黃春強(qiáng)，趙 勇，劉 洋，姚 進(jìn)

（四川大學(xué) 制造科學(xué)與工程學(xué)院 四川 成都 610065）

1 引言

恒力機(jī)構(gòu)是一種在載荷產(chǎn)生位移時(shí)仍輸出近似恒力的裝置，因其不滿足胡克定理，與傳統(tǒng)的圓柱彈簧或其他彈性體有著本質(zhì)的區(qū)別[1]，現(xiàn)已廣泛用于機(jī)械、核工業(yè)、國防軍事、儀器儀表等諸多需要恒力輸出的領(lǐng)域，如電火花線切割機(jī)床、核電站管道、印刷機(jī)遞紙機(jī)構(gòu)等[2-4]。目前，獲取恒力的方式主要包括通過恒力彈簧和恒力機(jī)構(gòu)獲取。文獻(xiàn)[5]介紹了恒力彈簧的特性，并用大變形理論和橢圓積分工具對(duì)其進(jìn)行設(shè)計(jì)分析，但恒力彈簧復(fù)雜的設(shè)計(jì)理論，限制了其使用范圍，使得在實(shí)際應(yīng)用中，通過恒力機(jī)構(gòu)獲取恒力的方式得到了更加廣泛的應(yīng)用。文獻(xiàn)[6]設(shè)計(jì)了一種由曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和彈簧組成的恒力機(jī)構(gòu)，建立了該機(jī)構(gòu)的恒力優(yōu)化數(shù)學(xué)模型，對(duì)凸輪式恒力機(jī)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化以減小體積。文獻(xiàn)[7]研究了軟式操縱系統(tǒng)中的鋼索張力調(diào)節(jié)器，通過合理選擇張力調(diào)節(jié)器的參數(shù)，使得鋼索張力的恒力范圍盡可能地大。文獻(xiàn)[8]研究了大尺度重型構(gòu)件夾持機(jī)構(gòu)的夾持力，建立了該機(jī)構(gòu)的大尺度近恒力目標(biāo)，利用循環(huán)程序與MATLAB軟件對(duì)夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化，使其盡可能大的范圍保持恒力輸出。文獻(xiàn)[9]設(shè)計(jì)了一種基于彈簧-凸輪-轉(zhuǎn)輪的恒力機(jī)構(gòu)，通過彈簧-凸輪生成恒定力矩，恒定力矩通過轉(zhuǎn)輪輸出恒定力，通過數(shù)值求解的方法，求解出了凸輪的輪廓線。文獻(xiàn)[10]設(shè)計(jì)了一種恒力彈性機(jī)構(gòu)，其原理是通過設(shè)計(jì)傳力構(gòu)件的廓形，控制構(gòu)件接觸點(diǎn)法向，使機(jī)構(gòu)內(nèi)部力的傳遞方向與位移之間呈一定的函數(shù)關(guān)系，從而可以輸出不隨著位移變化的恒力，并通過數(shù)值解法，求解出內(nèi)環(huán)截面的廓形曲線。如上所述的恒力機(jī)構(gòu)，或者是結(jié)構(gòu)不緊湊，或者是恒力范圍小，或者是無法求得輪廓線方程的解析解。

針對(duì)以上不足，設(shè)計(jì)了一種凸輪式恒力機(jī)構(gòu)，推導(dǎo)出了凸輪輪廓線的方程，并利用ADAMS進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真，驗(yàn)證了該機(jī)構(gòu)能在較大的范圍內(nèi)輸出較精確的恒力。

2 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與工作原理

凸輪式恒力機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，如圖1所示。凸輪式恒力機(jī)構(gòu)的核心是凸輪機(jī)構(gòu)，主要由凸輪、滾子、推桿、彈簧、螺釘和多個(gè)軸承組成。凸輪位于初始位置時(shí)，調(diào)節(jié)螺釘對(duì)彈簧施加一定的預(yù)緊力（預(yù)緊力的大小根據(jù)凸輪初始位置確定），彈簧通過推桿和滾子對(duì)凸輪施加壓力，而壓力作用線不經(jīng)過凸輪中心，壓力便會(huì)對(duì)凸輪中心產(chǎn)生力矩。凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，彈簧的彈力隨壓縮量變化而變化，通過設(shè)計(jì)合理的凸輪輪廓線，讓凸輪中心到壓力作用線的力臂相應(yīng)發(fā)生變化，使力與力臂的乘積保持恒定，從而獲得恒力矩，恒定的力矩通過凸輪軸-轉(zhuǎn)盤-鋼絲繩對(duì)外輸出恒定拉力。鋼絲繩一端纏繞在轉(zhuǎn)盤上，另一端連接需要牽引的外界物體上。為了減小摩擦力作用，推桿通過軸承進(jìn)行約束。在外殼的下方設(shè)置一個(gè)底盤，一方面用來容納螺釘，另一方面可以通過該底盤將整個(gè)機(jī)構(gòu)固定在其他裝置上。

圖1 凸輪式恒力機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖Fig.1 The Structure of the Cam Constant Force Mechanism

3 凸輪輪廓線的確定

3.1 凸輪輪廓線計(jì)算的分析與說明

如圖2（a）所示，為了減小摩擦，凸輪式恒力機(jī)構(gòu)使用的是滾子凸輪機(jī)構(gòu)。由凸輪的相關(guān)理論可知，設(shè)計(jì)滾子凸輪機(jī)構(gòu)的凸輪輪廓線時(shí)，為了方便分析和計(jì)算，可先將滾子中心A視為尖頂凸輪的頂尖，先計(jì)算出尖頂凸輪的頂尖的輪廓線（也就是滾子凸輪的理論輪廓線p-p），然后再以理論輪廓線p-p上一系列點(diǎn)為圓心，以滾子半徑為半徑，作一系列圓，再作此圓族的包絡(luò)線便得到滾子凸輪的實(shí)際輪廓線q-q[11]。如圖2（b）所示，凸輪式恒力機(jī)構(gòu)實(shí)質(zhì)是恒力矩機(jī)構(gòu)，通過凸輪機(jī)構(gòu)在凸輪軸上產(chǎn)生恒定的力矩T后，再通過半徑為R的轉(zhuǎn)盤輸出恒力F，為了方便分析和計(jì)算，可以直接依據(jù)力矩恒定的約束推導(dǎo)出凸輪輪廓線的方程。

圖2 凸輪的理論輪廓線與實(shí)際輪廓線和凸輪式恒力機(jī)構(gòu)的恒力與恒力矩Fig.2 The Theoretical Profile Line and Actual Profile Line of the Camand the Constant Force and Constant Torque of the Cam Constant Force Mechanism

3.2 凸輪理論輪廓線的計(jì)算

如圖3（a）所示，凸輪轉(zhuǎn)到某一位置時(shí)，推桿頂尖A和凸輪的接觸點(diǎn)切線為t-t，法線為n-n，此時(shí)，凸輪的受力情況，如圖3（b）所示。推桿的受力情況，如圖3（c）所示。在圖3（b）中，對(duì)于凸輪，由凸輪中心點(diǎn)O力矩平衡，如式（1）所示。

圖3 凸輪式恒力機(jī)構(gòu)的受力分析Fig.3 The Force Analysis of the Cam Constant Force Mechanism

式中：T—凸輪受到的外力矩，也是凸輪式恒力機(jī)構(gòu)的輸出力矩；F—推桿對(duì)凸輪的作用力；l—推桿對(duì)凸輪作用力的力臂；凸輪α—推桿中軸線與凸輪對(duì)推桿的力之間的夾角；r0—凸輪的基圓半徑；s—推桿的位移，等于彈簧的壓縮量。

由瞬心知識(shí)可知，B點(diǎn)為凸輪與推桿的相對(duì)速度瞬心，則：

式中：θ—凸輪轉(zhuǎn)過的角度。

在圖 3（c）中，對(duì)于推桿，由ΣFy=0，得 ：F3cos（α）-Fk＝0（4）

式中：F3—凸輪對(duì)推桿的作用力；Fk—彈簧對(duì)推桿的作用力。

式中：k—彈簧的剛度系數(shù)。

式中：C—常數(shù)。

為了簡(jiǎn)化計(jì)算，可令凸輪在轉(zhuǎn)角為0時(shí)，推桿的位移為0，即θ＝0 時(shí)，s＝0，則有 C＝0。那么式（9）簡(jiǎn)化為：

根據(jù)凸輪相關(guān)知識(shí)，該凸輪理論輪廓線的極坐標(biāo)方程為：

3.3 凸輪理論輪廓線范圍的計(jì)算

由式（10）可知，該凸輪的理論輪廓線呈螺旋線形式，由里向外延伸。為使凸輪能夠正常工作，還須確定出凸輪理論輪廓線的范圍，也就是確定該螺旋線對(duì)應(yīng)的角度θ的取值范圍（θmin，θmax）。如圖4所示，因?yàn)樵撏馆啚槠矫嫱馆?，θmax可直接取值為360°，而θmin與凸輪結(jié)構(gòu)有關(guān)，需進(jìn)行詳細(xì)計(jì)算θmin。在Rt△AOB中，有：

式中：e的值根據(jù)凸輪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)定，為已知。

聯(lián)立式（12）～式（15），應(yīng)用迭代法，可以求解出 θmin的值。進(jìn)而有凸輪式恒力機(jī)構(gòu)的恒力范圍為S=r·（θmin-θmax）。

圖4 凸輪理論輪廓線的范圍Fig.4 The Range of the Theoretical Profile Line of the Cam

3.4 凸輪實(shí)際輪廓線的計(jì)算

如圖5（a）所示，對(duì)于凸輪理論輪廓線上的任意一點(diǎn)A，如圖式（16）所示。有式（16）即為凸輪理論輪廓線的直角坐標(biāo)系方程。

由凸輪相關(guān)知識(shí)可知，凸輪實(shí)際輪廓線與理論輪廓線在法線方向的距離等于滾子半徑r，故對(duì)于凸輪理論輪廓線上的任意一點(diǎn)A（x，y），只要沿理論輪廓線在該點(diǎn)的法向距離為r，即得實(shí)際輪廓線上的對(duì)應(yīng)點(diǎn)A′（x′，y′），如圖5（b）所示，A′（x′，y′）的坐標(biāo)為：

由高等數(shù)學(xué)知識(shí)可知，理論輪廓線A點(diǎn)處法線n-n的斜率（與切線斜率t-t互為負(fù)倒數(shù)）為：

聯(lián)立（18）（19）式，解得：

將式（21）代入式（20），可得：

將式（22）代入式（17），可得：

式（23）即為凸輪實(shí)際輪廓線的直角坐標(biāo)系方程。

4 動(dòng)力學(xué)仿真

為了驗(yàn)證上述理論計(jì)算，需建立仿真模型，并應(yīng)用ADAMS軟件來對(duì)其進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真。根據(jù)上述的分析和計(jì)算可知，凸輪機(jī)構(gòu)輸出的恒力矩和整個(gè)恒力機(jī)構(gòu)輸出的恒力滿足關(guān)系T=F·l，為了方便建模與仿真，可以通過驗(yàn)證凸輪機(jī)構(gòu)能輸出恒力矩來間接驗(yàn)證凸輪式恒力機(jī)構(gòu)能輸出恒力。

4.1 仿真模型的建立

將如圖1所示的凸輪式恒力機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化的仿真模型，如圖6所示。為確定仿真模型結(jié)構(gòu)尺寸，需給定相關(guān)的設(shè)計(jì)參數(shù)：設(shè)定所需的恒定力矩T為4000N·mm，彈簧的剛度系數(shù)k為24N/mm，基圓半徑r0為18mm，滾子半徑r取r0=9mm。將上述設(shè)計(jì)參數(shù)代入式（11）～式（16），式（23），最終得到凸輪的實(shí)際輪廓線，如圖7所示。

圖6 凸輪式恒力機(jī)構(gòu)的仿真模型Fig.6 Simulation Model of the Cam Constant Force Mechanism

圖7 凸輪的實(shí)際輪廓線Fig.7 The Actual Profile Line of the Cam

因?yàn)橥馆喪胶懔C(jī)構(gòu)在實(shí)際使用時(shí)，載荷運(yùn)動(dòng)的速度較為緩慢，并且該恒力機(jī)構(gòu)中凸輪的運(yùn)動(dòng)可以是與載荷作用的方向相同（順時(shí)針方向），也可以是與載荷作用的方向相反（逆時(shí)針方向），為了使仿真與凸輪式恒力機(jī)構(gòu)的實(shí)際工況相一致，仿真設(shè)置的凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)速度為1d/s，對(duì)凸輪的驅(qū)動(dòng)分為順時(shí)針方向和逆時(shí)針方向兩種情況。仿真模型的運(yùn)動(dòng)約束，如表1所示。力約束，如表2所示。當(dāng)凸輪式恒力機(jī)構(gòu)位于如圖6（a）所示的初始位置時(shí)，推桿位于最高點(diǎn)，凸輪的角度θ為19.1°，由式（9）得彈簧的壓縮量為s=10.5mm，則彈簧對(duì)應(yīng)施加的預(yù)緊力為Fk=K·s=252.0N，對(duì)凸輪的施加順時(shí)針方向的驅(qū)動(dòng)，仿真時(shí)推桿向下運(yùn)動(dòng)。當(dāng)凸輪式恒力機(jī)構(gòu)位于如圖6（b）所示的初始位置時(shí)，推桿位于最低點(diǎn)，凸輪的角度θ為360°時(shí)，由式（10）得彈簧的壓縮量為s=45.8mm，則彈簧對(duì)應(yīng)施加的預(yù)緊力為Fk=K·s=1099.2N，對(duì)凸輪的施加逆時(shí)針方向的驅(qū)動(dòng)，仿真時(shí)推桿向上運(yùn)動(dòng)。對(duì)凸輪的轉(zhuǎn)動(dòng)副施加驅(qū)動(dòng)進(jìn)行仿真，具體的仿真參數(shù)如341°。

表1 模型的運(yùn)動(dòng)約束Tab.1 Kinematic Constraints of the Model

表2 模型的力約束Tab.2 Force Constraints of the Model

表3 模型的仿真參數(shù)Tab.3 Simulation Parameters of the Model

4.2 仿真結(jié)果分析

仿真后，測(cè)量到該仿真模型的輸出力矩曲線，如圖8所示。

圖8 模型的輸出力矩曲線Fig.8 The Curve of Output Torque Curve of the Model

從圖8可以得到：（1）無論凸輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)還是逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，在較大的轉(zhuǎn)角范圍內(nèi)（0～341）°，仿真模型的輸出力矩的平均值均與所需的力矩近似相等；（2）仿真模型的輸出力矩存在鋸齒狀的波動(dòng)，這是因?yàn)樵贏DAMS中，仿真模型的凸輪輪廓曲線與滾子圓周線均是呈多段線的形式，而不是圓滑的曲線，同時(shí)由于凸輪與滾子在ADAMS中是呈剛體形式接觸，兩者接觸時(shí)發(fā)生碰撞造成的；（3）仿真模型的輸出力矩再某些時(shí)刻突然急劇增大或者減小，這是因?yàn)椋焊鶕?jù)輸出力矩，由于凸輪受到的力與力臂在凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)因碰撞而不停地波動(dòng)，當(dāng)兩者同時(shí)增大（或者減?。r(shí)，輸出力矩便會(huì)突然急劇增大（或者減?。?；（4）對(duì)比圖 8（a）與圖 8（b），仿真模型的輸出力矩曲線存在較為明顯的差異，這是因?yàn)樵贏DAMS中，凸輪輪廓的多段線節(jié)點(diǎn)密集度與輪廓的曲率相關(guān)，曲率越小，節(jié)點(diǎn)越密集，輪廓越圓滑，多段線越接近實(shí)際輪廓線，反之亦然。圖8（a）中凸輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，隨著轉(zhuǎn)動(dòng)角度的增大，凸輪輪廓的曲率增大，節(jié)點(diǎn)變稀疏，凸輪與滾子發(fā)生剛體碰撞的程度加重，輸出力矩的波動(dòng)增大。圖8（b）中凸輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，隨著轉(zhuǎn)動(dòng)角度的增大，凸輪輪廓的曲率減小，節(jié)點(diǎn)變密集，凸輪與滾子發(fā)生剛體碰撞的程度減輕，輸出力矩的波動(dòng)減小。綜上所述，轉(zhuǎn)盤半徑一定時(shí)，該恒力機(jī)構(gòu)能在較大的行程范圍內(nèi)輸出較精確的恒力，進(jìn)而驗(yàn)證了理論計(jì)算的正確性。

5 結(jié)論

基于力矩恒定原理，設(shè)計(jì)了一種主要由凸輪機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)盤組成的凸輪式恒力機(jī)構(gòu)，利用凸輪機(jī)構(gòu)中的滾子對(duì)凸輪的壓力與其力臂乘積保持恒定產(chǎn)生恒力矩，進(jìn)而通過轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)化為恒力輸出。該恒力機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)原理簡(jiǎn)單，結(jié)構(gòu)緊湊；建立了凸輪式恒力機(jī)構(gòu)的仿真模型，并利用ADAMS中進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真，仿真結(jié)果表明，在誤差允許的范圍內(nèi)，凸輪式恒力機(jī)構(gòu)能在較大的范圍內(nèi)輸出較精確的恒力，同時(shí)驗(yàn)證了理論計(jì)算的正確性；為今后研究恒力機(jī)構(gòu)提供了有益的參考。

［1］Dhiraj Nahar，Thoms Sugar.Compliant constant-force mechanism with a variable output for micro/macro applications［C］.Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics&Automation.Taibei Taiwan.2003：318-323.

［2］賈志新，滕向陽，陳劍.電火花線切割恒力張緊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)［J］.機(jī)械制造，2006，44（9）：49-51.（Jia Zhi-xin，Teng Xiang-yang，Chen Jian.Design of constant force tension mechanism wire-electrode cutting with electric spark，Machine Manufacturing，2006，44（9）：49-51.）

［3］冷真龍，楊金鳳，憲臣.基于遺傳算法的恒力吊優(yōu)化設(shè)計(jì)［J］.機(jī)械設(shè)計(jì)與制造，2009，17（8）：53-55.（Leng Zhen-long，Yang Jin-feng，Xian-chen.Optimized design for constant force hanger based on genetic algorithm［J］Machinery Design ＆ Manufacture，2009，17（8）：53-55.）

［4］張海燕，趙亞鵬，張景霞.印刷機(jī)恒力機(jī)構(gòu)大拉簧的優(yōu)化設(shè)計(jì)［J］.包裝工程，2008，29（2）：38-40.（Zhang Hai-yan，Zhao Ya-peng，Zhang Jing-xia Optimum Design of the big extension spring in the constant force mechanism of the printing press.packaging engineering，2008，29（2）：38-40.）

［5］Atsumi Ohtsuki，Shigemichi Ohshima.Analysis on characteristics of a C-shape constant-force spring with a guide［J］.JSME International Journal 2001，2（44）：494-499.

［6］李德軍，劉洋.曲柄滑塊恒力機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)［J］.機(jī)械設(shè)計(jì)與制造工程，2015，44（11）：54-56.（Li De-jun，Liu Yang.Design of slider-crank constant force mechanism［J］.Machine Design and Manufacturing Engineering，2015，44（11）：54-56.）

［7］丁文勇，孫秦.軟式操縱系統(tǒng)中張力調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)研究［J］.機(jī)械設(shè)計(jì)與制造，2006，9（8）：8-9.（Ding Wen-yong，Sun Qin.Study on the designing of cable tension regulator in the flexible airplane control system［J］.Machinery Design ＆ Manufacture，2006，9（8）：8-9.）

［8］王艾倫，劉云.大尺度重型構(gòu)件夾持機(jī)構(gòu)近恒力優(yōu)化設(shè)計(jì)［J］.機(jī)械設(shè)計(jì)與制造，2008，12（4）：18-21.（Wang Ai-lun，Liu Yun.Design optimization of large range operating clampmachine of approximate constant force［J］.Machinery Design ＆ Manufacture 2008，12（4）：18-21.）

［9］嚴(yán)輝，李路明，郝紅偉.一種恒力機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與測(cè)試［J］.中國科技論文在線，2009，35（8）：550-554.（Yan Hui，LI Lu-ming，Hao Hong-wei，HU Chun-hua.Design and test ofa constant force generator［J］.Sciencepaper Online，2009，35（8）：550-554.）

［10］陳建，鄧?yán)?恒力彈性機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)［J］.中國機(jī)械工程，2010，45（16）：1944-1946.（Chen Jian，Deng Li-juan.Design of constant-force-elastic mechanism，China Mechanical Engineering，2010，45（16）：1944-1946.）

［11］孫桓，陳作模，葛文杰.機(jī)械原理［M］.北京：高等教育出版社，2006：161-162.（Sun Huan，Chen Zuo-mo，Ge Wen-jie.Theory of Machines and Mechanisms［M］.Beijing：Higher Education Press，2006：161-162.）