ABS灰色滑模自適應(yīng)控制器的研究

提出了一種用于試驗(yàn)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）的灰色費(fèi)爾哈斯滑塊模型（GVM）自適應(yīng)控制器（GVSMC），即ABS灰色滑模自適應(yīng)控制器，該控制器的穩(wěn)定性通過李雅普諾夫理論來保障。ABS 的GVM輸出包括車速、車輪速度、制動(dòng)距離以及車輪滑移值，其輸入是所施加的制動(dòng)力。

發(fā)展GVM用于預(yù)測車輪速度和車輪滑移，其工作原理是通過比較實(shí)際的和預(yù)測的車輪打滑與所需的滑移誤差，并將其輸入到控制器進(jìn)行計(jì)算。GVM比單一的灰色模型預(yù)測的更加準(zhǔn)確。

一階滑塊模型控制器（SMC）能夠消除系統(tǒng)中存在的干擾，自行去除誤差，從而使預(yù)測值能保持在期望的車輪滑移值之內(nèi)。因此，SMC特別適合建模不準(zhǔn)確、參數(shù)變化大和受干擾強(qiáng)的系統(tǒng)。

通過結(jié)合GVM和SMC，GVSMC的預(yù)測值能夠到達(dá)期望的最佳車輪滑移值，并且還能保證在緊急制動(dòng)時(shí)防止滑移，同時(shí)保持良好的操作性。

本文所提出的GVSMC能夠明顯地縮短制動(dòng)距離。仿真計(jì)算結(jié)果表明，GVSMC的制動(dòng)效果比GVM和SMC都要好，并且其能在負(fù)荷發(fā)生變化時(shí)始終保持高效。

刊名：International Journal of Control Automation and Systems（英）

刊期：2016年第14期

作者：A M Boopathi

編譯：柴嘉鴻