鄭歡歡

摘要：針對基于滑模變結(jié)構(gòu)位置控制的永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)帶來定位偏差現(xiàn)象，提出一種利用模糊遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計伺服系統(tǒng)參數(shù)上界的控制方法，該方法能夠減小系統(tǒng)定位偏差。仿真表明，該控制策策略有效提高定位精度。

關(guān)鍵詞：永磁同步電機(jī)；模糊遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；滑模變結(jié)構(gòu)；伺服系統(tǒng)

中圖分類號：TM46 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1007-9416（2018）04-0005-03

永磁同步電機(jī)（Permanent Magnet Synchronous Motor， PMSM）具有氣隙磁密高、轉(zhuǎn)矩慣量比大、響應(yīng)速度快等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于高精度的中小容量交流伺服系統(tǒng)[1]。由于PMSM是一個非線性、多變量系統(tǒng)，常規(guī)控制器容易受電機(jī)參數(shù)變化和外部負(fù)載擾動等不確定性因素的影響，無法很好地兼顧動態(tài)性能和抗擾性能[2-5]。目前已有的基于線性模式的消除不確定因素方法，魯棒性難以得到保證[2]。針對限制滑?？刂破鲬?yīng)用的系統(tǒng)不確定性（包括參數(shù)不確定性和外部擾動）的上界參數(shù)的估計，如果通過準(zhǔn)確地估計系統(tǒng)參數(shù)和外部擾動不確定性上界，系統(tǒng)的偏差題能夠很好地抑制。

本文提出一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制策略，該控制方法通過對模糊遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對系統(tǒng)不確定性參數(shù)的上界的快速估計，從而減小了定位的偏差，并提高了系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)速度。

1 永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型

X軸與Y軸的位置誤差如圖3、圖4所示。

從圖3，圖4可見，應(yīng)用基于遞歸模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的變結(jié)構(gòu)控制器在穩(wěn)態(tài)時位置誤差幾乎為零，而在反向時最大有10μm以內(nèi)的誤差。

4 結(jié)語

針對基于滑模變結(jié)構(gòu)控制的永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)參數(shù)上界不確定性（包括參數(shù)不確定性和外部擾動）帶來的定位偏差問題，提出了一種利用模糊遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來快速估計系統(tǒng)不確定性參數(shù)的上界的方法。仿真及實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：所提出的的控制策略具有較快的收斂速度和較好的魯棒性，能夠有效提高定位精度。

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