張 婷　池 慧　歐陽昭連*

手術(shù)機(jī)器人是一種智能外科手術(shù)工具，將手術(shù)的精度和可行性提升到全新的高度，提高了臨床操作準(zhǔn)確性和手術(shù)成功率[1]。目前，手術(shù)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于神經(jīng)外科、腹腔外科、胸外科、骨外科及眼科等手術(shù)中[2]。借助手術(shù)機(jī)器人，臨床手術(shù)實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程手術(shù)、微創(chuàng)手術(shù)和無人手術(shù)三大革命性進(jìn)步，相比傳統(tǒng)手術(shù)，具有精確操作、靈活性和穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)微創(chuàng)化、數(shù)字化和智能化手術(shù)為一體，療效更好、更安全[3-6]。

專利是技術(shù)信息最有效的載體，囊括全球90%以上的最新技術(shù)情報(bào)，且內(nèi)容詳實(shí)準(zhǔn)確，專利分析是情報(bào)學(xué)中重點(diǎn)技術(shù)分析的主要手段和方法[7-9]。通過對(duì)某一領(lǐng)域的專利分析，能夠客觀反映專利技術(shù)的整體概況和發(fā)展態(tài)勢(shì)，可以方便、有效、準(zhǔn)確地了解相關(guān)技術(shù)創(chuàng)新及技術(shù)發(fā)展?fàn)顩r[10-12]。本研究對(duì)手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的專利進(jìn)行分析，多角度全面分析手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的競(jìng)爭(zhēng)態(tài)勢(shì)，追蹤研究現(xiàn)狀和發(fā)展態(tài)勢(shì)，為我國(guó)手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)提供一定的借鑒和參考。

1　數(shù)據(jù)來源與分析工具

1.1　數(shù)據(jù)來源

數(shù)據(jù)來源于Derwent Innovation(DI)平臺(tái)(原Thomson Innovation，TI)，是國(guó)際權(quán)威的專利數(shù)據(jù)庫，集全球最全面的國(guó)際專利與業(yè)內(nèi)最強(qiáng)大的知識(shí)產(chǎn)權(quán)分析工具于一身，可提供全球?qū)＠畔?。本研究采用DI平臺(tái)(檢索范圍：增值專利信息-DWPI和DPCI)進(jìn)行數(shù)據(jù)檢索、采集，并進(jìn)行部分可視化，數(shù)據(jù)檢索及采集時(shí)間：2018年1月8日。

1.2　分析工具

數(shù)據(jù)導(dǎo)入到數(shù)據(jù)分析工具(Derwent data analyzer，DDA)，原(Thomson data analyzer，TDA)中進(jìn)行分析，DDA是個(gè)具有強(qiáng)大分析功能的挖掘軟件，可以對(duì)研究中的數(shù)據(jù)進(jìn)行多角度數(shù)據(jù)挖掘和可視化的全景分析。本研究用DDA進(jìn)行數(shù)據(jù)清洗、專利計(jì)量分析及部分可視化。

2　手術(shù)機(jī)器人競(jìng)爭(zhēng)態(tài)勢(shì)

2.1　總體競(jìng)爭(zhēng)態(tài)勢(shì)

(1)專利年度分布。手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域共有專利1491項(xiàng)。1994年，手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域有了第1項(xiàng)專利申請(qǐng)，此后數(shù)年處于發(fā)展的空白期；1998年后呈現(xiàn)出連續(xù)申請(qǐng)的發(fā)展態(tài)勢(shì)；2002年開始，進(jìn)入第1個(gè)較快速發(fā)展時(shí)期，于2006年達(dá)到第1個(gè)峰值(113項(xiàng))，此后稍有回落；2010年以后進(jìn)入第2個(gè)快速發(fā)展時(shí)期，于2015年達(dá)到峰值(171項(xiàng))。手術(shù)機(jī)器人專利數(shù)量年度分布如圖1所示。

圖1　手術(shù)機(jī)器人專利數(shù)量年度分布示圖

(2)專利公開情況。自1995年第1項(xiàng)專利公開開始，1996年專利公開1項(xiàng)，此后數(shù)年專利公開情況一直處于空白，直到2004年才開始連續(xù)穩(wěn)定的專利公開。由此表明，最初手術(shù)機(jī)器人發(fā)展比較緩慢，需要突破的技術(shù)難點(diǎn)很多。2004年后，專利公開呈現(xiàn)穩(wěn)定的發(fā)展時(shí)期，2007年達(dá)到第1個(gè)峰值(139項(xiàng))。2008-2009年呈現(xiàn)較明顯回落，從2010年后的專利公開數(shù)量又呈現(xiàn)快速上升的趨勢(shì)，2014年達(dá)到第2個(gè)峰值(159項(xiàng))，2015年稍有回落，但此后的專利公開數(shù)量呈現(xiàn)直線上升的態(tài)勢(shì)，于2017年達(dá)到最大值(220項(xiàng))。手術(shù)機(jī)器人的專利公開態(tài)勢(shì)表明，近年來該領(lǐng)域發(fā)展十分迅速，有大量專利公開，技術(shù)發(fā)展迎來新的時(shí)期。由于專利文獻(xiàn)從申請(qǐng)到公開有一段時(shí)間的滯后期，因此2016年和2017年專利申請(qǐng)數(shù)量?jī)H供參考，不代表最終趨勢(shì)。

2.2　技術(shù)生命周期

有研究表明，專利技術(shù)在理論上會(huì)遵循技術(shù)生命周期的4個(gè)階段進(jìn)行周期性變化，即引入期、發(fā)展期、成熟期和衰退期[13]。通過對(duì)手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的專利信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)學(xué)的量化分析，得到其專利技術(shù)生命周期圖，可以客觀地掌握該技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)發(fā)展歷史、現(xiàn)狀與趨勢(shì)。手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的技術(shù)生命周期如圖2所示。

圖2 手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的技術(shù)生命周期示圖

圖2可顯示，手術(shù)機(jī)器人發(fā)展主要經(jīng)歷了技術(shù)萌芽期、技術(shù)發(fā)展期和技術(shù)成熟期3個(gè)階段。

(1)第一階段-技術(shù)萌芽期(1994-2002年)。這一時(shí)期專利申請(qǐng)數(shù)和專利申請(qǐng)人數(shù)均處于低水平緩慢增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)，手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展尚不成熟。

(2)第二階段-技術(shù)發(fā)展期(2003-2013年)。這一時(shí)期的專利申請(qǐng)數(shù)和專利申請(qǐng)人數(shù)極大增加，呈線性增長(zhǎng)，隨著專利申請(qǐng)數(shù)量的不斷增長(zhǎng)，專利權(quán)人的數(shù)量也在增長(zhǎng)，表明技術(shù)研究受到廣泛重視，有很多創(chuàng)新主體不斷涉足手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，出現(xiàn)許多突破性進(jìn)展。

(3)第三階段-技術(shù)成熟期(2014年至今)。這一時(shí)期隨著專利申請(qǐng)數(shù)量的增加，專利權(quán)人的數(shù)量有所減少，表明手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域已經(jīng)取得長(zhǎng)足發(fā)展，處于比較成熟穩(wěn)定的發(fā)展時(shí)期，不再有新的創(chuàng)新主體涌入該領(lǐng)域。

2.3　區(qū)域競(jìng)爭(zhēng)態(tài)勢(shì)

(1)技術(shù)發(fā)源地。通過對(duì)專利權(quán)人的國(guó)籍進(jìn)行分析，可以揭示技術(shù)發(fā)源地。手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域技術(shù)發(fā)源地全球分布包含20多個(gè)國(guó)家和地區(qū)，主要技術(shù)發(fā)源地在美國(guó)、中國(guó)、韓國(guó)和德國(guó)等(如圖3所示)。

圖3　手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域技術(shù)發(fā)源地全球分布圖

(2)專利數(shù)量排名。在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域?qū)＠麛?shù)量排名前10位的技術(shù)發(fā)源地中，美國(guó)的領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)十分明顯，占該領(lǐng)域全球?qū)＠麛?shù)量的43.19%，專利數(shù)量超過其他9個(gè)國(guó)家專利數(shù)量之和，在全球手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域處于絕對(duì)的領(lǐng)先地位。中國(guó)排名第2位，與美國(guó)差距明顯，占全球?qū)＠麛?shù)量的14.62%，但與其他國(guó)家相比有一定優(yōu)勢(shì)，專利數(shù)量遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過排名第3位的韓國(guó)，是韓國(guó)專利數(shù)量的2倍多。手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的主要技術(shù)發(fā)源地以歐美發(fā)達(dá)國(guó)家為主，亞洲的研究實(shí)力也不遜色，中國(guó)、韓國(guó)和日本在該領(lǐng)域也占據(jù)較重要地位(如圖4所示)。

圖4　手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域排名前10位的技術(shù)發(fā)源地示圖

(3)專利目標(biāo)市場(chǎng)。專利申請(qǐng)的國(guó)家和地區(qū)通常是產(chǎn)品的銷售地，即目標(biāo)市場(chǎng)。有近20個(gè)國(guó)家和地區(qū)是目標(biāo)市場(chǎng)，通過手術(shù)機(jī)器人專利的全球分布圖可以整體把握市場(chǎng)分布情況。手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域目標(biāo)市場(chǎng)的全球分布如圖5所示。

圖5　手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域目標(biāo)市場(chǎng)全球分布圖

(4)專利市場(chǎng)份額。在排名前10位的目標(biāo)市場(chǎng)中，手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的目標(biāo)市場(chǎng)依次為美國(guó)、世界知識(shí)產(chǎn)權(quán)組織、中國(guó)、韓國(guó)、歐盟、日本、俄羅斯、德國(guó)、法國(guó)和印度。美國(guó)依然排在第1位，是全球?qū)＠季謹(jǐn)?shù)量最多的國(guó)家；世界知識(shí)產(chǎn)權(quán)組織的國(guó)際專利申請(qǐng)位于第2位，表明各國(guó)都在爭(zhēng)奪手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的國(guó)際市場(chǎng)；目標(biāo)市場(chǎng)分布顯示，亞洲在全球份額中占23.00%，超過1/5，中國(guó)是亞洲最主要的目標(biāo)市場(chǎng)，其次是韓國(guó)和日本，此外還有印度(如圖6所示)。

圖6　手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域排名前10位的目標(biāo)市場(chǎng)份額示圖

2.4　競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手

在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域?qū)＠暾?qǐng)數(shù)量中有4家專利權(quán)機(jī)構(gòu)專利數(shù)量相同，因此選擇排名前22位的專利權(quán)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析(如圖7所示)。

圖7　手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域?qū)＠暾?qǐng)數(shù)量排名前22位專利權(quán)機(jī)構(gòu)示圖

在22家專利權(quán)機(jī)構(gòu)中，美國(guó)有11家，占50%，表明美國(guó)在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的技術(shù)創(chuàng)新活動(dòng)十分活躍，在全球中引領(lǐng)這個(gè)行業(yè)的發(fā)展。美國(guó)的11家專利權(quán)機(jī)構(gòu)包括9家公司和2所大學(xué)，表明美國(guó)企業(yè)在技術(shù)創(chuàng)新活動(dòng)中發(fā)揮重要作用，是技術(shù)創(chuàng)新的主導(dǎo)力量，且11家機(jī)構(gòu)的專利數(shù)量之和占全球手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域?qū)＠偭康?7.36%，超過全球總量的1/3，體現(xiàn)出美國(guó)雄厚的技術(shù)實(shí)力。11家機(jī)構(gòu)中，9家公司專利申請(qǐng)數(shù)量分別為直覺外科公司232項(xiàng)、愛惜康內(nèi)鏡外科公司85項(xiàng)、漢森醫(yī)療公司67項(xiàng)、美敦力公司55項(xiàng)、史賽克公司39項(xiàng)、強(qiáng)生DePuy Synthes公司19項(xiàng)、圣猶達(dá)醫(yī)療公司14項(xiàng)、Smith & Nephew公司13項(xiàng)以及Stereotaxis公司10項(xiàng)；2家大學(xué)分別是內(nèi)布拉斯加大學(xué)14項(xiàng)和約翰霍普金斯大學(xué)13項(xiàng)。美國(guó)的直覺外科公司在排名前22位的機(jī)構(gòu)中專利數(shù)量遙遙領(lǐng)先，占美國(guó)在該領(lǐng)域?qū)＠偭康?6.02%，超過1/3，是手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的領(lǐng)軍企業(yè)。

排名前22位的專利權(quán)機(jī)構(gòu)中，中國(guó)有4家，專利數(shù)量分別為哈爾濱工業(yè)大學(xué)13項(xiàng)、上海交通大學(xué)10項(xiàng)、成都中科博恩思醫(yī)療機(jī)器人有限公司10項(xiàng)以及北京圣和田科技有限責(zé)任公司10項(xiàng)。4家機(jī)構(gòu)占中國(guó)在該領(lǐng)域?qū)＠麛?shù)量的19.72%。中國(guó)的技術(shù)創(chuàng)新機(jī)構(gòu)類型以高校為主，但企業(yè)已經(jīng)開始嶄露頭角。中國(guó)專利數(shù)量最多的機(jī)構(gòu)是哈爾濱工業(yè)大學(xué)，是中國(guó)醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的人才搖籃。哈爾濱工業(yè)大學(xué)設(shè)有機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，是我國(guó)最早開展機(jī)器人技術(shù)研究的單位之一，將產(chǎn)、學(xué)、研很好的結(jié)合在一起。哈爾濱工業(yè)大學(xué)是國(guó)內(nèi)醫(yī)療機(jī)器人研發(fā)的佼佼者，其研發(fā)產(chǎn)品涉及到手術(shù)、康復(fù)、服務(wù)以及輔助各種類型機(jī)器人，基本代表了國(guó)內(nèi)醫(yī)療機(jī)器人的最高水平。2013年12月，由哈爾濱工業(yè)大學(xué)承擔(dān)研發(fā)的中國(guó)國(guó)家“863”計(jì)劃資助項(xiàng)目——“微創(chuàng)腹腔外科手術(shù)機(jī)器人”成品正式通過驗(yàn)收。該手術(shù)機(jī)器人的問世打破了該領(lǐng)域中國(guó)進(jìn)口美國(guó)“達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人”的技術(shù)壟斷，為中國(guó)外科手術(shù)加入國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人奠定“基石”[14]。此外，上海交通大學(xué)在醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域的技術(shù)實(shí)力也不容小覷。上海交通大學(xué)于2017年12月21日成立醫(yī)療機(jī)器人研究院，是校級(jí)醫(yī)工(理)交叉平臺(tái)，由上海交通大學(xué)生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)院牽頭校內(nèi)醫(yī)、機(jī)、電、材、物、數(shù)等多個(gè)學(xué)科。研究院的目標(biāo)圍繞“健康中國(guó)”國(guó)家重大醫(yī)學(xué)需求，發(fā)展個(gè)性化、智能化及微創(chuàng)化的醫(yī)療機(jī)器人前沿技術(shù)，開展跨學(xué)科前沿創(chuàng)新研究，建設(shè)國(guó)際一流的醫(yī)療機(jī)器人核心技術(shù)研發(fā)平臺(tái)，支撐中國(guó)醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)業(yè)關(guān)鍵技術(shù)轉(zhuǎn)化，打造具有國(guó)際影響力的醫(yī)療機(jī)器人前沿研究的大師薈萃地和產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新轉(zhuǎn)化的人才集聚地，打造政、產(chǎn)、學(xué)、研、醫(yī)用“創(chuàng)新鏈條”，支撐上海具有全球影響力的科創(chuàng)中心建設(shè)。中國(guó)在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的2家企業(yè)中，成都中科博恩思醫(yī)療機(jī)器人有限公司為國(guó)內(nèi)領(lǐng)先醫(yī)學(xué)機(jī)器人及自動(dòng)化設(shè)備研發(fā)制造商，是集醫(yī)療器械研發(fā)設(shè)計(jì)、生產(chǎn)銷售及服務(wù)為一體的高新技術(shù)企業(yè)。公司先后與國(guó)內(nèi)外一流科研機(jī)構(gòu)、研究型大學(xué)以及醫(yī)學(xué)中心建立了多邊戰(zhàn)略伙伴關(guān)系，長(zhǎng)期專注手術(shù)機(jī)器人及醫(yī)學(xué)輔助機(jī)器人系統(tǒng)解決方案的研發(fā)與生產(chǎn)。經(jīng)過多年的發(fā)展，形成了跨學(xué)科、跨機(jī)構(gòu)及跨國(guó)界的協(xié)同創(chuàng)新體系，在機(jī)械結(jié)構(gòu)、手術(shù)器械等核心技術(shù)領(lǐng)域擁有多項(xiàng)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，產(chǎn)品涵蓋微創(chuàng)機(jī)器人外科、自動(dòng)化醫(yī)學(xué)影像診斷、醫(yī)學(xué)大數(shù)據(jù)服務(wù)等多項(xiàng)技術(shù)領(lǐng)域。公司以醫(yī)學(xué)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化為核心發(fā)展理念，全力推動(dòng)國(guó)產(chǎn)化微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)、制造、臨床及市場(chǎng)應(yīng)用。

韓國(guó)有3家機(jī)構(gòu)躋身排名前22位的機(jī)構(gòu)，均是企業(yè)，專利數(shù)量分別為三星電子有限公司31項(xiàng)、Eterne公司22項(xiàng)和Meere Co公司16項(xiàng)，3家機(jī)構(gòu)數(shù)量占韓國(guó)在該領(lǐng)域?qū)＠麛?shù)量的76.67%，壟斷了本國(guó)大部分市場(chǎng)。日本的奧林巴斯光學(xué)有限公司、荷蘭的飛利浦公司以及德國(guó)的西門子公司等都是手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域非常知名的企業(yè)。國(guó)外主要以企業(yè)為主，體現(xiàn)了國(guó)外企業(yè)雄厚的研究實(shí)力，這也印證了國(guó)外科技創(chuàng)新的主體是企業(yè)。

2.5　技術(shù)競(jìng)爭(zhēng)態(tài)勢(shì)

2.5.1技術(shù)構(gòu)成

通過揭示手術(shù)機(jī)器人專利的具體技術(shù)分類，以識(shí)別其技術(shù)研究的分布情況。國(guó)際專利分類(international patent classification，IPC)是一種國(guó)際公認(rèn)的專利分析系統(tǒng)，IPC代碼以功能分類和應(yīng)用分類相結(jié)合[15]。通過對(duì)手術(shù)機(jī)器人專利的國(guó)際分類號(hào)進(jìn)行分析，來反映技術(shù)的集中點(diǎn)和研究熱點(diǎn)，從而掌握技術(shù)構(gòu)成和技術(shù)現(xiàn)狀。在11個(gè)IPC中專利數(shù)量排名前10位的見表1。

11個(gè)IPC的專利數(shù)量較為懸殊。排在第1位的是A61B，專利數(shù)量占據(jù)絕對(duì)優(yōu)勢(shì)，有1179條記錄，其含義是“診斷、外科和鑒定用的儀器、器械和方法”，在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域主要是涉及醫(yī)學(xué)影像采集的內(nèi)窺鏡相關(guān)技術(shù)。內(nèi)窺鏡是手術(shù)機(jī)器人的重要組成部分，內(nèi)窺鏡手術(shù)輔助機(jī)器人可模擬手指、肘關(guān)節(jié)等多個(gè)部位的功能，靈活地避開肋骨等障礙物進(jìn)行手術(shù)，提高手術(shù)精確度[16]。因此，內(nèi)窺鏡是手術(shù)機(jī)器人的重要技術(shù)構(gòu)成。A61B的專利數(shù)量遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過其他IPC的專利數(shù)量，表明內(nèi)窺鏡是手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域最主要的技術(shù)研究方向。

表1　手術(shù)機(jī)器人專利數(shù)量排名前10位的國(guó)際專利分類號(hào)

專利數(shù)量排在第2位的是B25J，有252條記錄，其主要含義是“機(jī)械手”，包括操縱工具、裝置或機(jī)械，涉及的技術(shù)點(diǎn)有機(jī)械手的種類或型式、微型機(jī)械手、程序控制機(jī)械手、控制裝置、安全裝置等[17]。B25J主要是微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的重要技術(shù)點(diǎn)，主要涉及操作手的技術(shù)。微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)主要由主操作手、從操作手及控制系統(tǒng)組成，操作手的運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解是對(duì)外科手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行研究的關(guān)鍵技術(shù)之一。

此外，手術(shù)機(jī)器人的技術(shù)構(gòu)成還包括電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)、介入、植入相關(guān)設(shè)備、調(diào)控系統(tǒng)、圖像處理及傳輸、應(yīng)力及扭矩等技術(shù)。

2.5.2技術(shù)趨勢(shì)

在排名前10位IPC的專利申請(qǐng)數(shù)量年度分布中，A61B(內(nèi)窺鏡)專利數(shù)量?jī)?yōu)勢(shì)明顯，專利年度申請(qǐng)數(shù)量也遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于其他技術(shù)領(lǐng)域，領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)非常明顯。手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域最早有專利申請(qǐng)和涉及A61B(內(nèi)窺鏡)專利最早的均在1994年。在排名前10位IPC中，1994-2001年間，該領(lǐng)域只有A61B(內(nèi)窺鏡)技術(shù)。從2002年其他技術(shù)構(gòu)成開始陸續(xù)出現(xiàn)。A61B(內(nèi)窺鏡)于2015年達(dá)到第一個(gè)峰值，有91條記錄，此后專利數(shù)量稍有回落；2008年又進(jìn)入一個(gè)快速增長(zhǎng)時(shí)期，2016年達(dá)到峰值，有152條記錄。從A61B(內(nèi)窺鏡)的專利數(shù)量年度分布可以看出，A61B(內(nèi)窺鏡)是手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域最主要的技術(shù)點(diǎn)，從2001年后，每年都有A61B(內(nèi)窺鏡)的專利申請(qǐng)，呈現(xiàn)連續(xù)發(fā)展?fàn)顟B(tài)。此外，B25J(機(jī)械手)從2002年后呈現(xiàn)連續(xù)申請(qǐng)狀態(tài)，表明從2002年開始“機(jī)械手”一直是手術(shù)機(jī)器人的研究熱點(diǎn)；G06F(電子數(shù)據(jù)處理系統(tǒng))、A61M(介入設(shè)備)和A61F(植入設(shè)備)從2003年后也呈現(xiàn)連續(xù)申請(qǐng)的狀態(tài)，表明這幾個(gè)技術(shù)點(diǎn)也是在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域非常重要的技術(shù)研究方向。

3　結(jié)論

通過對(duì)手術(shù)機(jī)器人專利進(jìn)行分析發(fā)現(xiàn)，其技術(shù)發(fā)展呈現(xiàn)以下特點(diǎn)。

(1)手術(shù)機(jī)器人處于快速穩(wěn)定的發(fā)展時(shí)期。專利申請(qǐng)數(shù)量呈現(xiàn)逐年上升的趨勢(shì)，表明近年來技術(shù)發(fā)展較為迅速。手術(shù)機(jī)器人的專利公開態(tài)勢(shì)表明近年該領(lǐng)域發(fā)展十分迅速，技術(shù)發(fā)展將迎來新的時(shí)期。從技術(shù)生命周期來看，手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域處于技術(shù)發(fā)展的成熟期。

(2)手術(shù)機(jī)器人技術(shù)發(fā)源地和目標(biāo)市場(chǎng)以中國(guó)和美國(guó)為主，同時(shí)國(guó)際市場(chǎng)也是各國(guó)爭(zhēng)奪的重要目標(biāo)；國(guó)外研發(fā)機(jī)構(gòu)主要是以企業(yè)為主，而中國(guó)則是高校為主。

(3)手術(shù)機(jī)器人專利最重要的技術(shù)研究方向是“內(nèi)窺鏡”，是最早的技術(shù)點(diǎn)，同時(shí)也是一直最受關(guān)注的技術(shù)點(diǎn)；此外，“機(jī)械手”也是手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域重要的技術(shù)構(gòu)成，近年發(fā)展十分迅速，受到廣泛關(guān)注。

通過對(duì)手術(shù)機(jī)器人專利進(jìn)行分析，并結(jié)合可視化進(jìn)行深入全面研究，有助于了解手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的全球競(jìng)爭(zhēng)態(tài)勢(shì)，立足我國(guó)現(xiàn)狀，從情報(bào)學(xué)角度提供基于數(shù)據(jù)和事實(shí)的研究證據(jù)，為我國(guó)手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域研發(fā)提供新的研究視角。