驗室 應(yīng)朝陽一、輪式專用機械車的車輛屬性分析根據(jù)《道路交通安全法》《道路交通安全法實施條例》以及《機動車運行安全技術(shù)條件》(GB 7258)、《道路交通管理 機動車類型》（GA 802）等技術(shù)標準，上道路行駛的輪式專用機械車屬于《道路交通安全法》規(guī)定的機動車（即道路機動車輛）。具體如下：1.根據(jù)《道路交通安全法》第一百一十九條，機動車是指是指以動力裝置驅(qū)動或者牽引，上道路行駛的供人員乘用或者用于運送物品以及進行工程專項作業(yè)的輪式車輛。依據(jù)GB 7258國家

00）1 發(fā)電廠輪式機器人的簡要概述1.1 輪式機器人的優(yōu)點概述在當(dāng)前社會發(fā)展中，人工智能是推動產(chǎn)業(yè)變革的核心驅(qū)動力，發(fā)電廠GIS 室的主要功能是替代傳統(tǒng)的發(fā)電廠GIS 室開關(guān)設(shè)備，進一步將電能輸送到輸電線路上，是整個輸配電系統(tǒng)的重要環(huán)節(jié)，巡檢質(zhì)量是確保設(shè)備安全運行的關(guān)鍵。在整個GIS 室的工作環(huán)境中，高危高壓，設(shè)備繁多，巡檢工作量大，傳統(tǒng)巡檢作業(yè)中仍然用人工巡視、手工抄錄等方式，因而就會存在巡檢數(shù)據(jù)不準確、不全面，以及危及人身安全的諸多隱患。此時，可以選

器人[3]，其中輪式救援機器人控制簡單，移動穩(wěn)定、高效，一直有著廣泛應(yīng)用，但其越障能力不足，在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下適應(yīng)能力較弱。因此學(xué)者們提出了輪履[4]、輪腿[5-6]等復(fù)合式和將類輪結(jié)構(gòu)代替為輪部[7]的方法，通過改變不同的運動模式使救援機器人具有較高的環(huán)境適應(yīng)能力。但由于煤礦井下環(huán)境極其惡劣，滿足防爆要求及穿越狹小空間的能力對救援機器人的自重與尺寸均有較嚴格限制[8]，因此煤礦救援機器人的結(jié)構(gòu)創(chuàng)新性設(shè)計至關(guān)重要。折紙是一種起源于中國的古老東方藝術(shù)表達形式[

空間探測等領(lǐng)域，輪式機器人因其具備速度快、效率高及可拓展性強等特點在以上領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。輪式機器人工作中，其軌跡跟蹤問題是其任務(wù)可否完成的重要基礎(chǔ)。輪式機器人屬于一種非線性耦合性的運動目標，由于實際工作環(huán)境的復(fù)雜性，對其進行軌跡跟蹤過程中存在眾多難點，國內(nèi)相關(guān)學(xué)者對此進行了大量的研究，并得出了一些較好的研究成果。文獻[1]提出了一種基于預(yù)測迭代學(xué)習(xí)的軌跡跟蹤方法。該方法首先設(shè)計具備反饋作用的學(xué)習(xí)機模型，采用該模型來調(diào)整輪式移動機器人移動軌跡跟蹤輸出信

傳統(tǒng)戰(zhàn)車通常采用輪式底盤和履帶式底盤兩種行駛系統(tǒng)。在各類戰(zhàn)車的設(shè)計研制過程中，人們逐漸認識到這兩種不同類型底盤的優(yōu)缺點：輪式底盤機動速度快、質(zhì)量輕、能耗低、維護少、噪聲小，但在泥濘、崎嶇等非結(jié)構(gòu)路面上越障能力差，通過性不高；履帶式底盤與地面的接觸面積大，附著力大，有利于其爬坡越壕，具有較高的通過性，在復(fù)雜道路條件下能發(fā)揮較大的優(yōu)勢，但行駛速度較低、機動性差，重型履帶式車輛還會對普通地面造成嚴重破壞[1]。為改善各自的問題，輪履復(fù)合結(jié)構(gòu)等新型行駛系統(tǒng)已被廣泛

國主吐吞吞8×8輪式裝甲車家族“怎么辦？”一份外賣就要開戰(zhàn)？吞吐吐國王傻了眼，咂咂嘴，嘴里還殘留著肉香味兒?！皣鮿e怕，我有10萬戰(zhàn)士，明天跟他們拼個你死我亡?！彼玖顜炱媾闹馗ＷC?！安豢??！睅飕攲④娮柚沟溃骸坝芯涔旁捴v：不戰(zhàn)而屈人之兵。只要我們馬上進行一場軍事演習(xí)，展示我們強大的武器裝備，吐吞吞國王保證不敢來犯?！薄翱墒牵故臼裁次淦髂?？”庫瑪將軍微微一笑，一字一頓：“剛剛從中國購進的全系列8×8輪式裝甲車家族?！标懙貞?zhàn)神：ZBL-08第二天凌晨，睡

163000由于輪式裝備具有減輕勞動強度，加快作業(yè)速度，提高作業(yè)質(zhì)量的作用，所以輪式裝備應(yīng)用廣泛，常見的應(yīng)用體現(xiàn)在維修公路、鐵路、港口、碼頭、礦山等等工程或者城市建設(shè)等方面。在所有的軍事裝備中，輪式裝備所占比重是最大的。所以，分析輪式裝備的故障成因與維修是十分必要的。在輪式裝備的構(gòu)成部分中，驅(qū)動橋是實現(xiàn)底盤傳動的終極傳動部件，其相應(yīng)的功能是將發(fā)動機輸出的扭矩進一步增大、降低速度，從而使得裝備具有良好的動力性能和經(jīng)濟性能；正是由于驅(qū)動橋擔(dān)負著承重功能，所以不

.在進行自主遙控輪式機器人設(shè)計中，需要分析機器人的定位軌跡，從而指導(dǎo)自主遙控輪式機器人的優(yōu)化控制，采用模糊跟蹤控制和信息融合方法，實現(xiàn)自主遙控輪式機器人的智能控制，構(gòu)建自主遙控輪式機器人智能定位模型，結(jié)合相關(guān)的機器人控制算法，進行自主遙控輪式機器人智能定位設(shè)計，提高自主遙控輪式機器人的智能定位和軌跡跟蹤能力，通過軌跡跟蹤優(yōu)化，提高自主遙控輪式機器人的動態(tài)識別能力，相關(guān)的自主遙控輪式機器人跟蹤定位方法研究受到人們的極大關(guān)注.在機器人目標跟蹤定位算法研究方面，

2)目前，為了讓輪式移動機器人完成對復(fù)雜軌跡的跟蹤，常運用PID、自適應(yīng)、反演等算法設(shè)計軌跡跟蹤控制器[1].在種類繁多的控制方法中，建構(gòu)簡單、魯棒性強的滑模變結(jié)構(gòu)算法被廣泛用于輪式移動機器人軌跡跟蹤控制[2].一個控制性能優(yōu)良的滑?？刂破?，可以使輪式移動機器人更加穩(wěn)定、快速、精確地完成跟蹤控制.在設(shè)計滑模控制器時，趨近律的選擇尤為重要，會直接影響控制器的性能，依據(jù)被控對象的特點設(shè)置適合的控制器，能夠使控制效果更好[1-3].其中指數(shù)趨近律在眾多趨近律中具

］，發(fā)展了：①兩輪式，包括簡單式和升壓式，應(yīng)用于B737、MD-80等機型［11］；②三輪升壓式，應(yīng)用于B747、A320等機型；③四輪升壓式等系統(tǒng)形式，應(yīng)用于B777、A380和B787等機型。為了避免濕度對ACS性能、飛行過程的經(jīng)濟性，以及艙壁壽命造成影響［12-13］，ECS中還設(shè)計了低壓除水或者高壓除水功能。目前，代表旅客機最高技術(shù)水平的ACS是四輪升壓式高壓除水ACS（簡稱四輪式ACS）。四輪式ACS于20世紀90年代研發(fā)，將三輪式ACS由一級渦

：隨著社會發(fā)展，輪式裝甲車在國防建設(shè)中的作用顯得尤為重要。而且，輪式裝甲車目前已經(jīng)成為許多國家軍隊列裝的主要裝備。過去或許被認為只是一種配角，但現(xiàn)在，輪式裝甲車經(jīng)常在一些國防場合擔(dān)任主要角色。在20世紀80年代中期和20世紀90年代列裝的一些輪式裝甲車目前正在進行一系列改進，而一些新型輪式裝甲車的相關(guān)發(fā)展計劃已經(jīng)在一些發(fā)達國家啟動。輪式裝甲車不僅能為更重型的履帶式裝甲車提供補充，而且正在向高性能的方向上發(fā)展。因此，綜觀上世紀中葉以來各國輪式裝甲車輛的發(fā)展過

451191)輪式機器人在軍事、工業(yè)、民用等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛，其軌跡跟蹤控制也是自動控制領(lǐng)域的研究熱點。輪式機器人屬于典型非線性系統(tǒng)，它的工作環(huán)境中存在大量無法預(yù)估的外部干擾[1]。由于這些干擾，建立輪式機器人的數(shù)學(xué)模型有一定難度。PID控制具有算法簡單、魯棒性高及可靠性高等特點[2]，在運動控制和過程控制等領(lǐng)域得到了非常廣泛的應(yīng)用，控制對象的數(shù)學(xué)模型越精確，控制效果越好。但實際生產(chǎn)過程中的控制對象往往不能建立精確的數(shù)學(xué)模型，控制過程一般具有非線性、不確定性

0）引言6×6 輪式車輛需要滿足一定的越障性能要求，越障計算分為越臺階和越壕溝2 種能力的計算[1]。越障能力既與車輛的結(jié)構(gòu)和幾何參數(shù)有關(guān)，又與驅(qū)動形式、軸荷和地面附著系數(shù)有關(guān)。本文在分析有懸架和無懸架的6×6 輪式車輛的基礎(chǔ)上，對各軸越障受力情況進行研究，列出動力學(xué)方程，并進行比較計算。1 6×6 輪式有懸架車輛越臺階由于越障時車速很低，可根據(jù)分析受力圖建立越障模型并求解。車輛越障實際工況影響因素較多，為便于分析，做出以下假設(shè)[2]：1）車輛左右對稱，可

器人技術(shù)的發(fā)展，輪式移動機器人的軌跡跟蹤控制問題越來越受到了人們的關(guān)注。長期以來，大量學(xué)者從事這方面的研究工作。文獻[1]采用Lyapunov 重設(shè)計方法設(shè)計修正項, 使得閉環(huán)系統(tǒng)對滑動干擾魯棒。文獻[2]由移動機器人在極坐標系中的運動學(xué)方程出發(fā)設(shè)計一個滑?？刂破? 進而提出了一種新的滑?？刂品椒? 解決了在極坐標系中關(guān)于運動學(xué)的跟蹤問題。文獻[3]利用反演技術(shù)和積分滑模控制的思想設(shè)計了自適應(yīng)滑?？刂破鳎摽刂破髂苡行У乜朔粗獢_動的影響。文獻[4]從輪式

關(guān)鍵詞】機器人;輪式;參賽感想The Design of Participating Robot and the Feeling of ParticipatingLiu Tingshan（Xinyi No.1 Middle School，Xinyi，221400）Abstract：With the rapid development of artificial intelligence，robot education has become an impor

，張素霞摘 要：輪式植保機械是我國農(nóng)業(yè)生產(chǎn)最常用的植保機型，為農(nóng)作物的健康生長創(chuàng)造了良好的基礎(chǔ)條件。通過介紹輪式植保機械的發(fā)展情況，說明了常用輪式植保機械的機型與特點，并總結(jié)了輪式植保機械的未來發(fā)展趨勢。關(guān)鍵詞：輪式;植保機械;機型;發(fā)展趨勢中圖分類號：S49 ???????文獻標識碼：Adoi：10.14031/j.cnki.njwx.2019.12.0840 引言植保作業(yè)能夠有效預(yù)防和治療農(nóng)作物的病蟲草害問題，是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的重要環(huán)節(jié)之一，是糧食穩(wěn)產(chǎn)和高產(chǎn)

4頁倒數(shù)第4行“輪式軍用車輛低溫起動性能研究及模擬試驗分析……趙 鼎宗陸宇 蔣海波 顧 辰(45)”以及封三英文目次頁的“The Research and Simulation Test on the Low Temperature Starting of the Wheeled Military Vehicles……ZHAO Ding ZONG Lu-yuJIANG Hai-Bo GU Chen(45)”的作者姓名與第45頁作者姓名不一致，應(yīng)更正為“輪式

種鏟土運輸機械，輪式裝載機可以有效完成鏟裝以及短途運輸各類松散物料的工作。不同于普通的裝載機，輪式裝載機的行駛速度更快，且操作更加簡便，其強大的使用性能幾乎不會對路面造成實質(zhì)性破壞，故而在公路、鐵路等各個領(lǐng)域中得到了廣泛使用。而作為輪式裝載機產(chǎn)品當(dāng)中至關(guān)重要的一大技術(shù)參數(shù)，總質(zhì)量與其安全特性之間有著明顯的關(guān)聯(lián)性。因此，本文將著重圍繞輪式裝載機產(chǎn)品總質(zhì)量與安全特性進行初步探究，嘗試尋找科學(xué)標定輪式裝載機質(zhì)量參數(shù)的方法，以有效提升輪式裝載機產(chǎn)品的安全特性。1

詞】小型挖掘機 輪式 履帶式 無尾小型挖掘機又被稱為微型挖掘機，主要指整機質(zhì)量≤6t的為挖掘機，其主要用于小型土石方工程、市政工程、路面修復(fù)、及河道河溝清淤工程等等。小型挖掘機具有中型挖掘機的多項功能，還具有運輸方便、能耗小、高靈活性、高效率等方面的優(yōu)勢，非常適用于空間狹小的施工場地作業(yè)。小型挖掘機的發(fā)展歷程與中型挖掘機的發(fā)展歷程類似，經(jīng)歷從輪胎式到履帶式，增加了動臂支撐機構(gòu)處的回轉(zhuǎn)機構(gòu)以及上部回轉(zhuǎn)機構(gòu)，后來， 小型挖掘機在回轉(zhuǎn)半徑、后部視野、動臂仰角、機

”III型8×8輪式裝甲車合同。首批裝甲車早在2007年就已開始交付。該合同于2016年12月30日正式簽署，合同內(nèi)容包括升級在羅馬尼亞武裝部隊服役的輪式裝甲車。瑞士“食人魚”輪式裝甲車由瑞士莫瓦格公司研制。目前已成為國際軍貿(mào)市場上的熱門產(chǎn)品，長盛不衰。除羅馬尼亞采購?fù)?，歐洲、非洲、澳洲、北美和南美洲等多個國家采購了“食人魚”。

北軍輪式裝甲車是世界上大多數(shù)國家軍隊的必備武器之一，而俄羅斯和法國在輪式裝甲車的研制方面位于世界領(lǐng)先地位。你能否想象，兩國聯(lián)手合作，會生產(chǎn)出怎樣一款輪式裝甲車呢？本期，就為大家介紹這款俄法輪式裝甲車的“混血兒”——ATOM。結(jié) 構(gòu) 特 點ATOM輪式裝甲車的車體底盤是在法國VBCI步兵戰(zhàn)車的基礎(chǔ)上改裝研制而成，具有8×8輪式底盤。全車外形平整、簡潔，能有效減小雷達信號特征。車體動力裝置前置，發(fā)動機安裝在車體前部右側(cè)，左側(cè)為駕駛員。車內(nèi)空間寬敞，車艙容積達到

升機吊運的車載/輪式自行榴彈炮成為近年來炮兵武器發(fā)展的一個重點。車載炮和輪式炮之間的相同之處是都采用輪式卡車底盤，區(qū)別是輪式炮采用安裝在卡車底盤上的炮塔，車載炮不采用炮塔，卡車底盤出現(xiàn)故障或戰(zhàn)損后，火炮本身能下車獨立作戰(zhàn)。車載炮主要包括法國“愷撒”、以色列ATMOS 2000等;輪式炮主要包括南非G6-52L、瑞典FH-77 BW L52“弓箭手”等。endprint

、VN1型8×8輪式裝甲車、VN2型 6×6輪式裝甲車、VN4型4×4輪式裝甲車、VP11 4×4輪式裝甲防雷車，中國兵器裝備集團的8×8“山貓”全地形車、4×4輪式裝甲和6×6輪式裝甲等驚艷亮相，場面震撼。地面裝備動態(tài)演示每場30分鐘，分為“陸戰(zhàn)之王”“鋼鐵護衛(wèi)”“縱橫馳騁”“戰(zhàn)地雄風(fēng)”“猛士出擊”5個部分。地面車輛現(xiàn)場表演了爬縱坡、過壕溝、涉水前進、蛇形機動，以及原地360°旋轉(zhuǎn)等機動性能等項目，展示了高度的靈活性和強大的越野能力。 （璐）endpri

　100120)輪式推土機械懸掛閉鎖有效性評價方法分析陶帥1，林浩洋2，郝剛3，劉玉1，劉振廣1(1. 63956部隊,北京100093； 2. 77569部隊 35分隊,拉薩851400；3.總裝器材供應(yīng)中心,北京100120)摘要：為滿足4軸輪式推土機械在現(xiàn)階段面臨高速行駛穩(wěn)定性和其自身作業(yè)穩(wěn)定性間的需求，工程設(shè)計人員設(shè)計了一種懸掛和閉鎖結(jié)構(gòu)機構(gòu)結(jié)合的新型懸掛系統(tǒng)；但由于現(xiàn)實的懸掛閉鎖裝置不能實現(xiàn)理想的閉鎖，懸掛系統(tǒng)可能產(chǎn)生的內(nèi)泄、油液污染等問題的存在

待。廈工HN系列輪式裝載機、W系列輪式挖掘機新品上市發(fā)布會正在此舉行。據(jù)介紹，廈工HN系列輪式裝載機采用目前國內(nèi)領(lǐng)先、廈工專利的裝載機定變量節(jié)能技術(shù)，建立了最匹配、最優(yōu)化的“黃金組合”系統(tǒng)，而且經(jīng)過客戶實踐和驗證，HN產(chǎn)品最大限度降低系統(tǒng)流量和功率損耗，實現(xiàn)了節(jié)能和效率發(fā)揮的最大化，同等作業(yè)條件下，可實現(xiàn)至少節(jié)省17%以上的油耗，將是用戶真正高性價比的絕佳選擇。廈工W系列輪式挖掘機采用行業(yè)先進的靜液壓驅(qū)動技術(shù)，整機高效可靠、越野性好、保養(yǎng)便捷、綠色環(huán)保。W

期，新的中小功率輪式拖拉機、植保機械3C認證實施規(guī)則已經(jīng)過國家強制性產(chǎn)品認證TC18技術(shù)專家組審議。2014年，農(nóng)機強制性產(chǎn)品認證規(guī)則體系將發(fā)生重大調(diào)整。根據(jù)新的制度安排，國家強制性產(chǎn)品認證規(guī)則分為兩個層次。第一層次由國家認監(jiān)委制訂、發(fā)布，包括通用實施規(guī)則和具體產(chǎn)品認證實施規(guī)則；第二層次是由指定機構(gòu)編制、經(jīng)國家認監(jiān)委備案后發(fā)布的具體產(chǎn)品認證實施細則。今后小功率輪式拖拉機、植保機械要通過國家強制性認證，不僅要滿足中小功率輪式拖拉機、植保機械3C認證實施規(guī)則的

2800元配套輪式拖拉機，工作幅寬1000毫米～1100毫米的起壟機 600元配套輪式拖拉機，工作幅寬1100毫米～1300毫米的起壟機 900元配套輪式拖拉機，工作幅寬1300毫米～1500毫米的起壟機 1200元配套輪式拖拉機，工作幅寬1500毫米～1600毫米的起壟機 1300元配套輪式拖拉機，工作幅寬1600毫米～1700毫米的起壟機 1400元配套輪式拖拉機，工作幅寬1700毫米～1800毫米的起壟機 1500元配套輪式拖拉機，工作幅寬1800

安裝在重量較輕的輪式平臺以及履帶式平臺之上。隨著世界強國軍隊日益重視以輪式戰(zhàn)車為平臺的快速反應(yīng)部隊的建設(shè)，輪式突擊炮的發(fā)展也相當(dāng)迅速，其中最著名的型號就是美國“斯特賴克”機動火炮系統(tǒng)，其主要任務(wù)是為快速機動的輪式戰(zhàn)車部隊提供強大的突擊火力，打擊視距內(nèi)的裝甲目標和堅固工事、掩體。與主戰(zhàn)坦克相比，輪式自行突擊炮在火力上相對較弱，也不能在行進中射擊，其越野性能也較為遜色，但在道路條件較好的情況下，輪式突擊炮行動更為迅速，也可通過空運方式快速抵達戰(zhàn)區(qū)。此次受閱的我

式步兵戰(zhàn)車相比，輪式步兵戰(zhàn)車重量相對較輕，便于空運，具有更好的戰(zhàn)略機動性：其公路行駛速度可達100千米／小時以上，一次加滿燃油往往能夠行駛800～1000千米。同時其乘坐舒適性更好，長時間乘坐后，作戰(zhàn)人員不會過于疲勞，因此特別適于在道路條件相對較好的地區(qū)作戰(zhàn)。而采用8x8驅(qū)動方式的輪式戰(zhàn)車具有良好的越野機動能力其通過能力接近于主戰(zhàn)坦克。輪式戰(zhàn)車的輪胎往往具備一定的防彈能力，即便同時出現(xiàn)4個輪胎損毀，戰(zhàn)車仍然能保持繼續(xù)前進。此外由于大量借鑒成熟的民用重型車輛