂直和對角邊緣，即可確定像素點的梯度幅值和方向。

水平方向的梯度為：

(3)

垂直方向的梯度為：

(4)

該像素點的梯度的幅值和方向分別為：

(5)

θ=arctan(Gy/Gx)

(6)

步驟3：進行非極大值抑制。對圖像進行梯度計算后，并不能夠提取出比較清晰的邊緣，需要使用非極大值抑制來尋找像素點的局部最大值，將非極大值點所對應(yīng)的灰度值抑制為0，這樣就可以篩除一部分不屬于邊緣的點。

3 改進模板匹配算法

3.1 傳統(tǒng)模板匹配算法

模板匹配算法是尋找待測圖像中具有模板圖像相同特征的算法之一，其尋找待測圖像中的每一個可能的位置，計算模板的所有相關(guān)位姿與圖像各個位置的相似度，當相似度足夠高時，則認為找到目標[14～20]。該算法相較于其他匹配算法，易于實現(xiàn)，匹配速度較快，因此本文選用模板匹配算法作為圖像拼接的主要方法。

模板匹配算法的基本思想是首先確定模板圖像，以模板圖像T與待測圖像S的原點為參考點，使模板圖像T在待測圖像S的區(qū)域內(nèi)以平移的形式進行搜索，待測圖像被模板覆蓋的區(qū)域為子圖Si,j。搜索范圍為：

1≤i≤W-M

(7)

1≤j≤H-N

(8)

式中：M,N表示模板圖像T的像素個數(shù)；W,H表示待測圖像S的像素個數(shù)；i,j為模板覆蓋區(qū)域左上角在待測圖像S上的坐標。

通過比較模板圖像與待測圖像中被模板圖像覆蓋區(qū)域的相似度，完成模板匹配過程。歸一化相關(guān)系數(shù)衡量模板T和子圖Si,j的匹配程度，其計算式為：

(9)

式中：R(i,j)表示(i,j)處圖像的相關(guān)系數(shù)，0≤R(i,j)≤1；(s,t)表示在模板內(nèi)的所有像素點；E(Si,j)、E(T)分別表示(i,j)處待測圖像和模板圖像的平均灰度值。

模板匹配就是尋找最佳匹配位置的過程，歸一化相關(guān)系數(shù)R越大，待測圖像與模板的相似度越高；當模板在待測圖像上搜索所得最大R(i,j)時，其對應(yīng)的點(i,j)就是最佳匹配位置，則完成圖像匹配的過程。

3.2 改進模板匹配算法

由于模板匹配算法存在難以實現(xiàn)實時性的缺點，本文提出基于雙模板搜索方式和位置約束系數(shù)的改進模板匹配算法(ITMA)來提高傳統(tǒng)算法的運行速度和準確度。

3.2.1 雙模板搜索方式

圖1 雙模板搜索示意圖

由于采用背光照射方式采集圖像，待測圖像目標與背景灰度值相差較大，且目標灰度值小于背景灰度值，所以小于待測圖像灰度平均值E(S)的區(qū)域即為目標像素區(qū)域；在縮小匹配區(qū)域后，可得到待測圖像目標像素區(qū)域高度hs，最后在目標像素區(qū)域內(nèi)尋找與模板匹配的區(qū)域即可，從而減少了算法的運行時間。

3.2.2 位置約束系數(shù)r

在待測圖像目標區(qū)域中，同時也存在與模板不匹配的區(qū)域，會導致模板匹配過程中尋找最佳匹配位置時出現(xiàn)誤差。為了提高匹配的準確度，本文加入一個位置約束系數(shù)r，以減少待測圖像目標區(qū)域與模板不匹配的區(qū)域。

令搜索區(qū)域F=rhs，其中：

(10)

式中：gr表示模板圖像重心的高度；gs表示待測圖像目標區(qū)域重心的高度。

綜上所述，將位置約束系數(shù)r作為匹配時求取最優(yōu)解時的約束條件，結(jié)合歸一化相關(guān)系數(shù)R(i,j)可以精確求取最優(yōu)解。

3.3 基于ITMA算法的步驟與流程

將本文提出的圖像拼接算法ITMA與Canny邊緣檢測算法相結(jié)合，用Canny邊緣檢測算法求最優(yōu)模板圖像，為匹配做最佳準備。

步驟1：獲取最優(yōu)模板圖像T。利用Canny邊緣檢測算法提取物料圖像最佳邊緣特征，作為最優(yōu)模板圖像。

步驟2：雙模板搜索。將模板圖像T分成T1和T2兩部分并計算圖像灰度平均值E(S)，在待檢測圖像S上進行雙模板搜索。灰度值小于E(S)的區(qū)域記為目標區(qū)域D1，反之則記為背景區(qū)域D2。

步驟3：約束目標區(qū)域D1。將位置約束系數(shù)r作為匹配求取最優(yōu)解時的約束條件，約束條件為式(10)。

步驟4：獲取匹配最優(yōu)解。根據(jù)式(11)計算模板和檢測到的與模板相匹配的圖像誤差，并結(jié)合式(9)獲取匹配最優(yōu)解。

(11)

式中E(i,j)為最小值即為匹配目標。

步驟5：判斷E(i,j)得到最小值和R(i,j)得到最大值的匹配目標是否為同一目標。如果是同一目標則記為Sbest，Sbest為最佳匹配目標。否則重復步驟2～步驟5。

3.4 物料計數(shù)

物料在運動過程中存在一些影響因素，導致物料計數(shù)有一定的復雜性[21,22]。主要分為2種情況；第1種是每個物料之間互相獨立；第2種是物料之間存在一定的粘連。具體物料計數(shù)步驟為：

步驟1：取得單個標準樣本的面積特征作為判定物料是否存在粘連的準則。

步驟2：雙峰法閾值分割。由于采用背光照射方式，物料全景圖中目標與背景灰度對比度相差較大，所以采用雙峰法閾值分割。將灰度值0和平均灰度Kr分別作為閾值分割的最小閾值和最大閾值，準確分割出背景與目標，對分割后的目標連通域進行計數(shù)。

步驟3：判斷是否存在物料粘連。將連通域區(qū)域面積與單個標準樣本面積進行對比，判定大于單個標準樣本面積的區(qū)域存在物料粘連。

步驟4：斷開粘連部分。先對物料區(qū)域進行填充，減少腐蝕對存在孔洞的物料的影響，再通過腐蝕將物料粘連部分斷開。

步驟5：物料計數(shù)。將粘連斷開后，通過對處理后的全景圖像的連通域進行計數(shù)，得到物料數(shù)目。

4 實驗結(jié)果及分析

4.1 實驗平臺搭建

根據(jù)物料下落特點，設(shè)計了一套圖像采集裝置，整個裝置包括1個面陣相機、1個LED光源、1個置物架以及1個接收掉落物料的盒子，如圖2所示。

圖2 圖像采集裝置圖

在設(shè)計圖像采集裝置中，曝光時間、曝光速度和照明方式是其中非常重要因素。曝光時間決定了圖像的清晰度；曝光速度決定了在相同采集環(huán)境下，采集到的多幅圖像中每相鄰的2幅圖像之間是否存在重疊的部分；照明方式則會影響圖像的成像效果以及后續(xù)圖像處理所需的時間[23]。為方便后續(xù)物料圖像拼接，盡可能使采集到的連續(xù)圖像之間存在重疊區(qū)域，因此需要根據(jù)物體下落速度設(shè)置曝光速度，物體下落速度越快，設(shè)置的曝光速度則需越大。經(jīng)過大量實驗，曝光速度設(shè)置在800～1 200幀/s之內(nèi)可以滿足本實驗中的物料拼接要求。本文中相機參數(shù)設(shè)置見表1所示，采用背光照射的方式使背景與目標產(chǎn)生較大的灰度差，突出物料圖像的邊緣特征。

表1 采集過程中相機參數(shù)設(shè)置

4.2 實驗結(jié)果

本文采用安全帶插片、大蒜、小鏟子3種物料作為實驗樣本，由于采集到的單幀圖像無法顯示1個完整物料，每1種單個完整物料存在于多幀圖像中，其中每1種單個物料在掉落過程中按照采集順序得到的連續(xù)10幀圖像如圖3所示。

圖3 采集到的物料圖像

為驗證本文算法優(yōu)化效果，分別用傳統(tǒng)TMA算法、GPT優(yōu)化TMA算法[5]和本文算法對3種物料進行實驗，圖4為在相同環(huán)境下分別對安全帶插片、大蒜和小鏟子進行拼接實驗效果圖。

圖4 3種物料拼接部分效果圖

實驗表明，在相同實驗環(huán)境下，傳統(tǒng)TMA算法和GPT優(yōu)化TMA算法拼接效果不佳，存在拼接錯位現(xiàn)象;錯位現(xiàn)象的出現(xiàn)容易將1個物料判斷為多個，從而導致物料計數(shù)錯誤。本文算法能夠較好地拼接出物料全景圖，不存在錯位現(xiàn)象，具有較好的拼接效果。

4.3 實驗分析

4.3.1 系統(tǒng)穩(wěn)定性驗證

為了驗證本文算法的高效穩(wěn)定性，本文以主頻2.1 GHz，內(nèi)存8 GB的處理器為系統(tǒng)實驗環(huán)境。選取安全帶插片、大蒜以及小鏟子3種物料，其中安全帶插片450個，大蒜235個，小鏟子538個。采集大小為1 344×87的物料圖像進行處理，通過其他兩種算法以及本文算法對物料進行檢測，其檢測結(jié)果見表2。

由表2可知，本文算法對物料數(shù)量檢測的準確度達到97.36%以上，表明，本文算法對于物料計數(shù)的檢測具有準確度高，可靠性好的優(yōu)點。

表2 物料檢測結(jié)果

4.3.2 物料計數(shù)準確度對比

由于傳統(tǒng)TMA算法和GPT優(yōu)化TMA算法在進行拼接時精度較低，出現(xiàn)的錯位情況較多，導致計數(shù)準確度不高。

本文算法與傳統(tǒng)TMA算法相比，計數(shù)準確度由77.32%提高到97.36%以上，與GPT優(yōu)化TMA算法相比，計數(shù)準確度由84.94%提高到97.36%以上，由此可知通過本文算法進行處理，物料的計數(shù)準確度得到有效提升。

4.3.3 物料拼接時間對比

3種不同算法的物料拼接時間對比結(jié)果如表3所示。由表3可知，本文算法與傳統(tǒng)TMA算法相比，處理一張樣本圖片的平均時間由0.013 s縮短為0.008 s，與GPT優(yōu)化TMA算法相比，處理一張樣本圖片的平均時間由0.011 s縮短為0.008 s。由此可知，本文算法有效減少了物料拼接時間，提高了物料計數(shù)檢測效率。

表3 3種算法拼接時間對比結(jié)果

4.3.4 拼接精度對比

方根誤差(RMSE)可用于比較不同模型在同一數(shù)據(jù)集上的預測表現(xiàn)。拼接誤差越大均方根誤差越大，本文采用均方根誤差來衡量拼接結(jié)果的精度[24]。3種算法拼接后圖像均方根誤差對比結(jié)果見圖5。由圖5可知，對于3種物料，采用本文算法拼接后的圖像均方根誤差較小，即錯位情況較少；因此本文算法的拼接精度高，可以克服傳統(tǒng)算法的缺點，大幅度減少圖像拼接的錯位情況，避免物料計數(shù)錯誤。

圖5 3種算法均方根誤差對比結(jié)果

5 結(jié) 論

本文提出了一種基于雙模板搜索和位置約束系數(shù)的改進模板匹配物料計數(shù)算法。通過對改進的模板匹配算法進行穩(wěn)定性檢測以及與其他兩種算法的檢測結(jié)果進行對比，驗證本文算法在檢測時間、拼接精度以及計數(shù)準確度等方面都得到了有效的提高；實驗中存在的誤差可能是因為在進行物料圖像采集時，存在物料大面積粘連的情況，需要進一步改進硬件設(shè)備并且進行更深入的算法研究。實驗證明了改進的模板匹配算法具有穩(wěn)定性好、準確性高和檢測速度快的特點，可以滿足工業(yè)生產(chǎn)中物料計數(shù)的要求。