孟凡利，周 全，趙嬋娟

（上海航天電子技術(shù)研究所，上海 201109）

0 引言

地面探測(cè)制導(dǎo)雷達(dá)一般采用低脈沖重復(fù)頻率，但對(duì)低空飛行目標(biāo)及小目標(biāo)的檢測(cè)效果并不理想，低空突防的巡航導(dǎo)彈已成為最大的威脅。巡航導(dǎo)彈目標(biāo)雷達(dá)截面積小、飛行高度低，雷達(dá)探測(cè)時(shí)常受到強(qiáng)地（海）雜波等強(qiáng)無源干擾，這就要求信號(hào)處理的雜波改善因子大于60dB，傳統(tǒng)動(dòng)目標(biāo)顯示／檢測(cè)（MTI／MTD）已難以實(shí)現(xiàn)，需采用雜波抑制性能更高的中高重頻PD信號(hào)處理［1］。PD雷達(dá)信號(hào)處理包括脈沖壓縮（PC）、多普勒濾波（FFT）、恒虛警檢測(cè)（CFAR）和距離解模糊等功能模塊，其中脈沖壓縮、恒虛警檢測(cè)等功能模塊與常規(guī)體制的低重頻雷達(dá)相同。距離模糊和距離遮擋是PD雷達(dá)中高重頻模式產(chǎn)生的新問題，是PD雷達(dá)信號(hào)處理的難點(diǎn)。距離解模糊的性能取決于解模糊算法；距離遮擋問題可由多個(gè)脈沖重復(fù)周期參差解決。前人研究主要集中于PD雷達(dá)中解模糊等算法的理論和原理，對(duì)工程化實(shí)現(xiàn)較少論及。本文基于ADSP－TS201S信號(hào)處理器平臺(tái)，對(duì)PD雷達(dá)信號(hào)處理機(jī)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了研究。

1 PD雷達(dá)信號(hào)處理機(jī)設(shè)計(jì)方案

1.1 系統(tǒng)要求

PD雷達(dá)信號(hào)處理機(jī)要求兼容低重頻波形的NR，MTI，MTD工作模式，增加PD工作模式下的搜索和跟蹤兩種任務(wù)波形，以20ms為1個(gè)調(diào)度周期進(jìn)行處理，其中可包括多個(gè)任務(wù)波形。要求在無目標(biāo)指引時(shí)能自行搜索檢測(cè)到目標(biāo)，并給出目標(biāo)距離、速度、角度信息，在對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤時(shí)，可精確測(cè)量目標(biāo)信息?？蓹z測(cè)目標(biāo)速度范圍40～1 000ms／s，量程40km。為減小雜波重疊對(duì)信雜比的影響采用中重頻，減小近地強(qiáng)反射功率的影響，在發(fā)射脈沖后還應(yīng)額外增加接收機(jī)關(guān)閉時(shí)間3～5μs。

1.2 原理

PD雷達(dá)信號(hào)處理機(jī)的主要作用是從中頻接收機(jī)接收雷達(dá)的回波數(shù)據(jù)，從噪聲和雜波中提取出有用目標(biāo)，測(cè)量目標(biāo)的距離、速度、方位、俯仰等信息。PD雷達(dá)信號(hào)處理機(jī)主要由FPGA接口板、DSP信號(hào)處理板和Vxworks管理機(jī)等組成，其總體功能框圖如圖1所示。

圖1 信號(hào)處理機(jī)功能Fig.1 Functional scheme of signal process

FPGA接口板通過CAN接口與調(diào)度器通信，通信周期（即1個(gè)調(diào)度周期）為20ms，以獲取本調(diào)度周期的波位信息。同時(shí)它通過光纖接口與接收機(jī)通信，接收和差差三通道及輔助通道的5M數(shù)據(jù)率的回波數(shù)字信號(hào)及系統(tǒng)時(shí)序信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理（包括周期分割、數(shù)據(jù)緩存、旁瓣消隱及旁瓣相消處理、計(jì)算增益控制量），處理結(jié)果通過LINK口以乒乓方式打包給多塊DSP信號(hào)處理板。

DSP信號(hào)處理板采用兩塊并行乒乓處理，也可加入冗余處理板。DSP信號(hào)處理板完成PD信號(hào)處理和低重頻信號(hào)處理的所有處理過程，最終產(chǎn)生目標(biāo)的點(diǎn)跡信息并發(fā)中斷給Vxworks管理機(jī)。

Vxworks管理機(jī)在收到中斷后通過CPCI總線取出目標(biāo)點(diǎn)跡信息，通過廣播方式發(fā)送至數(shù)據(jù)處理機(jī)和顯示控制計(jì)算機(jī)。Vxworks管理機(jī)還具有DSP程序加載與管理、系統(tǒng)調(diào)試、冗余控制等功能。

PD雷達(dá)信號(hào)處理主要執(zhí)行搜索、跟蹤任務(wù)，處理過程包括進(jìn)行PC，F(xiàn)FT，CFAR和距離解模糊等系列處理，PD信號(hào)處理原理如圖2所示。各模塊原理如下。

a）頻域脈沖壓縮 線性調(diào)頻信號(hào)對(duì)多普勒頻移不敏感，且較易獲得大的壓縮比，應(yīng)用廣泛。其數(shù)字脈壓實(shí)現(xiàn)有時(shí)域匹配濾波法和頻域相關(guān)法兩種。由于時(shí)域匹配濾波階數(shù)過高，采用頻域相關(guān)法較有利。頻域相關(guān)法的主要過程是先對(duì)回波數(shù)據(jù)進(jìn)行FFT處理，乘以匹配系數(shù)后再進(jìn)行逆FFT處理。

圖2 PD信號(hào)處理原理Fig.2 Scheme of PD signal process

b）距離重排 實(shí)現(xiàn)距離門重排的二維存儲(chǔ)器及讀入和讀出順序如圖3所示。距離重排的作用是將連續(xù)的參差脈沖重復(fù)頻率（PRT）內(nèi)不同距離單元的數(shù)據(jù)按序讀入，以不同的PRT為行組成一個(gè)二維矩陣，故該矩陣橫軸表示不同的距離單元，縱軸表示不同的PRT。為便于進(jìn)行FFT濾波處理，需對(duì)二維矩陣先行轉(zhuǎn)置處理，再按先后次序?qū)γ總€(gè)PRT中的相同距離單元中的數(shù)據(jù)作FFT濾波，之后為進(jìn)一步的CFAR處理，還需對(duì)由濾波輸出數(shù)據(jù)構(gòu)成的二維矩陣作1次轉(zhuǎn)置。

圖3 存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)Fig.3 Scheme of memory

c）多普勒濾波（FFT＋FIR） 對(duì)固定平臺(tái)的PD雷達(dá)來說，若雜波和目標(biāo)折疊至某一重頻下相同的視在距離上，則需采用足夠高的重頻在頻率域內(nèi)形成無雜波區(qū)，同時(shí)利用對(duì)多普勒敏感的窄帶濾波器組實(shí)現(xiàn)頻譜分離，提取出所需運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的譜線，將其他干擾雜波全部濾掉。這樣不僅提高了靈敏度和速度分辨力，而且還改善了信雜比。因FFT濾波器形狀固定，不能在低速頻率附近和最大檢測(cè)頻率附近兼顧既能濾除雜波又能檢測(cè)具有相應(yīng)速度的目標(biāo)的要求，故為檢測(cè)低速及高速目標(biāo)，需單獨(dú)設(shè)計(jì)FIR濾波器。

d）時(shí)域恒虛警（GO－CFAR） 為減小多普勒濾波雜波剩余的影響，同時(shí)避免后續(xù)處理設(shè)備的飽和，采用自適應(yīng)門限處理的相鄰單元平均選大恒虛警處理。參考單元選取時(shí)采用被檢測(cè)位置前后隔開3個(gè)距離單元外的各8個(gè)距離單元。為減少后端數(shù)據(jù)處理面臨的虛警量，同時(shí)減少信號(hào)處理機(jī)的運(yùn)算量以節(jié)省處理時(shí)間，在跟蹤時(shí)不再對(duì)全部的視在距離單元均作CFAR處理，而只需對(duì)由目標(biāo)估計(jì)位置換算成的視在距離單元前后的有限個(gè)距離單元作CFAR處理即可。

e）頻道選大 相同重復(fù)周期的一組脈沖回波經(jīng)恒虛警后，在各FFT及FIR濾波通道間對(duì)各被檢測(cè)距離單元進(jìn)行通道選大處理（由于硬件資源限制未采用時(shí)域和頻域聯(lián)合恒虛警），同時(shí)利用選出的最大幅值所在的通道號(hào)進(jìn)行頻道－速度換算，完成對(duì)目標(biāo)的測(cè)速處理，再對(duì)不同重復(fù)周期的多組脈沖進(jìn)行3／8準(zhǔn)則的二次門限處理，確定有目標(biāo)出現(xiàn)的距離單元［2］。

f）解距離速度模糊 當(dāng)脈沖多普勒雷達(dá)處于中重頻模式工作時(shí)，一方面會(huì)受距離盲區(qū)遮擋的影響，另一方面，由于重復(fù)周期明顯小于電磁波探測(cè)雷達(dá)量程遠(yuǎn)端所需的時(shí)間，會(huì)產(chǎn)生距離模糊；同時(shí)由于重復(fù)頻率小于目標(biāo)最高多普勒頻率，會(huì)產(chǎn)生速度模糊。為消除距離模糊和距離遮擋，采取八重頻組變PRT工作模式。對(duì)選定的PRT組合，一般可采用孫子定理法（余數(shù)法）、糾錯(cuò)數(shù)法、經(jīng)典查表法和一維集法解距離模糊［3－4］。解速度模糊原理與解距離模糊類似。

g）和差歸一化處理 利用單脈沖測(cè)角原理，保留三通道FFT或FIR濾波后的相應(yīng)距離單元的濾波輸出數(shù)據(jù)，結(jié)合頻道選大步驟中二次門限處理后獲得的目標(biāo)距離單元和對(duì)應(yīng)的通道號(hào)，然后選擇和差差三路中同頻道同視在距離單元的數(shù)據(jù)進(jìn)行歸一化處理，根據(jù)由天線特性決定的測(cè)角斜率，提取目標(biāo)的方位角和俯仰角信息。

1.3 設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)

PD信號(hào)處理的波形設(shè)計(jì)分為搜索任務(wù)波形和跟蹤任務(wù)波形。先用搜索任務(wù)搜索目標(biāo)，依靠多重頻解模糊得出目標(biāo)的距離和速度信息，有目標(biāo)信息后再選用合適的單重頻跟蹤任務(wù)進(jìn)行精確跟蹤。

本雷達(dá)系統(tǒng)在執(zhí)行搜索任務(wù)時(shí)采用八重頻，重復(fù)周期為［23，24，25，26，27，28，29，30］μs，聯(lián)合3／8準(zhǔn)則就可解距離和速度模糊，距離模糊如圖4（a）所示。由圖可知：40km內(nèi)有3個(gè)重頻可檢測(cè)到目標(biāo)；每個(gè)重頻發(fā)射32個(gè)脈沖進(jìn)行相參處理，用FFT（加kaiser窗）和單獨(dú)設(shè)計(jì)FIR濾波器綜合的濾波方法，頻域響應(yīng)如圖4（b）所示，零點(diǎn)處深度62dB。因采用中重頻，距離和速度均模糊，在目標(biāo)檢測(cè)過程中應(yīng)綜合考慮距離摭擋和頻域響應(yīng)。PD搜索模式下的檢測(cè)性能如圖5所示。圖中：1個(gè)距離單元代表30m；深色區(qū)域表示對(duì)應(yīng)的距離和速度下，頻響小于－5dB即不能檢測(cè)區(qū)域。實(shí)際應(yīng)用中，為進(jìn)一步增加頻域檢測(cè)能力，可利用頻率捷變技術(shù)，采用8個(gè)遞減頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)8個(gè)重復(fù)頻率，同時(shí)可增加抗干擾能力［5］。

圖4 PD搜索結(jié)果Fig.4 Results of PD searching

圖5 PD搜索下綜合檢測(cè)性能Fig.5 Detecting performance of PD searching

本系統(tǒng)跟蹤任務(wù)時(shí)采用單重頻，重復(fù)周期為搜索任務(wù)八重頻中的一個(gè)，由搜索截獲的目標(biāo)距離和速度選擇，選取準(zhǔn)則見表1。為同時(shí)滿足速度與距離要求，速度和距離均是在要求范圍內(nèi)越中間越好。為保證跟蹤精度，多普勒濾波器組中的每個(gè)濾波器應(yīng)盡可能與信號(hào)帶寬匹配，每種PRF發(fā)脈沖128個(gè)，以達(dá)到準(zhǔn)匹配效果。

PD雷達(dá)信號(hào)處理的DSP軟件實(shí)現(xiàn)原理如圖6所示。和差差三通道數(shù)據(jù)經(jīng)接口板預(yù)處理后通過LINK口送至搜索處理板的DSP2，DSP1，DSP6中，此三片DSP程序基本一致，主要完成回波數(shù)據(jù)的FIFO緩沖及控制，并進(jìn)行三通道幅相一致性控制及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)功能，然后再通過LINK口繼續(xù)下傳數(shù)據(jù)。

DSP3，DSP0，DSP5程序基本一致，主要完成回波數(shù)據(jù)的頻域脈壓，再將脈壓結(jié)果進(jìn)行數(shù)據(jù)重排成多普勒濾波的格式，最后通過LINK口繼續(xù)下傳數(shù)據(jù)。某重頻的32個(gè)脈壓結(jié)果如圖7（a）所示。

DSP4通過LINK口接收方位差通道、俯仰差通道脈壓后的重排數(shù)據(jù)，進(jìn)行多普勒濾波處理，包括低頻通道的FIR濾波處理和其他通道的FFT濾波處理。多普勒濾波后的數(shù)據(jù)通過乒乓存入SDRAM，用于和差歸一化處理。FFT＋FIR濾波結(jié)果如圖7（b）所示。由圖可知：目標(biāo)在第22個(gè)通道中，其中前3個(gè)和后2個(gè)通道中包含地雜波，不參與后續(xù)處理。

圖6 PD雷達(dá)信號(hào)處理硬件實(shí)現(xiàn)原理Fig.6 Principle of PD signal process

DSP7通過LINK口接收和通道脈壓后的重排數(shù)據(jù)，經(jīng)頻域多普勒濾波處理、時(shí)域恒虛警后進(jìn)行解模糊處理，8個(gè)重頻恒虛警結(jié)果如圖7（c）所示。由圖可知：由于距離摭擋影響僅有5個(gè)重頻檢測(cè)到目標(biāo)。用本文提出的優(yōu)化解模糊算法后可得一顯示各不模糊距離單元出現(xiàn)目標(biāo)可能性的表格，據(jù)此按3／8準(zhǔn)則得到目標(biāo)距離信息如圖7（d）所示，目標(biāo)距離為675個(gè)距離單元。之后再讀取SDRAM中兩個(gè)差通道存入的多普勒濾波數(shù)據(jù)進(jìn)行和差歸一化處理得到目標(biāo)角度信息，綜合形成目標(biāo)點(diǎn)跡信息送至上位機(jī)，最終送數(shù)據(jù)處理和顯控。

表1 跟蹤波形及選取范圍Tab.1 Selecting scope of tracking wave

圖7 PD信號(hào)處理過程Fig.7 Procedures of PD signal processing

2 關(guān)鍵技術(shù)及解決方法

為提高檢測(cè)性能，PD雷達(dá)采用中高脈沖重復(fù)頻率（PRF）信號(hào)，以便在信號(hào)頻率域形成足夠?qū)挼臒o雜波區(qū)［6］。當(dāng)脈沖重復(fù)頻率很高時(shí)，對(duì)應(yīng)一個(gè)發(fā)射脈沖產(chǎn)生的回波可能需經(jīng)數(shù)個(gè)重復(fù)周期后才能收到。由于目標(biāo)回波的延遲大于脈沖重復(fù)周期，使收發(fā)脈沖的對(duì)應(yīng)關(guān)系發(fā)生混亂，同一目標(biāo)讀數(shù)（視在距離單元）可能對(duì)應(yīng)數(shù)個(gè)目標(biāo)真實(shí)距離（真實(shí)距離單元），這樣就造成了測(cè)距模糊。

對(duì)中高重頻工作模式，不僅測(cè)量距離是模糊的，而且回波可能被發(fā)射脈沖遮擋。遮擋的距離部分即是發(fā)射脈沖的寬度，取決于脈沖重復(fù)周期和占空比。為保證目標(biāo)不因遮擋而丟失，應(yīng)采用多個(gè)脈沖重復(fù)周期，使遮擋的距離單元錯(cuò)開，以便無論距離是多少，至少用其中幾種脈沖重復(fù)周期在m／n準(zhǔn)則下能檢測(cè)到目標(biāo)。

2.1 優(yōu)化的解模糊算法設(shè)計(jì)

解模糊是PD雷達(dá)的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，采用合理而快速的算法對(duì)保證目標(biāo)的檢測(cè)概率和降低虛警率有重要意義。為消除模糊，雷達(dá)系統(tǒng)采用脈組參差，并獲得了一組相關(guān)測(cè)量值，然后根據(jù)這組測(cè)量值解算目標(biāo)的真實(shí)距離。現(xiàn)有解模糊方法中最具代表性的方法是孫子定理。解模糊過程的本質(zhì)是在求解同余方程組，孫子定理可用于解決該問題?；趯O子定理的中國(guó)余數(shù)定理法解模糊是一種根據(jù)以不同的測(cè)得的距離計(jì)算不模糊距離的解析方法。但這兩種方法運(yùn)算量大且存在邊界誤差（由于目標(biāo)出現(xiàn)在距離單元邊界附近帶來的誤差）。

本文基于孫子定理和余數(shù)定理提出了一種新的優(yōu)化查表法。設(shè)重復(fù)周期數(shù)為n，量程距離單元數(shù)為d，構(gòu)造一初值為零的d×n數(shù)組真值表，取值為0代表某重復(fù)周期的當(dāng)前距離單元無目標(biāo)，取值為1代表可能有目標(biāo)。將當(dāng)前重復(fù)周期中所有可能的位置填進(jìn)表中，再通過矢量運(yùn)算將n行數(shù)據(jù)相加，并根據(jù)m／n檢測(cè)準(zhǔn)則，若在某個(gè)距離單元上數(shù)值大于m，則當(dāng)前距離單元即為目標(biāo)的真實(shí)位置。這種查表法既可解距離模糊又能解速度模糊。以解距離模糊為例，若有n種重復(fù)周期進(jìn)行距離測(cè)量，其距離單元數(shù)為R1，…，Rn，目標(biāo)對(duì)應(yīng)的各視在距離單元為r1，…，rn。若測(cè)量無誤差，則目標(biāo)所在的真實(shí)距離單元

式中：K1，…，Kn為目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的各重復(fù)周期的模糊度。

實(shí)際上，解模糊的過程就是確定模糊度的過程。若采用m／n檢測(cè)準(zhǔn)則，則當(dāng)所建表格中的各重復(fù)頻率距離單元有m個(gè)與視在距離單元相同時(shí)即可確定其模糊度，然后再根據(jù)式（1）推算出真實(shí)距離。實(shí)際工作中，由于目標(biāo)閃爍或AD采集偏差等原因，相同目標(biāo)的回波脈壓位置可能會(huì)左右偏差1個(gè)距離單元，故在填寫真值表時(shí)，應(yīng)將偏差的目標(biāo)距離也加入真值表進(jìn)行解模糊處理。

2.2 距離遮擋問題及脈沖重復(fù)周期最優(yōu)化選擇

發(fā)射脈沖有一定的寬度，當(dāng)目標(biāo)回波落在發(fā)射脈沖內(nèi)將導(dǎo)致信號(hào)的丟失，此即距離遮擋。雷達(dá)采用脈沖壓縮方式工作時(shí)，脈沖寬度的增加使距離遮擋變得嚴(yán)重?，F(xiàn)今雷達(dá)對(duì)威力的要求越來越高，故多采用脈沖壓縮方式，致使距離遮擋在PD雷達(dá)中無法避免。解決方法是選取合適的PRF和檢測(cè)準(zhǔn)則。

脈沖重復(fù)頻率的選擇原則有兩個(gè)：一是要在雷達(dá)威力范圍內(nèi)，在m／n準(zhǔn)則下保證每個(gè)不模糊距離單元對(duì)應(yīng)的M種重復(fù)周期不存在多值性，即一一映射；二是要盡可能使各不模糊距離單元對(duì)應(yīng)的N個(gè)PRT視在距離單元中有N－1個(gè)落在發(fā)射脈沖（即距離遮擋）之外。對(duì)滿足上述要求的重復(fù)周期組合統(tǒng)計(jì)檢測(cè)概率，在脈沖寬度允許條件下選擇最大的檢測(cè)概率［7］。

3 關(guān)鍵技術(shù)實(shí)現(xiàn)

3.1 解距離模糊算法

對(duì)飛機(jī)、導(dǎo)彈等高速目標(biāo)在解模糊過程中常需要發(fā)射多種重復(fù)周期的脈沖，并需確定檢測(cè)準(zhǔn)則。本文先建立解距離模糊表格，再根據(jù)該表格在雷達(dá)威力范圍內(nèi)進(jìn)行全程搜索，該方法運(yùn)算時(shí)間開銷與各PRT內(nèi)過門限的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)無關(guān)，其流程如圖8所示。

設(shè)檢測(cè)采用m／n準(zhǔn)則，雷達(dá)威力距離40km，距離單元寬度30m，雷達(dá)威力對(duì)應(yīng)的距離單元數(shù)為1 333，雷達(dá)威力范圍內(nèi)最大距離模糊度為K。取典型值，m＝3，n＝8，K＝12。先在雷達(dá)威力范圍內(nèi)按不模糊距離單元由小到大的順序建立表格，表格內(nèi)容為根據(jù)中國(guó)余數(shù)定理算出的所有不模糊距離單元對(duì)應(yīng)的各PRT的視在距離單元號(hào)。

圖8 解距離模糊流程Fig.8 Flowchart of solving range ambiguity

完成直值表后通過矢量和相加，再遍歷所有距離單元，在1 000距離單元處值為6滿足3／8準(zhǔn)則，則確認(rèn)該單元有目標(biāo)存在。在一片ADSPTS201芯片中用該法搜索，對(duì)1個(gè)波束內(nèi)1 333單元的距離解模糊，若每個(gè)距離單元的解模糊需指令10條，每條指令的時(shí)間為2ns，則所需總運(yùn)算時(shí)間為1 333×10×2ns＝27μs。該時(shí)間相對(duì)固定，不隨目標(biāo)點(diǎn)多少而變。由上可見，本文算法的運(yùn)算時(shí)間開銷和程序的簡(jiǎn)捷性有其優(yōu)勢(shì)。

3.2 距離遮擋問題及脈沖重復(fù)周期最優(yōu)化選擇

脈沖重復(fù)周期的確定是個(gè)循環(huán)反復(fù)的試驗(yàn)過程。理論上為解決距離摭擋問題，重復(fù)周期參差比最大越好，占空比越小越好。但因受系統(tǒng)威力限制，占空比通常在一個(gè)較小的范圍內(nèi)，重復(fù)周期也縮小到一定范圍內(nèi)，然后再通過遍歷的方法畫出類似圖1的距離模糊圖和類似圖2的綜合檢測(cè)性能圖，選擇相對(duì)性能較好的一組重復(fù)周期。

4 結(jié)束語

本文介紹了PD雷達(dá)信號(hào)處理基于DSP平臺(tái)的實(shí)現(xiàn)。討論了雷達(dá)解距離模糊的原理，算法和遮擋問題，分析了各種算法的運(yùn)算能力，提出了建議使用的算法。該算法已用于某地面PD雷達(dá)的信號(hào)處理系統(tǒng)中，并成功完成信標(biāo)跟飛和民航機(jī)跟飛試驗(yàn)，其運(yùn)算能力達(dá)到雷達(dá)波束實(shí)時(shí)處理的要求，工作穩(wěn)定性能優(yōu)越，具有工程應(yīng)用價(jià)值。

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