張春潤(rùn)　熊林偉　趙坤　劉亞東　劉增勇　邵鵬飛

［摘要］ 通過對(duì)裝備保障任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的需求分析，得出并闡述了裝備保障任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的基本功能，給出了一種單裝備保障力量單元規(guī)劃系統(tǒng)與多裝備保障力量單元協(xié)同任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)。

［關(guān)鍵詞］ 裝備保障；任務(wù)規(guī)劃；系統(tǒng)；體系結(jié)構(gòu)

doi : 10 . 3969 / j . issn . 1673 - 0194 . 2012 . 16. 035

［中圖分類號(hào)］E917［文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼］A［文章編號(hào)］1673 - 0194（2012）16- 0055- 03

任務(wù)規(guī)劃是一門伴隨現(xiàn)代信息技術(shù)而發(fā)展起來的高新技術(shù)，已被廣泛應(yīng)用于飛機(jī)、水面艦艇、地面車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)中。目前國(guó)內(nèi)關(guān)于任務(wù)規(guī)劃的研究主要集中在作戰(zhàn)指揮方面，而裝備保障指揮方面的研究則十分欠缺。為提高和確保裝備保障力量的保障效能和生存能力，故對(duì)裝備保障任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行研究，以適應(yīng)未來戰(zhàn)爭(zhēng)的信息化、智能化和無人化發(fā)展趨勢(shì)。

裝備保障任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)，指在從保障任務(wù)目標(biāo)確定到保障任務(wù)完成的整個(gè)過程中，安排裝備保障力量執(zhí)行何種保障任務(wù)以及如何實(shí)施保障，使裝備保障力量生存概率和整體保障效能達(dá)到最佳。整個(gè)規(guī)劃系統(tǒng)由威脅建模、威脅評(píng)估、任務(wù)分配、路徑規(guī)劃、戰(zhàn)術(shù)決策以及指控中心等子系統(tǒng)組成，并在指控中心系統(tǒng)的指揮控制下，實(shí)現(xiàn)對(duì)裝備保障任務(wù)的規(guī)劃與實(shí)時(shí)重新規(guī)劃。規(guī)劃系統(tǒng)最后所給出的具體規(guī)劃結(jié)果包括裝備保障力量分配、保障任務(wù)分配和保障路徑。

１系統(tǒng)需求分析

裝備保障是為滿足部隊(duì)遂行各項(xiàng)任務(wù)的需要，對(duì)裝備保障采取的一系列保證性措施以及進(jìn)行的相應(yīng)活動(dòng)的統(tǒng)稱。裝備保障力量是實(shí)施裝備保障的主體，裝備保障的對(duì)象是裝備保障任務(wù)，裝備保障的過程即裝備保障力量完成裝備保障任務(wù)的過程。裝備保障力量與裝備保障任務(wù)，在正常情況下，二者是一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，即有多少的保障任務(wù)就有多少對(duì)應(yīng)的裝備保障力量。但實(shí)際上，通常情況下實(shí)際的裝備保障力量是少于裝備保障任務(wù)所需的裝備保障力量的，戰(zhàn)時(shí)這種差距更大。信息化戰(zhàn)爭(zhēng)條件下，戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境復(fù)雜、作戰(zhàn)樣式多變，首先直接導(dǎo)致了裝備保障任務(wù)的多樣、多變及不確定性，難以準(zhǔn)確預(yù)測(cè)裝備保障任務(wù)類型、數(shù)量、發(fā)生地點(diǎn)等；其次也導(dǎo)致裝備保障力量的戰(zhàn)損、補(bǔ)充的動(dòng)態(tài)變化。二者關(guān)系如圖1所示。二者的這種不確定性與動(dòng)態(tài)性，最終導(dǎo)致裝備保障復(fù)雜性、不確定性甚至是低下的裝備保障效率。這就需要對(duì)裝備保障任務(wù)與裝備保障力量進(jìn)行規(guī)劃，減少二者之間對(duì)應(yīng)的不確定性，增強(qiáng)裝備保障效益。

由于戰(zhàn)時(shí)裝備保障任務(wù)主要是由敵方攻擊導(dǎo)致裝備的戰(zhàn)損而產(chǎn)生裝備保障任務(wù)，這導(dǎo)致裝備保障任務(wù)的不確定性遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于裝備保障力量，因此上述規(guī)劃應(yīng)以裝備保障力量為基礎(chǔ)。未來裝備保障力量模塊化編組是裝備保障力量發(fā)展的趨勢(shì)，加之戰(zhàn)時(shí)裝備保障力量是按照群—隊(duì)—組的形式區(qū)分編組裝備保障力量的， 因此，該規(guī)劃系統(tǒng)中將裝備保障力量劃分為裝備保障力量單元，并以裝備保障力量單元為基本研究對(duì)象。

２系統(tǒng)基本功能

對(duì)裝備保障而言，裝備保障任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的基本功能是根據(jù)裝備保障能力和裝備保障任務(wù)地域地理環(huán)境、威脅環(huán)境等因素，為裝備保障任務(wù)目標(biāo)規(guī)劃出滿足要求的保障力量與保障路徑，并可以根據(jù)需要進(jìn)行局部重新規(guī)劃。為確保裝備保障過程中裝備保障力量的有效利用和任務(wù)的完成，一般需要多種裝備保障力量單元進(jìn)行協(xié)同，因此對(duì)于裝備保障任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)而言，協(xié)同功能尤為重要。其主要功能包括：

２．１ 系統(tǒng)內(nèi)的多裝備保障力量單元保障任務(wù)規(guī)劃與分配

將保障任務(wù)按重要性、緊迫性進(jìn)行區(qū)分，按照保障任裝備保障力量單元在保障地域的分布，調(diào)配相應(yīng)的裝備保障力量單元。例如：有Ｍ個(gè)裝備保障力量單元要對(duì)Ｎ個(gè)保障任務(wù)目標(biāo)進(jìn)行保障，如何對(duì)這些裝備保障任務(wù)進(jìn)行分配要根據(jù)保障效能以及目標(biāo)的重要程度進(jìn)行合理分配。首先任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)按照重要性與緊迫性選取任務(wù)目標(biāo)進(jìn)行保障，并確定任務(wù)目標(biāo)的保障順序及任務(wù)路徑。

２．２ 裝備保障力量單元間共享資源的協(xié)調(diào)

為完成所分配的任務(wù)，合理地將系統(tǒng)中的共享資源（如通用工具子系統(tǒng)、技術(shù)人員、通信、控制系統(tǒng)以及各種信息等）分配給各個(gè)裝備保障力量單元。這要求裝備保障力量單元具有較強(qiáng)的數(shù)據(jù)通信能力以及數(shù)據(jù)融合的能力，以便裝備保障力量單元之間要進(jìn)行最低限度的通信，既能實(shí)現(xiàn)相互協(xié)同，又能保證隱蔽性，不容易被敵方偵察和干擾。

２．３ 多裝備保障力量單元之間的協(xié)同任務(wù)路徑規(guī)劃

在裝備保障過程中，當(dāng)某個(gè)裝備保障力量單元被指派去完成某個(gè)確定的裝備保障任務(wù)，二者之間的能力與需求關(guān)系是確定的，那么裝備保障力量單元如何到達(dá)裝備保障任務(wù)地點(diǎn)即選擇機(jī)動(dòng)路徑就十分重要。規(guī)劃系統(tǒng)根據(jù)保障任務(wù)地域環(huán)境，綜合評(píng)估戰(zhàn)場(chǎng)威脅、通行條件、任務(wù)時(shí)間、通信條件等，規(guī)劃裝備保障任務(wù)路徑。同時(shí)，在任務(wù)路徑規(guī)劃過程中，需要做好裝備保障力量單元之間的協(xié)同，避免多個(gè)裝備保障力量單元進(jìn)行同一個(gè)保障任務(wù)等造成的保障力量局部過剩、重要保障任務(wù)目標(biāo)裝備保障力量稀缺的現(xiàn)象。

2.４ 多裝備保障力量單元之間的協(xié)同控制

主要指多裝備保障力量單元在機(jī)動(dòng)途中的協(xié)調(diào)控制，避免裝備保障局部過度集中造成目標(biāo)過大，及共同完成某項(xiàng)任務(wù)時(shí)力量單元之間的協(xié)調(diào)操縱及其控制。

３多保障力量單元協(xié)同任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)

在復(fù)雜多變的戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境中，裝備保障任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)在很大程度上決定著系統(tǒng)作戰(zhàn)的效率和靈活性，體系結(jié)構(gòu)的選擇應(yīng)能使系統(tǒng)滿足良好的伸縮性、高魯棒性、高可靠性、快速反應(yīng)能力、動(dòng)態(tài)重構(gòu)能力以及容錯(cuò)能力等要求。

多裝備保障協(xié)同任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)主要分為集中式控制和分布式控制兩類系統(tǒng)。

如圖２所示，集中式控制系統(tǒng)的特點(diǎn)是由唯一的任務(wù)指控中心對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行控制。在集中式控制系統(tǒng)中，任務(wù)規(guī)劃功能集中在任務(wù)指控中心，裝備保障力量單元僅具有底層控制功能。但集中式控制可靠性低、通信延遲、計(jì)算量大、消耗時(shí)間長(zhǎng)、缺乏魯棒性。

如圖３所示，分布式控制系統(tǒng)的特點(diǎn)是各裝備保障力量單元具有完全的控制功能，能夠獨(dú)立的規(guī)劃任務(wù)與底層控制，并可通過各裝備保障單元之間的通信來實(shí)現(xiàn)任務(wù)協(xié)同規(guī)劃。但在現(xiàn)有技術(shù)水平上，裝備保障平臺(tái)在態(tài)勢(shì)評(píng)估和決策能力上還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能與人的能動(dòng)性相提并論，人依然是整個(gè)系統(tǒng)中的關(guān)鍵決策因素。因此，分布式控制系統(tǒng)很難實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)真正的協(xié)同和獲得最大整體效能。

為了更有效地實(shí)現(xiàn)多裝備保障單元協(xié)同保障，一種新型的分布／集中混合式體系結(jié)構(gòu)被提出，如圖４所示。分布／集中混合式體系結(jié)構(gòu)綜合分布式控制系統(tǒng)和集中式控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，能夠更好地發(fā)揮裝備保障單元自主與集中指揮的互補(bǔ)優(yōu)勢(shì)以及保障人員的主觀能動(dòng)性。在分布／集中混合式體系結(jié)構(gòu)中，裝備保障力量單元在執(zhí)行任務(wù)之前，先由任務(wù)指控中心通過預(yù)先規(guī)劃為裝備保障力量單元提供一個(gè)初始任務(wù)計(jì)劃；在裝備保障執(zhí)行任務(wù)中，裝備保障力量單元在系統(tǒng)控制下按計(jì)劃執(zhí)行任務(wù)；當(dāng)戰(zhàn)場(chǎng)態(tài)勢(shì)發(fā)生變化時(shí)，裝備保障力量單元自主決策，各裝備保障單元之間通過相互間通信實(shí)現(xiàn)保障任務(wù)協(xié)同，并將協(xié)同結(jié)果傳送給任務(wù)指控中心，任務(wù)指控中心將對(duì)裝備保障自主決策的結(jié)果進(jìn)行評(píng)估，決定是否對(duì)其進(jìn)行干預(yù)。

在分布／集中混合式體系結(jié)構(gòu)中，任務(wù)指控中心可以是陸基、艦基，也可以綜合到空中指控中心。它的主要任務(wù)是對(duì)多個(gè)裝備保障單元進(jìn)行初始任務(wù)規(guī)劃，并負(fù)責(zé)在任務(wù)執(zhí)行過程中對(duì)裝備保障單元進(jìn)行監(jiān)控，任務(wù)指控中心具有對(duì)裝備保障控制的最高優(yōu)先權(quán)，可隨時(shí)與每個(gè)裝備保障單元進(jìn)行通信，并能隨時(shí)調(diào)整每個(gè)裝備保障單元的任務(wù)規(guī)劃。各裝備保障力量單元之間具備完全對(duì)等的獨(dú)立分析、規(guī)劃及協(xié)調(diào)能力，能根據(jù)分配到的任務(wù)目標(biāo)進(jìn)行數(shù)據(jù)收集、數(shù)據(jù)分析和任務(wù)規(guī)劃。

４ 裝備保障力量單元任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)

裝備保障力量單元任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)主要組成和邏輯結(jié)構(gòu)如圖５所示，其核心組成和主要功能包括信息融合、威脅建模、態(tài)勢(shì)評(píng)估、路徑規(guī)劃等子系統(tǒng)。

４．１ 信息融合子系統(tǒng)

所謂信息融合，就是利用計(jì)算機(jī)技術(shù)對(duì)獲得的若干傳感子系統(tǒng)數(shù)據(jù)在一定準(zhǔn)則下加以自動(dòng)分析、綜合，以獲取決策與任務(wù)規(guī)劃所需的信息而進(jìn)行的信息處理過程。多傳感子系統(tǒng)是信息融合技術(shù)的基礎(chǔ)，多源信息是信息融合的加工對(duì)象，協(xié)調(diào)、優(yōu)化是信息融合的核心。

裝備保障力量單元為了獲得“全方位”的測(cè)量信息，一般載有高度表、溫度計(jì)、ＧＰＳ、激光測(cè)距儀等多種傳感子系統(tǒng)，所測(cè)量的信息不僅包括機(jī)動(dòng)平臺(tái)本身的位置、速度、運(yùn)行狀態(tài)，還包括機(jī)動(dòng)平臺(tái)所處的外部環(huán)境信息，如地形地物、氣象等，并且將這些參數(shù)反饋至機(jī)動(dòng)平臺(tái)計(jì)算機(jī)，規(guī)劃并控制平臺(tái)的任務(wù)路徑。要使這些傳感子系統(tǒng)協(xié)同起來為實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)共同工作，就必須對(duì)多傳感子系統(tǒng)信息進(jìn)行融合。目前，比較成熟的多傳感子系統(tǒng)信息融合方法有卡爾曼濾波、加權(quán)平均、貝葉斯估計(jì)、統(tǒng)計(jì)決策等。

４．２ 威脅建模子系統(tǒng)

該系統(tǒng)主要根據(jù)已知威脅系統(tǒng)信息，參照威脅數(shù)據(jù)庫和地形數(shù)據(jù)庫，對(duì)反映威脅狀態(tài)的空間分布進(jìn)行描述，即生成威脅空間，主要是由分布于地面上的障礙、敵步兵和武器子系統(tǒng)形成的、對(duì)保障單元具有威脅性的攻擊或殺傷區(qū)等。廣義地講，威脅空間不僅包括障礙與地面高炮的火力障礙，而且還包括敵方空中攔截力量、預(yù)警機(jī)雷達(dá)、各種氣象因素和人工障礙等造成的對(duì)保障安全具有威脅性的空間區(qū)域；爾后結(jié)合裝備保障力量單元的特性與能力，對(duì)威脅空間的每一點(diǎn)進(jìn)行威脅級(jí)別的判定處理，以滿足威脅評(píng)估、路徑規(guī)劃的要求。

４．３ 態(tài)勢(shì)評(píng)估子系統(tǒng)

為了正確、可靠、高效地完成復(fù)雜的保障任務(wù)，就必須首先對(duì)戰(zhàn)場(chǎng)的態(tài)勢(shì)進(jìn)行評(píng)估。態(tài)勢(shì)評(píng)估以軍事知識(shí)和軍事經(jīng)驗(yàn)為基礎(chǔ)，自適應(yīng)地對(duì)急劇動(dòng)態(tài)變化的戰(zhàn)場(chǎng)場(chǎng)景進(jìn)行監(jiān)控，按照軍事專家的思維方式和經(jīng)驗(yàn)，自動(dòng)對(duì)多源數(shù)據(jù)進(jìn)行分析、推理和判斷，做出對(duì)當(dāng)前戰(zhàn)場(chǎng)情境合理的解構(gòu)，為軍事指揮員提供較為完整準(zhǔn)確的當(dāng)前態(tài)勢(shì)分析報(bào)告。態(tài)勢(shì)威脅評(píng)估是一個(gè)涉及不確定性的信息融合的推理和決策過程，可采用的方法一般有基于統(tǒng)計(jì)理論的經(jīng)典推理、貝葉斯推理和Ｄ－Ｓ證據(jù)推理；有基于知識(shí)的專家系統(tǒng)、黑板模型等方法；還有近年來發(fā)展很快的模糊集合理論、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法等。

４．４ 任務(wù)路徑規(guī)劃子系統(tǒng)

任務(wù)路徑規(guī)劃是指在特定約束條件下，尋找從初始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)，并且滿足某種性能指標(biāo)最優(yōu)的運(yùn)動(dòng)軌跡。裝備保障路徑規(guī)劃是以實(shí)現(xiàn)地形跟隨、地形回避和威脅回避為手段，利用地形和敵情等信息，規(guī)劃出生存率較高的任務(wù)路徑。裝備保障力量單元路徑規(guī)劃系統(tǒng)是保障任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的核心，主要實(shí)現(xiàn)裝備保障力量單元路徑規(guī)劃、沖突檢測(cè)與消解以及選擇性管理等，其主要難點(diǎn)在于如何在不確定性戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下出現(xiàn)突發(fā)威脅源或突發(fā)事件時(shí)，規(guī)劃系統(tǒng)能夠根據(jù)態(tài)勢(shì)評(píng)估結(jié)果對(duì)任務(wù)路徑作出實(shí)時(shí)重新規(guī)劃，并實(shí)現(xiàn)沖突檢測(cè)與消解。

５多裝備保障力量單元協(xié)同任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的邏輯結(jié)構(gòu)

根據(jù)多裝備保障協(xié)同任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的層次特性，多裝備保障協(xié)同任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)如圖６所示，其組成部分包括信息融合、威脅建模、態(tài)勢(shì)評(píng)估、任務(wù)目標(biāo)分配、任務(wù)協(xié)調(diào)、任務(wù)路徑規(guī)劃等子系統(tǒng)，其中目標(biāo)分配、任務(wù)協(xié)調(diào)及任務(wù)路徑規(guī)劃子系統(tǒng)為其核心部分。與單裝備保障力量單元任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)相比，信息融合、威脅建模、態(tài)勢(shì)評(píng)估3部分功能基本相同，主要增加了目標(biāo)分配和任務(wù)協(xié)調(diào)兩部分，并且在保障路徑規(guī)劃部分更加注重新規(guī)劃的協(xié)同性。 主要介紹一下目標(biāo)分配子系統(tǒng)、任務(wù)協(xié)調(diào)及保障路徑規(guī)劃等３個(gè)子系統(tǒng)。

５．１ 保障任務(wù)分配子系統(tǒng)

在多裝備保障力量單元協(xié)同保障過程中，不可避免地要面臨多保障力量單元協(xié)同的多任務(wù)分配和編隊(duì)配置問題。多裝備保障力量單元協(xié)同保障的任務(wù)分配問題就是確定哪些裝備保障力量單元完成哪些保障任務(wù)，并對(duì)裝備保障單元編隊(duì)、設(shè)計(jì)其路徑，使得整個(gè)裝備保障系統(tǒng)的保障效能最高，保障代價(jià)最小等。任務(wù)分配子系統(tǒng)從路徑規(guī)劃子系統(tǒng)獲得各裝備保障單元對(duì)各個(gè)保障任務(wù)的預(yù)估路徑代價(jià)和需要耗費(fèi)的時(shí)間范圍，按照保障任務(wù)要求確定協(xié)調(diào)分配方案，將保障目標(biāo)分配給各保障力量單元。

５．２ 任務(wù)協(xié)調(diào)子系統(tǒng)

任務(wù)協(xié)調(diào)子系統(tǒng)的主要協(xié)調(diào)管理多個(gè)裝備保障力量單元協(xié)同完成任務(wù)，使多個(gè)裝備保障力量單元達(dá)到時(shí)域和地域上的協(xié)同，協(xié)調(diào)的關(guān)鍵是所有裝備保障單元在時(shí)間上同時(shí)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)。

當(dāng)戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境發(fā)生變化時(shí)，導(dǎo)致某些裝備保障力量單元無法繼續(xù)按原定規(guī)劃完成任務(wù)時(shí)，應(yīng)當(dāng)實(shí)時(shí)調(diào)用保障路徑規(guī)劃子系統(tǒng)，協(xié)調(diào)各裝備保障力量單元的任務(wù)路徑，協(xié)調(diào)管理裝備保障力量單元，確保規(guī)劃的有效執(zhí)行。

在多裝備保障單元協(xié)同任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的邏輯結(jié)構(gòu)中，雖然任務(wù)分配子系統(tǒng)和任務(wù)協(xié)調(diào)子系統(tǒng)都需要任務(wù)路徑規(guī)劃子系統(tǒng)進(jìn)行有關(guān)的保障路徑規(guī)劃，但它們對(duì)任務(wù)路徑規(guī)劃的要求和針對(duì)的環(huán)境是不同的。任務(wù)分配子系統(tǒng)需要了解所有裝備保障力量單元對(duì)保障任務(wù)目標(biāo)的路徑代價(jià)，而非具體的環(huán)境細(xì)節(jié)與裝備保障力量單元的機(jī)動(dòng)性能，主要要求快速獲得裝備保障力量單元的任務(wù)路徑代價(jià)和耗費(fèi)時(shí)間。而任務(wù)協(xié)調(diào)子系統(tǒng)只需要得到需要協(xié)調(diào)的與重新規(guī)劃的任務(wù)路徑的路徑代價(jià)，需要比較細(xì)致和較具體的環(huán)境信息，要求考慮各種約束條件（機(jī)動(dòng)性能、通行條件等），其要求規(guī)劃的粒度比較細(xì)，并獲得對(duì)裝備保障來說順暢可行的保障路徑代價(jià)和相應(yīng)的運(yùn)行時(shí)間。

５．３ 任務(wù)路徑規(guī)劃子系統(tǒng)

任務(wù)路徑規(guī)劃子系統(tǒng)是任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的核心，主要實(shí)現(xiàn)多裝備保障力量單元的協(xié)同任務(wù)路徑規(guī)劃、沖突檢測(cè)與消解等。根據(jù)裝備保障任務(wù)的約束條件、裝備保障力量單元能力以及戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境等因素，同時(shí)為多個(gè)裝備保障力量單元設(shè)計(jì)完成保障任務(wù)的多條保障路徑，并實(shí)現(xiàn)保障力量單元在空間和時(shí)間上的協(xié)調(diào)一致。

６結(jié)語

裝備保障任務(wù)規(guī)劃是充分發(fā)揮多裝備保障力量單元協(xié)同保障優(yōu)勢(shì)、保持任務(wù)復(fù)雜性與裝備保障能力之間良好協(xié)調(diào)性的關(guān)鍵問題，是一個(gè)復(fù)雜的多約束、多目標(biāo)優(yōu)化與決策問題。首先對(duì)裝備保障任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的本質(zhì)進(jìn)行了深入分析；接著在分析未來裝備保障任務(wù)的基礎(chǔ)上，構(gòu)建了分布／集中混合式多裝備保障力量單元協(xié)同任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)；最后研究了單裝備保障力量單元任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)和多裝備保障單元協(xié)同任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的邏輯結(jié)構(gòu)。

主要參考文獻(xiàn)

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