張金學(xué) 李媛媛

摘要：輪式機(jī)器人是一個(gè)典型的非完整性系統(tǒng)。由于非線性和非完整特性，很難為移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的軌跡跟蹤建議一個(gè)合適的模型。介紹了一種輪式機(jī)器人滑模軌跡跟蹤控制方法?；？刂剖莻€(gè)魯棒的控制方法，能漸近的按一條所期望的軌跡穩(wěn)定移動(dòng)機(jī)器人。以之為基礎(chǔ)，描述了輪式機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型并在二維坐標(biāo)下建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程設(shè)計(jì)滑?？刂破鳎摽刂破魇沟脵C(jī)器人的位置誤差收斂到零。