摘 要：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)是機(jī)器人學(xué)的一個(gè)重要分支，是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)。論文以D-H坐標(biāo)系理論為基礎(chǔ)對(duì)PUMA560機(jī)器人進(jìn)行了參數(shù)設(shè)計(jì) ，利用MATLAB機(jī)器人工具箱， 對(duì)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、軌跡規(guī)劃進(jìn)行了仿真。Matlab仿真結(jié)果說(shuō)明了所設(shè)計(jì)的參數(shù)的正確性 ，能夠達(dá)到預(yù)定的目標(biāo) 。
　　關(guān)鍵詞：機(jī)器人 PUMA560 D-H坐標(biāo)系 運(yùn)動(dòng)學(xué) 軌跡規(guī)劃
　　中圖分類(lèi)號(hào)：TP24 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1672-3791（2011）10(c)-0000-00
　　 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的研究涉及大量的數(shù)學(xué)運(yùn)算，計(jì)算工作相當(dāng)繁鎖