顧海燕 唐好選 吳啟芳

摘 要： 本文研究路面建模中的真實(shí)感顯示問(wèn)題，應(yīng)用線陣相機(jī)采集的路面紋理影像，圍繞紋理映射方法來(lái)構(gòu)建具有真實(shí)感的公路模型。路面影像采用四叉樹(shù)方式組織索引，在原始紋理映射的基礎(chǔ)上，根據(jù)光照原理為路面模型添加光強(qiáng)度信息，考慮到常見(jiàn)瀝青和水泥路面的材質(zhì)特點(diǎn)，選用法線映射技術(shù)來(lái)進(jìn)一步增強(qiáng)路面的真實(shí)感，實(shí)驗(yàn)表明通過(guò)上述處理方法可以有效地增強(qiáng)車(chē)載系統(tǒng)公路建模的真實(shí)感。

關(guān)鍵詞： 三維；路面；真實(shí)感

中圖法分類(lèi)號(hào)： TP39 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A 文章編號(hào)：2095-2163（2015）04-

Study on Realistic Road Modeling Technology

GU Haiyan，TANG Haoxuan，WU Qifang

（School of Computer Science and Technology， Harbin Institute of Technology， Harbin 150001， China）

Abstract： This paper studies the realistic road modeling technology. A road model full of sense of reality is built mainly by texture mapping. The textures needed to map on the road model is gathered by line scan cameras. The paper uses a quadtree to index the textures. Finally， considering the material features of common asphalt and cement pavement， the paper uses normal map technology to further enhance the reality of the model. Experiments show that the sense of reality of the highway model can be effectively enhanced by using the above technologies.

Key words： 3D； Road Model； Reality

0 引 言

城鎮(zhèn)一體化進(jìn)程使城鄉(xiāng)交通公路大幅增加，隨著公路網(wǎng)絡(luò)的飽和，城鄉(xiāng)道路工程的重點(diǎn)將從新建逐步轉(zhuǎn)移到道路的維護(hù)和管理上來(lái)。公路的三維建模研究是道路測(cè)繪重要的工作內(nèi)容，建立富有真實(shí)感的路面模型能夠?yàn)闇y(cè)繪工作者進(jìn)行路面狀況分析提供良好的參考依據(jù)。

物體的真實(shí)感建模需依照物體自身的特性和觀察者的需求進(jìn)行，對(duì)于復(fù)雜的幾何模型諸如植物、動(dòng)物，其表面曲率復(fù)雜性極高，這種情況下精致的幾何模型就顯得尤為重要；對(duì)于幾何形狀不確定的物體來(lái)說(shuō)，比如云朵、龍卷風(fēng)，便不能用逼真的幾何形狀來(lái)展示了，就需要精細(xì)的數(shù)學(xué)模擬過(guò)程來(lái)生成有真實(shí)感的圖形，觀察者也著重在對(duì)其形態(tài)的直觀感受上。不同于復(fù)雜的幾何模型和不確定的幾何模型，路面是一種特別的對(duì)象，隸屬于有確切幾何形狀的那一類(lèi)，在宏觀上看其幾何形狀為條帶狀，輪廓清晰，但是以近距離的視角觀察，又存在細(xì)碎的砂石、裂縫、突起、坑槽等不同的形態(tài)，因此對(duì)于路面的真實(shí)感建模需要兼顧不同視角的直覺(jué)感受以構(gòu)建接近真實(shí)的路面模型，并將紋理映射技術(shù)應(yīng)用在道路建模上即是高校、完備的解決辦法。

1 相關(guān)工作

三維幾何的真實(shí)感顯示技術(shù)中，Catmull[1]的紋理映射技術(shù)是現(xiàn)代圖形化系統(tǒng)中的一項(xiàng)重要組成部分，通過(guò)影像和幾何的坐標(biāo)映射，在減少幾何復(fù)雜性的同時(shí)能夠有效地增加物體真實(shí)感。在傳統(tǒng)紋理映射的基礎(chǔ)上，研究者根據(jù)人眼觀察現(xiàn)實(shí)世界中物體的特點(diǎn)，通過(guò)在幾何模型表面添加關(guān)鍵的細(xì)節(jié)信息來(lái)模擬模型表面的不同材質(zhì)，Blinn[2]最早提到凹凸紋理映射思想，這種技術(shù)通過(guò)干擾幾何表面的法線信息，產(chǎn)生不規(guī)則的光影效果，展現(xiàn)有褶皺的表面現(xiàn)象。法線映射技術(shù)是次世代游戲美術(shù)中一項(xiàng)極具代表性的技術(shù)，可以在視覺(jué)上實(shí)現(xiàn)以假亂真的陰影效果。Kaneko[3]等提出的視差映射技術(shù)，將紋理坐標(biāo)沿著視線的方向進(jìn)行偏移，同時(shí)根據(jù)高度場(chǎng)的信息，來(lái)近似計(jì)算偏移值，這種技術(shù)可以產(chǎn)生逼真的效果并且開(kāi)銷(xiāo)很低，但是并不適合于噪聲信息較強(qiáng)的不規(guī)則凹凸表面。Fabio Policarpo[4]等人的浮雕映射技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)鏤空、編織物等紋理狀況復(fù)雜的貼圖效果，但是路表面紋理要相對(duì)密實(shí)。如上的技術(shù)都借助了光照模型和表面法線來(lái)構(gòu)建效果逼真的幾何模型，包括模型的陰影、輪廓等細(xì)節(jié)信息等，本課題根據(jù)路面材質(zhì)特性對(duì)相關(guān)算法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，尋找適宜于表示路面真實(shí)感的紋理映射技術(shù)。

2 紋理映射

2.1 數(shù)據(jù)獲取

實(shí)驗(yàn)的道路真實(shí)感建?；谝粋€(gè)車(chē)載掃描建模系統(tǒng)，在整個(gè)車(chē)載系統(tǒng)中，使用兩種類(lèi)型的設(shè)備同步協(xié)調(diào)來(lái)配合完成路面重建，一是線陣相機(jī)，一是激光掃描設(shè)備，前者負(fù)責(zé)道路影像采集，后者負(fù)責(zé)點(diǎn)云幾何數(shù)據(jù)采集，激光掃描得到的數(shù)據(jù)亦是線陣數(shù)據(jù)，二者要匹配正確才能夠重現(xiàn)真實(shí)路況。

實(shí)驗(yàn)使用德國(guó)工業(yè)相機(jī)制造商Basler系列的線陣相機(jī)（如圖1所示）來(lái)進(jìn)行路面紋理采集工作，其產(chǎn)品易于集成，小巧精致，便于安裝。使用線陣相機(jī)進(jìn)行路面紋理影像的采集，是因?yàn)榫€陣相機(jī)特有的工作機(jī)制能夠相對(duì)較好地克服面陣相機(jī)在高速掃描的過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生模糊的影像問(wèn)題。

圖1 車(chē)載數(shù)據(jù)獲取設(shè)備

Fig.1 Equipment to collect data

使用Basler相機(jī)獲取路面圖像，需要同時(shí)應(yīng)用Basler的Pylon系列軟件，主要包括Pylon Viewer、Pylon IP Configurator和Pylon SDK。其中Pylon Viewer是一個(gè)用戶交互界面，用來(lái)觀察圖像的獲取情況，更改相機(jī)的相關(guān)參數(shù)來(lái)設(shè)置實(shí)驗(yàn)的環(huán)境；Pylon IP Configurator是一個(gè)IP設(shè)置程序，在開(kāi)始實(shí)驗(yàn)之前通常會(huì)給相機(jī)設(shè)置一個(gè)動(dòng)態(tài)的IP地址；而Pylon SDK則主要包括了Pylon API，應(yīng)用Pylon API可以控制相機(jī)獲取圖像的整個(gè)流程。

2.2 多分辨率紋理映射

在整個(gè)道路的三維建模中，主要通過(guò)紋理技術(shù)來(lái)增強(qiáng)路面模型真實(shí)感，模型采用的是基于真實(shí)路表面影像圖集的紋理映射方式，通過(guò)獲取路表面的真實(shí)影像信息，將其映射到路面幾何模型上，在降低路面幾何復(fù)雜度的同時(shí)，增強(qiáng)真實(shí)感信息。整個(gè)基于真實(shí)道路影像的紋理映射過(guò)程涉及到三個(gè)存儲(chǔ)概念：外存圖像文件、內(nèi)存緩沖的紋理信息和紋理內(nèi)存的圖像信息。

程序中一個(gè)紋理ID對(duì)應(yīng)的紋理尺寸有限，實(shí)驗(yàn)的服務(wù)器顯卡支持一個(gè)ID可定義紋理的最大尺寸是1 024×1 024，再大一點(diǎn)的紋理是不會(huì)被讀入的。

實(shí)驗(yàn)線陣相機(jī)掃描的紋理數(shù)據(jù)量非常大，而且單張紋理的尺寸也很大，一張圖像的橫向最大分辨率為4 096，縱向分辨率可依情況自行設(shè)置。因此必須構(gòu)建合理的紋理存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)以及良好的紋理索引機(jī)制才能適合這種檢測(cè)道路模型的大量的真實(shí)影像數(shù)據(jù)信息的處理工作。

在路面影像信息的存儲(chǔ)設(shè)計(jì)上，將狹長(zhǎng)的路面原始影像存儲(chǔ)成一組1 024×1 024的圖像，每個(gè)存儲(chǔ)的圖像需記錄覆蓋的幾何路面模型的位置信息，以便在數(shù)據(jù)調(diào)度的時(shí)候找到對(duì)應(yīng)。在此基礎(chǔ)上，根據(jù)Williams L[5]的Mipmap設(shè)計(jì)思想，將這些影像塊的Mipmap影像層也作為影像數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的一部分，離線地存儲(chǔ)到硬盤(pán)上。根據(jù)道路幾何模型的顯示情況，調(diào)取相應(yīng)的路面影像原始紋理以及其對(duì)應(yīng)的Mipmap紋理信息到應(yīng)用程序內(nèi)存中的紋理緩沖區(qū)中，然后根據(jù)需要調(diào)取路面影像數(shù)據(jù)到紋理內(nèi)存。

假設(shè)有4塊256×256的紋理，各自建立四層Mipmap：256×256、128×128、64×64和32×32，如果每個(gè)塊的紋理都導(dǎo)入紋理內(nèi)存，空間容量為：

如果每個(gè)塊依次按照一個(gè)不同的分辨率來(lái)映射如圖2，需要的空間容量是：

這樣節(jié)省了3/4紋理空間，因此在這里，設(shè)計(jì)一種紋理索引機(jī)制，只調(diào)取需要的路面紋理數(shù)據(jù)信息，從而節(jié)省紋理內(nèi)存的容量。

四叉樹(shù)在繪制大規(guī)模幾何地形中有著廣泛的應(yīng)用，Cline[6]等在渲染LOD幾何模型的時(shí)候使用了紋理四叉樹(shù)的概念，對(duì)紋理設(shè)計(jì)四叉樹(shù)的索引機(jī)制，實(shí)驗(yàn)借鑒文獻(xiàn)[7]的四叉樹(shù)思想組織紋理結(jié)構(gòu)，結(jié)合路面模型使用的分塊四叉樹(shù)幾何結(jié)構(gòu)來(lái)完成路面紋理影像的映射過(guò)程。

圖2 優(yōu)化的紋理映射過(guò)程

Fig.2 Optimizing texture mapping process

實(shí)驗(yàn)中，路面紋理塊數(shù)據(jù)信息的選擇采用自適應(yīng)的分塊調(diào)度，根據(jù)繪制幾何圖形大小及視點(diǎn)的位置和覆蓋的路面紋理范圍進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，建立實(shí)時(shí)索引調(diào)度結(jié)構(gòu)。對(duì)于條帶形狀的路面模型，在縱向分成大的方塊狀，并將其進(jìn)行多分辨率Mipmap存儲(chǔ)，然后將每層的Mipmap做四叉樹(shù)的索引結(jié)構(gòu)，在將來(lái)調(diào)取數(shù)據(jù)時(shí)使用。在這里，主要依賴兩個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，一個(gè)是描述幾何多邊形的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，一個(gè)是描述紋理四叉樹(shù)中紋理節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

整個(gè)過(guò)程主要分為兩步：一是多分辨率層次的選取，一是對(duì)應(yīng)紋理塊的調(diào)度。多分辨率層次的選擇，需要考慮視點(diǎn)位置和幾何模型空間、紋理空間和屏幕空間的關(guān)系，最終根據(jù)多邊形在屏幕空間顯示的范圍來(lái)確定分辨率等級(jí)，選擇的過(guò)程根據(jù)Cline在文中提到的方法進(jìn)行：

（1）

式中， 為幾何多邊形顯示在屏幕的徑長(zhǎng)； 為以像素為單位的視口高度； 為縱向視角大?。?為多邊形在世界坐標(biāo)系的徑長(zhǎng)； 為視線和法線的夾角值； 為視點(diǎn)到多邊形的距離。

第二步就是根據(jù)紋理分辨率和幾何圖形在紋理空間中的覆蓋范圍，利用紋理四叉樹(shù)搜索幾何圖形在真實(shí)紋理影像中對(duì)應(yīng)的位置，并將這部分圖像數(shù)據(jù)信息載入紋理內(nèi)存。在基于四叉樹(shù)幾何剖分的基礎(chǔ)上，會(huì)細(xì)分出大量基于正方形的三角形，如果每個(gè)正方形都對(duì)應(yīng)一個(gè)紋理ID，雖然總體需要的空間減少了，但是用來(lái)創(chuàng)建和銷(xiāo)毀紋理ID將耗費(fèi)大量時(shí)間，因此在這里使用一種紋理分塊限制的方法來(lái)減少過(guò)多ID的生成，將尺寸為L(zhǎng)×L的整個(gè)幾何區(qū)域?yàn)閯澐譃閚×n塊紋理區(qū)域，若幾何分塊的大小不大于L/n，那么紋理塊真實(shí)圖像信息的提取比例按照n進(jìn)行；如果幾何分塊的大小大于L/n，那么紋理塊真實(shí)圖像信息的提取比例按照L/nsize進(jìn)行。其中，nsize是幾何塊的尺寸。

3 真實(shí)感貼圖技術(shù)

3.1 切空間轉(zhuǎn)換

真實(shí)感的映射技術(shù)通常涉及兩個(gè)空間：模型空間和紋理空間。文獻(xiàn)[7]給出了這兩個(gè)空間的轉(zhuǎn)換過(guò)程，設(shè) 是幾何模型上一個(gè)三角形平面的參數(shù)描述， 、 和 是模型空間的三個(gè)頂點(diǎn)，這三個(gè)頂點(diǎn)各自對(duì)應(yīng)紋理坐標(biāo)系中的一個(gè)坐標(biāo)，記為 、 和 ，在紋理平面空間中找這樣兩個(gè)向量：[1，0][0，1]，這兩個(gè)向量分別表示著 和 增長(zhǎng)的方向，記為 和 ，由此平面內(nèi)任意一點(diǎn)就可以表示為：

（2）

根據(jù) 以及三角形表面的法線 ，構(gòu)成一個(gè)新的空間坐標(biāo)系，通常被稱(chēng)為切空間[8]，模型空間中每個(gè)平面都擁有這個(gè)空間。將 和 帶入前面的等式可以得到一個(gè)線性方程組，解之可以得到：

（3）

就是全部的 和 對(duì)換，法線由二者叉乘得到，然后再單位化。

圖3 切空間示意圖

Fig.3 Diagram of tangent space

由 、 和 構(gòu)成的矩陣通常被叫做 矩陣，在這里記為 ，下面是模型空間中的一個(gè)向量 變換到切空間：

（4）

當(dāng)只有法向量與其他兩個(gè)垂直時(shí)，有解。其數(shù)學(xué)表述為：

（5）

這三個(gè)向量在紋理空間垂直，主要是 和 與 分別垂直，但是在模型空間不一定垂直，因?yàn)橥ǔＧ闆r下大部分幾何模型中的向量在紋理空間和模型空間之間的轉(zhuǎn)換并不總是保角保距的，因此不一定能維持垂直關(guān)系的存在。

3.2 法線映射原理及實(shí)現(xiàn)

法線映射是一種能夠通過(guò)逼真的明暗效應(yīng)來(lái)給觀察者呈現(xiàn)以假亂真的立體視覺(jué)效果的圖像處理技術(shù)，具體就是在物體的精細(xì)紋理模型空間中，計(jì)算精細(xì)的光照效果，包括陰影效果的生成。由于最終的物體形態(tài)是以像素值的形式為觀察者提供視覺(jué)信息，這就使得模型建造者盡可在紋理空間中計(jì)算豐富的像素級(jí)信息，從而擺脫復(fù)雜的幾何模型的束縛，幾何模型也將隨之獲得更大限度的精簡(jiǎn)，就可以在幾何復(fù)雜性和視覺(jué)真實(shí)感上爭(zhēng)取一種平衡狀態(tài)。法線映射適用的場(chǎng)合是表面紋理整體平整、但有幅度適中的表面起伏效果，而路表面的材質(zhì)屬性即完全滿足這種紋理需求。

法向圖的獲取需要依賴紋理表面空間真實(shí)的高度場(chǎng)，但獲取影像數(shù)據(jù)常常比獲取這樣高度場(chǎng)數(shù)據(jù)要容易許多，已有數(shù)目可觀的軟件均可通過(guò)法線烘培的過(guò)程提供一張這樣的法線圖，也可以通過(guò)紋理像素來(lái)實(shí)現(xiàn)這樣一張法線圖，雖然這張法線圖并不是路表面空間的真實(shí)法向，但是可以十分近似地模擬這樣一種效果。

法線映射的實(shí)現(xiàn)依賴逐像素的渲染方式，相對(duì)于逐頂點(diǎn)的渲染方式，在GPU中，基于像素的著色器往往可以更快地訪問(wèn)紋理數(shù)據(jù)信息，而且頂點(diǎn)著色器即使在視點(diǎn)不可見(jiàn)的幾何區(qū)域可也對(duì)幾何模型中的每個(gè)頂點(diǎn)都執(zhí)行相同的操作，而像素著色器卻只是運(yùn)行那些在屏幕上顯示的像素點(diǎn)，因此這種著色方式將具有更高效率。

Cg努力保留了C語(yǔ)言的大部分語(yǔ)義，這里在OpenGL中使用Cg的片段著色器編程實(shí)現(xiàn)路面模型的法線映射效果。前面提到的法線圖是紋理空間的法線向量，因此在進(jìn)行法線映射的過(guò)程中視點(diǎn)和光源向量都要變換到紋理切空間當(dāng)中，頂點(diǎn)著色器中輸出的也是切空間中的法向量。

4 實(shí)驗(yàn)與分析

實(shí)驗(yàn)的編程環(huán)境為Visual Studio 2005，顯卡為NVIDIA GeForce 610M，大小為1GB，下面是一組實(shí)驗(yàn)效果圖，路面模型的幾何數(shù)據(jù)范圍是512×512，相機(jī)以每秒兩千線的速率掃描紋理圖像，圖像尺寸大小為2 048×2 048。

4.1 四叉樹(shù)紋理的映射實(shí)驗(yàn)

分析第一組實(shí)驗(yàn)，圖4是激光掃描數(shù)據(jù)的路面幾何建模效果，采用幾何四叉樹(shù)由上而下的剖分方法，并根據(jù)視點(diǎn)及幾何的復(fù)雜程度進(jìn)行不同程度的細(xì)化，由實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知，三角網(wǎng)格細(xì)致的地方，幾何復(fù)雜性高；三角網(wǎng)格稀疏的地方，表示道路平整。

圖4 路面網(wǎng)格

Fig.4 Road grid

圖5是采用多分辨率紋理映射的效果，將室外拍攝的道路圖片在線陣相機(jī)下掃過(guò)，可以模擬車(chē)載系統(tǒng)室外的工作環(huán)境，得到附有清晰路面信息的影像數(shù)據(jù)，并將紋理數(shù)據(jù)映射在路面模型上，如此即可在不增加路面幾何模型復(fù)雜性的基礎(chǔ)上提高真實(shí)感的顯示效果。在距離視點(diǎn)近，幾何復(fù)雜的地方，圖像的紋理分辨率就高；在距離視點(diǎn)遠(yuǎn)且?guī)缀魏?jiǎn)單的地方，相應(yīng)的紋理分辨率就較低，但是整體上并不會(huì)影響視覺(jué)的觀看效果。

圖5 紋理映射效果1

Fig.5 Texture mapping result 1

圖6是拉遠(yuǎn)視點(diǎn)，遠(yuǎn)離路面模型，這時(shí)候仔細(xì)觀察可以發(fā)現(xiàn)，在矩形方框標(biāo)注的地方，紋理的分辨率降低了，但是從整體上來(lái)看，并沒(méi)有影響到觀察時(shí)候的視覺(jué)感受。

圖6 紋理映射效果2

Fig.6 texture mapping result 2

4.2 從不同角度觀察路面

如圖7對(duì)兩個(gè)不同光照角度下的路面模型局部進(jìn)行分析，紋理采用圖5中的紋理圖像，可以發(fā)現(xiàn)與圖5相比較，模型整體的真實(shí)感進(jìn)一步增強(qiáng)，有了光影的明暗效果。圖7是光源在右上角的時(shí)候路面陰影朝向左上角，近光源處的一角路面亮度高，路面左半部分紋理陰影效果明顯。同樣地，圖8中右半部分紋理陰影效果明顯。由于光照和紋理的結(jié)合會(huì)用到乘法，這就使原始紋理的像素值變低，顏色變暗，因此用藍(lán)色背景更易于觀察。

圖7 光源在右上角

Fig.7 Light in the top right corner

圖8 光源在左上角

Fig.8 Light in the top left corner

4.3 對(duì)不同的路況進(jìn)行觀察

實(shí)驗(yàn)采用另一組相機(jī)掃描的圖片進(jìn)行算法驗(yàn)證，圖9（a）和圖9（c）是一組應(yīng)用法線映射技術(shù)對(duì)有裂縫的路面紋理圖像進(jìn)行真實(shí)感建模的局部效果圖，可以看到即使是對(duì)于細(xì)小的裂縫，不論路面的縱向裂縫或橫向裂縫，均能夠顯示陰影的效果，使用法線映射的路面則可使細(xì)節(jié)更為突出，例如圖9（d）的右側(cè)部分；另外，圖9（a）和圖9（c）的裂縫顏色深淺不一，路面平整度也不同，圖9（c）表面的粗糙程度更大一些，但卻都得到了一定的增強(qiáng)。

（a）原始影像1

（a） Original image 1 （b）法線映射結(jié)果1

（b） Normal mapping result 1

（c）原始影像2

（c） Original image 2 （d）法線映射結(jié)果2

（d） Normal mapping result 2

（e）原始影像3

（e） Original image 3 （f）法線映射結(jié)果3

（f）Normal mapping result 3

圖9 使用法線映射前后對(duì)比

Fig.9 Comparison before and after using normal mapping

圖9（e）是一個(gè)應(yīng)用法線映射技術(shù)對(duì)路表面有凸起的紋理影像進(jìn)行紋理映射的局部效果圖，可以看到能夠有效顯示突起信息；對(duì)于圖9（f）的右側(cè)部分，則可明顯看出突起的小包，而事實(shí)上，這個(gè)路表面的幾何模型是極其簡(jiǎn)單的，甚至可以只是一個(gè)平面，但是又可給人以縱深的感覺(jué)，這就簡(jiǎn)化了幾何繪制的負(fù)擔(dān)。

5 結(jié)束語(yǔ)

本課題主要對(duì)三維路面模型重建過(guò)程中的真實(shí)感顯示技術(shù)進(jìn)行研究，為了使重構(gòu)的三維路面具有較高的真實(shí)感，在紋理映射的基礎(chǔ)上，對(duì)大紋理建立了Mipmap外存存儲(chǔ)，并根據(jù)四叉樹(shù)的紋理索引結(jié)構(gòu)建立了隨幾何模型自適應(yīng)調(diào)整的紋理調(diào)度方法，實(shí)現(xiàn)紋理的實(shí)時(shí)映射。同時(shí)依據(jù)傳統(tǒng)光照模型，采用法線映射的思想生成模型在屏幕像素值的光照顏色，實(shí)驗(yàn)證明將這種方法應(yīng)用在路面模型建模上可以在獲得更逼真視覺(jué)效果的同時(shí)，幾何模型又可以任意地精簡(jiǎn)。但是這種映射方法存在對(duì)大面積陰影敏感的問(wèn)題，這時(shí)候會(huì)生成明顯不正確的凹凸陰影效果，這也是下一步的研究方向，通過(guò)對(duì)圖像進(jìn)行光照檢查弱化陰影來(lái)避免這種情況。

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