崔展博，焦梅素，王德輝，汪 浩，高云紅

(1.石家莊海山航空電子科技有限公司 工程技術(shù)部，石家莊 050200；2.沈陽航空航天大學(xué) 自動(dòng)化學(xué)院，沈陽110136)

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和航電系統(tǒng)的快速發(fā)展，飛機(jī)的飛行控制系統(tǒng)大都采用數(shù)字式飛行控制系統(tǒng)。為了保證飛行安全，余度技術(shù)可以有效地提高飛控計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的可靠性和容錯(cuò)能力[1]，系統(tǒng)的可靠性要求很高，采用余度技術(shù)可以從根本上提高系統(tǒng)的容錯(cuò)性與殘存能力[2]。余度技術(shù)的核心部件飛控計(jì)算機(jī)(FLCC)大都采用多余度數(shù)字飛行控制計(jì)算機(jī)，飛控系統(tǒng)各通道計(jì)算機(jī)之間采取交叉對(duì)比表決的方式，工作方式采用熱備份[3]，具有確保故障安全的能力[4]，在一定條件下可實(shí)現(xiàn)故障工作或故障降級(jí)工作[5]，從而保證了系統(tǒng)的安全性與可靠性[6]。另一方面，多余度數(shù)字飛控計(jì)算機(jī)可實(shí)現(xiàn)在線檢測(cè)飛控系統(tǒng)功能、發(fā)現(xiàn)故障及隔離故障部件的功能[7]。

在系統(tǒng)進(jìn)行余度管理時(shí)[8]，飛機(jī)的控制算法對(duì)飛行安全十分重要，首先需要完成的工作就是機(jī)載多臺(tái)飛控計(jì)算機(jī)(工作在同一拍中進(jìn)行)之間的同步[9]。在當(dāng)前國內(nèi)外的FLCC中[10]，計(jì)算機(jī)的工作方式有同步工作方式和異步工作方式兩種。同步工作方式時(shí)多個(gè)計(jì)算機(jī)同時(shí)采集傳感器數(shù)據(jù)[11]，多臺(tái)計(jì)算機(jī)的采樣與控制不能夠統(tǒng)一，也許A 機(jī)發(fā)送上一拍的控制程序，而C 機(jī)正在采樣下一拍的數(shù)據(jù)。同時(shí)進(jìn)行控制算法計(jì)算、并同時(shí)輸出計(jì)算結(jié)果給飛機(jī)的作動(dòng)系統(tǒng)[12]，當(dāng)多個(gè)計(jì)算機(jī)均無故障時(shí)不會(huì)有輸出不一致現(xiàn)象，而如果多余度計(jì)算機(jī)異步工作或同步則會(huì)帶來不同計(jì)算機(jī)通道邏輯運(yùn)算走不同支路以及輸出指令的差異較大、穩(wěn)定儲(chǔ)備降低等問題[13]。外場(chǎng)陸續(xù)有飛行過程中報(bào)“飛控一次”故障的某飛控計(jì)算機(jī)(地面BIT檢測(cè)合格)進(jìn)行返修[14]。本文討論某型飛控計(jì)算機(jī)外場(chǎng)空中“飛控一次”的故障概述、故障原因、故障機(jī)理、更改方案及處理措施等。通過外場(chǎng)提供反饋，通訊故障及同步故障適用于與上述故障類型相同的某型飛控計(jì)算機(jī)或該系統(tǒng)改進(jìn)型飛控計(jì)算機(jī)產(chǎn)品[15]。

1 余度飛控計(jì)算機(jī)同步運(yùn)行方式概述

同步算法的實(shí)現(xiàn)，需要采取標(biāo)準(zhǔn)的同步信號(hào)總線，各通道在每一個(gè)時(shí)刻只與飛控計(jì)算機(jī)兩個(gè)RT中的一個(gè)進(jìn)行通訊。正在通訊的RT為“閑”狀態(tài)，處于熱備份的RT為“忙”狀態(tài)，當(dāng)正在通訊的RT出現(xiàn)故障可切換到另一個(gè)備份的RT，并依次完成“閑”與“忙”及“忙”與“閑”的轉(zhuǎn)換，使用飛控計(jì)算機(jī)的I /O口來實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能。為了解決較高速度的I /O接口影響主處理機(jī)乃至整個(gè)飛控計(jì)算機(jī)性能的問題，多余度飛控計(jì)算機(jī)采用了局部I /O控制器技術(shù)。該I /O控制器按照主處理機(jī)的命令完成所有模擬量的A /D轉(zhuǎn)換、飛控計(jì)算機(jī)各通道之間的交叉數(shù)據(jù)鏈路(CCDL)的傳輸、標(biāo)準(zhǔn)總線通訊及其自檢測(cè)(BIT)等功能，從而使主處理機(jī)有更多的時(shí)間進(jìn)行系統(tǒng)管理和控制律的計(jì)算，保證了整機(jī)系統(tǒng)的高性能，識(shí)別并對(duì)故障進(jìn)行精確定位。

1.1 飛控計(jì)算機(jī)各通道同步運(yùn)行的硬件實(shí)現(xiàn)

數(shù)字式飛行控制計(jì)算機(jī)經(jīng)驅(qū)動(dòng)完成后,按照飛行控制軟件(包括操作系統(tǒng)調(diào)度軟件及其控制律計(jì)算等應(yīng)用軟件)的指令，完成增穩(wěn)、控制增穩(wěn)及自動(dòng)駕駛儀等功能，圖1所示為實(shí)現(xiàn)同步算法的硬件連線。本文以三或四通道為例，說明飛控計(jì)算機(jī)作為飛行控制系統(tǒng)的核心部件與系統(tǒng)中的各種傳感器部件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)等進(jìn)行交聯(lián)，并能達(dá)到一次故障工作、二次故障安全的故障容限等級(jí)。多臺(tái)飛控計(jì)算機(jī)用以下方式進(jìn)行連接(本文以三或四余度為例說明)，即一臺(tái)飛控計(jì)算機(jī)輸出同步信號(hào)給其他幾臺(tái)，并接收其他幾臺(tái)計(jì)算機(jī)的同步輸出信號(hào)，進(jìn)行握手協(xié)議，這樣同步的硬件就可以實(shí)現(xiàn)了，下面就可以用軟件實(shí)現(xiàn)同步算法了。

1.2 余度管理模式

余度管理的基本功能是檢測(cè)飛控系統(tǒng)中的故障及隔離故障部件通過監(jiān)控和表決余度信號(hào)來實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)內(nèi)所有余度通道采用了相同的工作程序，即采用了相同的輸入、相同的處理和計(jì)算、相同的輸出。通道間同步信號(hào)連接如圖1所示。

圖1 通道間同步信號(hào)連接圖

余度管理是保證余度系統(tǒng)完整性，確保飛行安全并順利完成任務(wù)的關(guān)鍵。傳感器及機(jī)上部件的信號(hào)(模擬、離散、數(shù)字)輸出處及飛控計(jì)算機(jī)輸出指令處都要進(jìn)行余度管理。余度管理是在計(jì)算機(jī)內(nèi)設(shè)一個(gè)伺服器模型與實(shí)物伺服器輸出進(jìn)行比較監(jiān)控；平尾和副翼通道的伺服器監(jiān)控則由液壓監(jiān)控閥實(shí)現(xiàn)。監(jiān)控功能應(yīng)向表決器提供有關(guān)信號(hào)的可用性以及在表決算法中應(yīng)使用的輸入信號(hào)等信息。在全部同名輸入信號(hào)均已被認(rèn)為發(fā)生永久故障的情況下，監(jiān)控功能應(yīng)根據(jù)信號(hào)的性質(zhì)與作用，按不同的算法處理(申報(bào)合適的故障或不申報(bào)故障)或命令表決器輸送不同的故障安全值。

輸入信號(hào)監(jiān)控用于對(duì)全部三余度信號(hào)與二余度信號(hào)進(jìn)行監(jiān)控，在信號(hào)發(fā)生永久故障的情況下，監(jiān)控算法將進(jìn)行重構(gòu)以保證在監(jiān)控算法中不再包含已經(jīng)發(fā)生永久故障的信號(hào)(多余度表決線路硬件框架如圖2 所示)。

圖2 多余度表決線路硬件框架

2 飛控計(jì)算機(jī)各通道同步運(yùn)行的流程分析

數(shù)字式飛行控制系統(tǒng)所有功能的實(shí)現(xiàn)均依賴于系統(tǒng)軟件正確可靠的運(yùn)行(同步算法流程圖如圖3所示)。飛控系統(tǒng)軟件分別駐留在飛行控制計(jì)算機(jī)中，通道間的異步度限制在50ms之內(nèi)，系統(tǒng)軟件與硬件一起協(xié)調(diào)工作實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的控制與穩(wěn)定。計(jì)算機(jī)加電或復(fù)位后由跳轉(zhuǎn)指令引導(dǎo)而進(jìn)入系統(tǒng)啟動(dòng)程序，當(dāng)?shù)谝淮瓮郊撮_機(jī)同步成功后就進(jìn)入50 ms任務(wù)運(yùn)行同步，同步等待的時(shí)間為50 ms。軟件完成計(jì)算機(jī)初始化管理、余度管理的初始化，若在同步等待時(shí)間內(nèi)沒有收到同步信號(hào)，則系統(tǒng)延時(shí)一拍啟動(dòng)同步恢復(fù)進(jìn)行計(jì)算機(jī)加電BIT測(cè)試，同步恢復(fù)的時(shí)間為51ms，大于最小監(jiān)控周期50 ms。若同步恢復(fù)成功則進(jìn)入50 ms任務(wù)并等待下一次同步。若同步恢復(fù)也失敗則記錄同步永久故障，該通道停止輸出進(jìn)入死循環(huán)。此時(shí)系統(tǒng)已經(jīng)降級(jí)為二余度系統(tǒng)，若再次出現(xiàn)同步失敗則雙通道同時(shí)進(jìn)入同步恢復(fù)，而后依據(jù)輸入的有關(guān)信號(hào)進(jìn)行地面和空中的任務(wù)模塊轉(zhuǎn)換調(diào)度。

圖3 同步運(yùn)行算法流程

3 問題機(jī)理分析

3.1 問題概述

外場(chǎng)反饋，某型飛機(jī)飛控計(jì)算機(jī)在飛行過程中會(huì)報(bào)“飛控一次”故障，故障計(jì)算機(jī)返回后，課題組結(jié)合經(jīng)驗(yàn)對(duì)故障產(chǎn)品進(jìn)行多項(xiàng)環(huán)境試驗(yàn)，故障復(fù)現(xiàn)的同時(shí)對(duì)該典型故障做了機(jī)理分析。

故障現(xiàn)象：在溫度循環(huán)測(cè)試時(shí)，某通道計(jì)算機(jī)報(bào)“飛控一次”故障，課題組借助邏輯分析儀，通過系統(tǒng)設(shè)備串口數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn)CPU進(jìn)0D中斷,讀取故障計(jì)算機(jī)NVRAM區(qū)信息。通過邏輯分析儀采集波形分析，當(dāng)邏輯分析儀采集觸發(fā)時(shí)，從觸發(fā)點(diǎn)向前找，發(fā)現(xiàn)前面的地址鎖存信號(hào)個(gè)別丟失，造成CPU訪問的存儲(chǔ)器地址空間片選信號(hào)無效，使得CPU模塊的讀/寫數(shù)據(jù)不正確，從而造成飛控計(jì)算機(jī)“飛控一次”故障(采集的波形如圖4)。

圖4 飛控計(jì)算機(jī)“飛控一次”故障采集的波形

3.2 同步運(yùn)行過程中片選負(fù)脈沖信號(hào)分析

此處片選信號(hào)的主要作用是在機(jī)上測(cè)試通訊傳輸，負(fù)責(zé)各并行通道計(jì)算機(jī)之間的回繞傳輸以測(cè)試飛控計(jì)算機(jī)的通訊狀態(tài)，當(dāng)某一通道計(jì)算機(jī)的輸入信號(hào)(如晶振產(chǎn)生的起振頻率)異常，會(huì)導(dǎo)致RT終端得到錯(cuò)誤信息，通訊會(huì)產(chǎn)生異常。再通過J-K觸發(fā)器(54F109)分頻為20MHz(CLK#,周期50ns)提供給CPU(80486DX)和可編程邏輯器件CPLD使用，并通過CPLD的邏輯譯碼產(chǎn)生片選信號(hào)。

圖5 丟失片選負(fù)脈沖信號(hào)原因分析圖

3.3 丟失片選負(fù)脈沖信號(hào)原因分析

用邏輯分析儀采集到的丟失的片選信號(hào)波形如圖5所示。由于片選負(fù)脈沖信號(hào)的丟失造成CPU訪問存儲(chǔ)器地址空間時(shí)的片選及讀/寫(MRD#/MWR#)信號(hào)無效，CPU的讀/寫數(shù)據(jù)不正確,造成CPU執(zhí)行指令錯(cuò)誤產(chǎn)生了內(nèi)部保護(hù)性中斷，即0D中斷。造成丟失片選負(fù)脈沖信號(hào)的原因分析如下。

(1)通過對(duì)圖5的分析，發(fā)現(xiàn)圖5中③位置ADS#下降沿到CLK2B上升沿時(shí)間為4ns，當(dāng)這段時(shí)間較小時(shí)，CLK2B上升沿時(shí)無法采集到需要的高電平信號(hào)(高電平信號(hào)的邏輯：ADS#信號(hào)反向“邏輯與”CLK#信號(hào)，即～ADS# & CLK#),從而無法產(chǎn)生片選負(fù)脈沖信號(hào)；

(2)結(jié)合片選信號(hào)產(chǎn)生原理，可以得出圖5中①位置的時(shí)間取決于不同批次J-K觸發(fā)器器件(F109)的參數(shù)，圖5中②位置的時(shí)間取決于不同批次CPU處理器(80486DX)的參數(shù)；

(3)通過上述(1)和(2)的分析，認(rèn)為給出的時(shí)間余量偏小是造成片選負(fù)脈沖信號(hào)丟失的原因。

3.4 對(duì)比分析

鑒于目前2008年前生產(chǎn)的某型飛控計(jì)算機(jī)未發(fā)現(xiàn)報(bào)“飛控一次”故障的情況，我們采用對(duì)比分析的方法，采集2008年前生產(chǎn)的CPU板上片選信號(hào)。

(1)用同樣型號(hào)的邏輯分析儀采集CPU板上的CLK2B、CLK#、ADS#和片選信號(hào),采集的波形如圖6所示。

(2)通過圖4和圖5的對(duì)比分析，發(fā)現(xiàn)由于相關(guān)器件不同批次的參數(shù)的差異造成了ADS#下降沿到CLK2B上升沿之間時(shí)間的余量不同。當(dāng)ADS#下降沿到CLK2B上升沿之間時(shí)間處于臨界點(diǎn)時(shí)無法產(chǎn)生片選負(fù)脈沖信號(hào)。

圖6 CPU板CLK2B、CLK#、ADS#和片選信號(hào)采集圖

3.5 糾正措施及驗(yàn)證情況

(1)糾正措施

通過上述故障分析，對(duì)可編程邏輯器件CPLD內(nèi)的邏輯進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，由于CLK2B為25ns的時(shí)鐘周期，定時(shí)發(fā)送的周期設(shè)置為50ns的負(fù)脈沖有效信號(hào)，這樣在CLK2B上升沿至少可以采到一個(gè)ADS#的低電平，從而保證了ADS#信號(hào)經(jīng)過CLK2B上升沿兩次同步鎖存處理綜合后產(chǎn)生的片選負(fù)脈沖信號(hào)(25ns負(fù)脈沖)不會(huì)丟失。

(2)驗(yàn)證情況

首先將一套計(jì)算機(jī)中的一臺(tái)計(jì)算機(jī)寫入原來邏輯，將另兩臺(tái)計(jì)算機(jī)寫入更改后的新邏輯，進(jìn)行高低溫試驗(yàn)。一臺(tái)計(jì)算機(jī)報(bào)“飛控一次”故障，再將第二臺(tái)計(jì)算機(jī)的邏輯改成新邏輯試驗(yàn)進(jìn)行三個(gè)溫循試驗(yàn)，故障不復(fù)現(xiàn)；又將第二臺(tái)計(jì)算機(jī)的邏輯改成原來的邏輯，在高溫時(shí)故障常在并且每次關(guān)電后再開電故障很快復(fù)現(xiàn)。這時(shí)候?qū)⑦壿嫺某尚掳孢壿嫻收舷В俑某稍壿嫻收蠌?fù)現(xiàn)，重復(fù)五次現(xiàn)象一致。將第二臺(tái)計(jì)算機(jī)的邏輯改成新邏輯后(三臺(tái)都為新邏輯)經(jīng)過一天試驗(yàn)故障不復(fù)現(xiàn)。

(3)舉一反三情況

對(duì)某型飛控計(jì)算機(jī)其它板組件邏輯進(jìn)行清查，未發(fā)現(xiàn)有類似情況。

4 結(jié)論

多余度飛控計(jì)算機(jī)運(yùn)行方式的評(píng)估與確認(rèn)是一項(xiàng)重要的工作,某型飛控計(jì)算機(jī)CPU板邏輯地址信號(hào)給出的時(shí)間余量偏小及器件參數(shù)變化是造成片選負(fù)脈沖信號(hào)丟失的原因。本文通過具體實(shí)例的軟硬件設(shè)計(jì)，針對(duì)外場(chǎng)報(bào)“飛控一次”的故障機(jī)理,給出了一種余度飛控計(jì)算機(jī)排故的可行性思路，片選負(fù)脈沖信號(hào)丟失是造成外場(chǎng)飛控計(jì)算機(jī)報(bào)“飛控一次”的原因。該方法例證了多余度飛控計(jì)算機(jī)各通道采樣時(shí)刻可以略有不同，即各通道采樣值必須表決后送給模擬輸入信號(hào)板做相應(yīng)處理，這是余度計(jì)算機(jī)排故的理論基礎(chǔ),而通過對(duì)CPU板邏輯的優(yōu)化，可排除因此造成的飛控計(jì)算機(jī)報(bào)“飛控一次”的故障，為飛控系統(tǒng)余度計(jì)算機(jī)的排故提供了借鑒。