嵌入式車(chē)道偏離警告系統(tǒng)

車(chē)道偏離警告（LDW）是最受駕駛員歡迎的一種輔助駕駛方法，而基于視覺(jué)、激光和紅外線(xiàn)傳感器的車(chē)道偏離警告系統(tǒng)尤其常見(jiàn)。據(jù)統(tǒng)計(jì)，到2016年為止，安裝LDW系統(tǒng)的車(chē)輛數(shù)目將達(dá)到2200萬(wàn)輛。討論了基于霍夫變換（圖像處理方法）的車(chē)道偏離警告系統(tǒng)如何實(shí)現(xiàn)低功耗的數(shù)字信號(hào)處理及通過(guò)優(yōu)化算法處理160幀/s的高清視頻流。車(chē)道偏離警告系統(tǒng)算法見(jiàn)圖1。

首先，將拍攝的圖像輸入，分離出需要分析的車(chē)道線(xiàn)部分，即感興趣區(qū)域；然后通過(guò)3×3的索貝爾過(guò)濾器檢測(cè)車(chē)道線(xiàn)邊緣,檢測(cè)結(jié)果作為霍夫變換擬合直線(xiàn)檢測(cè)算法的輸入，借助顏色過(guò)濾器除去線(xiàn)性邊緣點(diǎn)以外的點(diǎn)濾除，提高入圍點(diǎn)的魯棒性和檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性。綜合考慮霍夫變換輸出變量θ和ρ的變化率，基于支持向量機(jī)算法預(yù)測(cè)車(chē)輛是否真的發(fā)生了偏離。

對(duì)于高性能的工作系統(tǒng)而言，降低功耗是一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題?，F(xiàn)有的車(chē)道偏離警告系統(tǒng)中，針對(duì)圖像的處理方法很多，但是都不是處理全部圖像，基本都是只處理圖像的Y分量，并且分塊進(jìn)行。提出了一種低功耗高性能處理方法，稱(chēng)為直接存儲(chǔ)器存取雙緩沖技術(shù)。720×480的高清圖像分為n塊，EDMA將每塊信息有序帶入數(shù)字信號(hào)處理器進(jìn)行處理，最終實(shí)現(xiàn)低功耗、高性能的信號(hào)處理。

最后，對(duì)優(yōu)化后的算法進(jìn)行了測(cè)試，結(jié)果顯示檢測(cè)準(zhǔn)確率可以達(dá)到99%。

BH Pawan Prasad et al. 2012 International Conference on Connected Vehicles and Expo.

編譯：張利丹