崔俊健

摘 要 隨著人工成本的升高，以及為更多工人從枯燥、高危的工作環(huán)境中解放出來，AGV（無人搬運車、自動導航車）已經(jīng)從it制造業(yè)、汽車制造業(yè)等高端制造業(yè)遍及到各行的流水生產(chǎn)制造業(yè);用先進的制造技術解放一線的工人。目前AGV漸行普及，簡易呼叫系統(tǒng)隨之誕生，這種簡單、快捷、實用的調(diào)度系統(tǒng)可以導入到AGV數(shù)量不多的應用場景，使AGV能夠得到更好的分配與控制的同時，節(jié)約了使用大型調(diào)度系統(tǒng)的成本。

關鍵詞 AGV 簡易呼叫 調(diào)度系統(tǒng)

在大型企業(yè)里面，一般使用中央調(diào)度系統(tǒng)對AGV控制，中央調(diào)度系統(tǒng)是一個能同時對多臺AGV 實行中央監(jiān)管、控制和調(diào)度的系統(tǒng)。通過無線局域網(wǎng)絡與各AGV 小車保持通訊，指揮系統(tǒng)中各車輛的作業(yè)。中央調(diào)度系統(tǒng)能夠很好地解決agv的分配與控制問題;一套中央調(diào)度系統(tǒng)可以同時控制和調(diào)度二百多臺AGV 小車同時進行工作。然而，一般中小型企業(yè)和生產(chǎn)線只需使用到數(shù)臺AGV，其實際應用環(huán)境簡單，而且中央調(diào)度系統(tǒng)技術復雜、開發(fā)成本高昂，一般很難普及;因此可使用一種簡易呼叫調(diào)度系統(tǒng)來代替中央調(diào)度系統(tǒng)。

AGV簡易呼叫系統(tǒng)由工位呼叫盒，倉庫操作箱組成。在某些傳輸距離較遠，車間金屬料架多的場合，還需用到中繼器以增強信號傳輸。工位呼叫盒與倉庫操作箱、倉庫操作箱與AGV 均采用無線數(shù)傳模塊進行通訊，通訊示例如圖1：

圖1

簡易呼叫系統(tǒng)可用于工位呼叫倉庫發(fā)放物料，或工位呼叫成品入庫等場合。工位呼叫盒一般安裝在工位（生產(chǎn)線要物料站點），倉庫操作箱一般安裝在倉庫（即agv上料點），同時在AGV 的運行線路上須設置待命站點（可設置一個或多個）。實際應用原理為：倉庫操作箱啟動位于待命點的AGV，并告知其所前往的工位站點。當某個工位需要物料時，人工按下該工位的呼叫盒按鈕，呼叫盒會向倉庫操作箱發(fā)送相關的呼叫信息，倉庫操作箱記錄該呼叫信息。倉庫操作人員可以跟據(jù)應用場合的不同，給AGV準備相應的物料，然后依據(jù)呼叫信息在倉庫操作箱上發(fā)送站點命令給待命點的AGV。

工位呼叫盒的設計與應用

工位呼叫盒的ID識別可通過一個多位撥碼開關設置。使用前需設置ID;ID可根據(jù)8 位撥碼開關的開關狀態(tài)表示，利用二進制的值編寫呼叫盒ID。當工位需要AGV 時，操作者（或傳感器）可啟動呼叫按鈕，如果呼叫成功則呼叫盒上相應的信號燈會閃亮。同時還應在呼叫盒上設置取消呼叫以及倉庫操作箱是否已經(jīng)有發(fā)料的信號。當AGV 到達呼叫盒所在站點時，將清除該站點信息，呼叫按鈕信號燈熄滅。

倉庫操作箱的設計應考慮以下主要功能：（1）配合呼叫盒使用，當有呼叫信息時發(fā)出指示;（2）記錄呼叫信息，并為呼叫信息排序;（3）手動發(fā)送工位站點、啟動指定地標（待命點）的AGV;（4）自動發(fā)送工位站點、啟動指定地標（待命點）的AGV;（5）清除相關呼叫信息;（6）查看AGV 的實時運行狀態(tài);（7）當AGV 運行異常時將發(fā)出報警以及記錄異常運行狀態(tài)。

在倉庫操作箱的界面設計中，應包含可反應每一個站點的圖表。如工位呼叫盒有呼叫時，該界面上的站點列表對應的站點將變紅。點擊變紅的站點，該站點顯示將變回原色，而“待下發(fā)物料站點”的界面將顯示剛選擇的站點;若按下“下發(fā)站點啟動”按鈕則啟動位于待命點地標號的AGV。另外，還應考慮倉庫操作箱在沒有呼叫的情況下，用戶可以自行發(fā)車的情況。

簡易呼叫調(diào)度系統(tǒng)實際導入應用時，除了增加倉庫操作箱和工位呼叫盒外，還需在AGV上增加無線模塊。無線覆蓋范圍需視實際應用環(huán)境而定：障礙物少，穿墻少，其有效覆蓋距離則大;反之則小。若想增加無線信號的覆蓋范圍，可設置呼叫盒中繼器。需注意的是，一個場景中呼叫盒中繼的數(shù)量一般不超過3 個。中繼器只能中繼呼叫盒的信號不能中繼AGV 的信號，所有的待命點必須位于倉庫操作箱的無線范圍內(nèi)，該待命點的AGV 才能被倉庫操作箱調(diào)度，即AGV能夠把物料送往無線覆蓋范圍外的站點，但在無線覆蓋范圍外它就不能收到倉庫操作箱的信號了。當一個車間存在多個簡易呼叫調(diào)度系統(tǒng)，如果這些簡易呼叫調(diào)度系統(tǒng)功能獨立而且距離較近（1000 米以內(nèi)信號可能會相互干擾），則這些呼叫系統(tǒng)之間的信道應該設成唯一的。例如一個車間有3 套簡易呼叫系統(tǒng)A、B、C;系統(tǒng)A的信道值為20，如果系統(tǒng)A、B、C之間的距離比較近產(chǎn)生干擾，則呼叫系統(tǒng)B的信道值可設置為21，呼叫系統(tǒng)C的信道值可設置為22。

簡易呼叫調(diào)度系統(tǒng)和單機交通管制系統(tǒng)可以共存而互不影響，單機交通管制系統(tǒng)一般用于交叉路口之間，其自動安排其中一臺AGV優(yōu)先通過路口;簡易呼叫系統(tǒng)和單機交管可共用一個無線模塊，在同時存在單機交管和簡易呼叫系統(tǒng)時，簡易呼叫系統(tǒng)和AGV 主控板的通訊信號須通過交管板中轉。僅存在簡易呼叫系統(tǒng)時，簡易呼叫系統(tǒng)通過無線模塊直接和AGV 主控板通訊。簡易呼叫調(diào)度系統(tǒng)作為一個系統(tǒng)模塊可以直接導入到AGV的應用場景當中;其原理就是通過搭建一個簡單的平臺，通過觸摸屏和無線模塊來控制AGV前往合適的上下料站點。AGV數(shù)量為五臺或以下的應用場景，導入簡易呼叫調(diào)度系統(tǒng)尤為合適。需特別留意的是，若使用場景有屏蔽物體，特別是金屬網(wǎng)搭建應用場景，具體能否成功導入該系統(tǒng)則需經(jīng)過實際測試才能斷定。

參考文獻：

[1]朱宏輝.物流自動化系統(tǒng)設計及應用[M].北京：化學工業(yè)出版社，2005：243-246.

[2]徐常凱，鄭金忠.自動化倉庫系統(tǒng)的關鍵技術[J].物流科技，2002（3）VOL.25.No.91.

（作者單位：廣東嘉騰機器人自動化有限公司）