王樹(shù)東 王紅波 譚華 畢作文 曹新鳳
(1.蘭州理工大學(xué) 電氣與信息工程學(xué)院,甘肅 蘭州 730050;2.甘肅省工業(yè)過(guò)程先進(jìn)控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,甘肅 蘭州 730050)
目前,一些大型控制系統(tǒng)中,往往包含了多種多樣的控制網(wǎng)絡(luò),如DCS、FCS、PLC和智能儀表。一方面,由于時(shí)代的不同,控制系統(tǒng)往往存在著先進(jìn)性的差異,如DCS,F(xiàn)CS并存的局面;另一方面,由于生產(chǎn)廠商的不一致,存在著控制設(shè)備品牌與協(xié)議的差異。這兩方面的差異最終導(dǎo)致自成系統(tǒng),難以實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一管理。永昌城區(qū)污水處理項(xiàng)目就是典型這類(lèi)控制系統(tǒng),其下位機(jī)采用了三種不同品牌的PLC,為瑞士ABB公司的AC500系列PM582-ETH PLC,美國(guó)Allen-Bradley 公司的 Control Logix系列1756-L61 PLC和德國(guó)Siemens公司的S7-300系列PLC,上位監(jiān)控組態(tài)軟件是RSView32。由于RSView32只內(nèi)置了AB公司的PLC驅(qū)動(dòng)程序,直接導(dǎo)致與ABB和Siemens PLC之間的無(wú)法通信,其次,不同品牌的PLC的通信協(xié)議不一樣,使整個(gè)控制系統(tǒng)無(wú)法互鎖。于是,如何進(jìn)行可靠的數(shù)據(jù)通訊,確保三個(gè)控制站正常運(yùn)行并滿足互操作就成了解決問(wèn)題的關(guān)鍵所在。OPC(Object Linking and Embedding(OLE)for Process Control,用于過(guò)程控制的OLE)技術(shù)就是為了解決這些問(wèn)題而產(chǎn)生的。
OPC技術(shù),由OPC基金會(huì)于1996年秋推出的。它是以微軟的OLE/COM技術(shù)為基礎(chǔ)建立的一項(xiàng)技術(shù)規(guī)范與標(biāo)準(zhǔn),采用Client/Server模型,定義了一組COM對(duì)象及其雙接口。OPC服務(wù)器可以成為OPC數(shù)據(jù)源,OPC應(yīng)用程序?yàn)閿?shù)據(jù)的使用者。數(shù)據(jù)源可以是PLC,DCS,條形碼讀取器等控制設(shè)備,也有可能是其他的應(yīng)用程序或數(shù)據(jù)庫(kù)。隨控制系統(tǒng)構(gòu)成的不同,作為數(shù)據(jù)源的OPC服務(wù)器即可以是和OPC應(yīng)用程序在同一臺(tái)計(jì)算機(jī)上運(yùn)行的本地OPC服務(wù)器,也可以是在另外的計(jì)算機(jī)上運(yùn)行的遠(yuǎn)程O(píng)PC服務(wù)器。一個(gè)客戶程序可以同時(shí)和一個(gè)或多個(gè)廠商提供的OPC服務(wù)器連接[1]。
OPC對(duì)象主要包括服務(wù)器(Server)、組(Group)和項(xiàng)(Item)。服務(wù)器對(duì)象包含服務(wù)器的所有信息,也是組對(duì)象的容器,一個(gè)服務(wù)器對(duì)應(yīng)于一個(gè)OPC Server,即一種設(shè)備的驅(qū)動(dòng)程序。而組對(duì)象相對(duì)于項(xiàng)而言也是一個(gè)包容器,它提供一套管理項(xiàng)的機(jī)制;OPC項(xiàng)則表示了與OPC服務(wù)器中數(shù)據(jù)的連接,包括值(Valve)、品質(zhì)(Quality)、時(shí)間戳(Time Stamp)3個(gè)基本屬性。
由于OPC技術(shù)的使用,實(shí)現(xiàn)了不用考慮驅(qū)動(dòng)程序和接口問(wèn)題,就可在自動(dòng)化控制軟、硬件之間實(shí)行無(wú)縫鏈接,它使設(shè)備層、自動(dòng)化層以及信息層之間的協(xié)同工作成為可能。用戶可在選擇它們的軟、硬模塊時(shí)具有充分的靈活性,通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)化通信接口,多種供應(yīng)商的產(chǎn)品能被組合、匹配在一起,并在無(wú)需修改程序的情況下能夠相互作用。
這樣使得工業(yè)控制系統(tǒng)有著更加簡(jiǎn)單的系統(tǒng)結(jié)構(gòu),更長(zhǎng)的使用壽命,并且相對(duì)較低的造價(jià)。同時(shí)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備與系統(tǒng)的連接也更加簡(jiǎn)單、靈活、方便。因此OPC技術(shù)在國(guó)內(nèi)工業(yè)控制領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。
根據(jù)永昌城區(qū)和污水的具體特點(diǎn),設(shè)計(jì)一座日處理能力為1.7m3/d的污水處理廠。采用循環(huán)式活性污泥法 CASS(CyclicActivated Sludge System)工藝,該工藝具有能耗低、運(yùn)行費(fèi)用少、出水水質(zhì)好、管理簡(jiǎn)便、自動(dòng)化程度高等優(yōu)點(diǎn)。具體工藝流程見(jiàn)圖1。
圖1 污水處理工藝流程
由于城市污水主要是工業(yè)企業(yè)和居民生活所排放的,所以污水中含有大量的有機(jī)物,這種污水稱(chēng)為生化污水。生化污水處理工藝是利用微生物的吸附,氧化和分解作用來(lái)降解污水中的有機(jī)物含量,形成可以沉淀的污泥,從而使凈化水質(zhì)達(dá)到規(guī)定排放的標(biāo)準(zhǔn)。本項(xiàng)目污水處理系統(tǒng)分三個(gè)子系統(tǒng):機(jī)械處理部分,生化處理部分,污泥處理部分。在機(jī)械處理部分中主要涵蓋的有:粗格柵,提升泵房,細(xì)格柵,砂水分離池。這部分主要是除去污水中的漂浮物,懸浮物,細(xì)小纖維,防止水流中的阻塞和降低后續(xù)生物處理負(fù)荷。生化處理部分為:配水井,CASS池,鼓風(fēng)機(jī)房,接觸池,加氯加藥間,計(jì)量井。其主要任務(wù)是大幅度地去除污水中膠體和溶解狀態(tài)的有機(jī)物。采用的方法以CASS法為污水處理的主體工藝。CASS反應(yīng)池分預(yù)反應(yīng)區(qū)和主反應(yīng)區(qū),該工藝過(guò)程使活性污泥在預(yù)反應(yīng)區(qū)中經(jīng)歷一個(gè)高負(fù)荷的吸附階段,隨后在主反應(yīng)區(qū)經(jīng)歷一個(gè)較低負(fù)荷的基質(zhì)降解階段,以完成整個(gè)基質(zhì)去除過(guò)程。經(jīng)過(guò)CASS池后的水進(jìn)入接觸池投加氯消毒,最后通過(guò)計(jì)量井,此時(shí)的水已達(dá)到國(guó)家排放標(biāo)準(zhǔn),排至黃河。污泥處理部分是:回流污泥池,貯泥池,污泥緩沖池,污泥脫水間。是防止受納水體發(fā)生富營(yíng)養(yǎng)和受到難降解的有毒化合物的污染。以下就主要的過(guò)程控制加以說(shuō)明。
在粗細(xì)格柵機(jī)控制中,主要采用兩種控制方式,一種是液位控制,另一種是時(shí)間控制。前者主要是根據(jù)格柵處安放的超聲波液位差計(jì),PLC通過(guò)液位差的值來(lái)啟動(dòng)格柵機(jī)的運(yùn)行,為防止格柵機(jī)在液位差值的波動(dòng)上反復(fù)的啟動(dòng),對(duì)此在控制上設(shè)置了一定的運(yùn)行時(shí)間。后者是在時(shí)間控制方式下,不管液位差的值是多少,到了設(shè)定的間隔時(shí)間,格柵機(jī)就自動(dòng)啟動(dòng)運(yùn)行,運(yùn)行時(shí)間也是可以設(shè)定的,這樣更為靈活、方便。格柵間,輸送機(jī),壓榨機(jī)為聯(lián)動(dòng)控制。
提升泵房設(shè)置有3臺(tái)提升泵,PLC根據(jù)超聲波液位計(jì)的值自動(dòng)控制水泵的啟停及運(yùn)行的臺(tái)數(shù),三臺(tái)提升泵為自動(dòng)輪換運(yùn)行。
目前CASS池的控制方案大體有三種:一是生物濃度控制,是指根據(jù)在線測(cè)得的水質(zhì)參數(shù)與設(shè)定參數(shù)形成閉環(huán)控制;二是反應(yīng)時(shí)間控制,即根據(jù)對(duì)CASS池工藝的各個(gè)階段所需要的時(shí)間進(jìn)行自動(dòng)控制;三是流量程序控制,就是根據(jù)CASS池前的計(jì)量井的流量來(lái)決定CASS閘門(mén)的開(kāi)關(guān)時(shí)間,流量大時(shí),進(jìn)水時(shí)間相對(duì)縮短,反之,則時(shí)間加長(zhǎng)??偟那闆r是保證CASS池的處理量。本項(xiàng)目采用的是第三種控制方案。
根據(jù)污水廠的分布情況,共設(shè)有三個(gè)PLC現(xiàn)場(chǎng)控制站和一個(gè)中心控制室,三個(gè)站分布在粗格柵及污水提升泵房控制室(PLC1)、變配電控制室(PLC2)、污泥脫水房控制室(PLC3),中央控制室設(shè)在廠區(qū)綜合辦公樓內(nèi)。自動(dòng)控制系統(tǒng)由三層組成:現(xiàn)場(chǎng)控制層,過(guò)程監(jiān)控層,管理層,遵循“集中管理,分散控制,數(shù)據(jù)共享”的原則。系統(tǒng)各部分相對(duì)獨(dú)立性,并可利用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)完成系統(tǒng)的縱向與橫向擴(kuò)展,檢修系統(tǒng)的任一部分,不會(huì)影響其它部分的正常運(yùn)行。整體控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖2所示。
圖2 控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)
自控系統(tǒng)采用集散型控制系統(tǒng),即由中央監(jiān)控系統(tǒng)、通訊網(wǎng)絡(luò)、現(xiàn)場(chǎng)控制站(PLC)以及就地控制盤(pán)組成。中央控制室操作員站和現(xiàn)場(chǎng)PLC控制站之間通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)聯(lián)接,數(shù)據(jù)和參數(shù)可以在PLC與中央控制室管理站之間相互傳送,PLC控制站和現(xiàn)場(chǎng)儀表之間通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線Profibus和4~20mA進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸,MCC控制站通過(guò)PLC控制站的輸入輸出模塊和PLC進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。PLC1負(fù)責(zé)粗格柵、細(xì)格柵、污水提升泵房的設(shè)備控制及數(shù)據(jù)采集。PLC2主要針對(duì)鼓風(fēng)機(jī)房、變配電室、沉沙池、CASS反應(yīng)池、接觸池、加氯間、潷水器、進(jìn)廠水水質(zhì)及出廠水水質(zhì)的設(shè)備控制及數(shù)據(jù)采集。PLC3負(fù)責(zé)貯泥池、污泥脫水機(jī)房、沖洗水池的設(shè)備控制及數(shù)據(jù)采集。中央監(jiān)控機(jī)用以監(jiān)視全廠工藝設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)、工藝過(guò)程中的各種參數(shù)、主要設(shè)備的控制和事故報(bào)警、主要參數(shù)的越限報(bào)警等。當(dāng)監(jiān)控工作站故障或不使用時(shí),下位PLC控制站仍可繼續(xù)工作而不影響整個(gè)工藝過(guò)程控制和檢測(cè)。就地控制系統(tǒng)是可以獨(dú)立運(yùn)行的控制系統(tǒng)。在正常情況下,就地控制系統(tǒng)可以接受監(jiān)控系統(tǒng)的指令運(yùn)行;在事故情況下,就地控制系統(tǒng)與污水廠自控系統(tǒng)通訊發(fā)生故障,就地控制系統(tǒng)可以獨(dú)立地控制本系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行。
本監(jiān)控系統(tǒng)的配置,不但能夠?qū)崟r(shí)采集和顯示出各設(shè)備的運(yùn)行工況及各項(xiàng)工藝運(yùn)行參數(shù),而且能夠合理解決和協(xié)調(diào)運(yùn)行中各工藝單元之間的優(yōu)化配合,以提高整個(gè)污水處理系統(tǒng)的運(yùn)行管理水平,使整個(gè)系統(tǒng)能夠正常、穩(wěn)定、安全、高效、低耗運(yùn)行,并取得最佳效益。
考慮到污水處理控制對(duì)系統(tǒng)安全性、可靠性、靈活性和可維護(hù)性的要求,本系統(tǒng)硬件組成為
(1)PLC造型
格柵控制室采用的是瑞士ABB公司的AC500系列可編程序控制器,變配電室采用的是美國(guó)Allen-Bradley公司的Control-Logix系列PLC,脫水機(jī)控制室為德國(guó)Siemens公司的S7-300系列。ABB公司的AC500系列PLC系統(tǒng)是世界知名品牌之一,代表者世界PLC的發(fā)展方向,有較高的市場(chǎng)占有率。AC500系列PLC系統(tǒng)具有網(wǎng)絡(luò)功能強(qiáng)、可靠性高、價(jià)格適中的特點(diǎn)。
(2)監(jiān)控計(jì)算計(jì)造型
監(jiān)控計(jì)算機(jī)為臺(tái)灣研華4臺(tái),CPU:Core2 Duo E7400(2.8GHz,800MHz FSB,2MB L2 Cache,,EM64-T),液晶顯示器:22寸 1920×1080,內(nèi)存:2048MB,硬盤(pán):250GB,光驅(qū):可讀寫(xiě) DVD,16倍速,集成一個(gè)千/百兆自適應(yīng)以太網(wǎng)控制器。
(3)UPS電源選型
UPS電源(不間斷電源)選用SANTAK公司的產(chǎn)品4臺(tái)。
(4)打印設(shè)備選型
美國(guó)HP公司彩色噴墨打印機(jī)2臺(tái),激光打印機(jī)(黑白)1臺(tái)。
根據(jù)污水處理廠的自身工藝和控制系統(tǒng)對(duì)上位機(jī)軟件的要求,上位監(jiān)控系統(tǒng)采用了RSView32開(kāi)發(fā)。由于Windows為RSView32和基于Windows的應(yīng)用軟件提供接口,RSView32利用DDE和OPC技術(shù),與Windows應(yīng)用程序間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換,從而實(shí)現(xiàn)本地控制單元與上位機(jī)之間數(shù)據(jù)和信息共享,為用戶提供更為集中的數(shù)據(jù)操作環(huán)境,實(shí)現(xiàn)信息集中管理,并向上層系統(tǒng)提供開(kāi)放式數(shù)據(jù)庫(kù)接口ODBC。
數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)顯示液位、溫度、PH值、COD值、BOD值,水的流量、變頻器工作狀態(tài)、手動(dòng)自動(dòng)遙控的狀態(tài)等。它主要由登錄管理模塊、監(jiān)控界面、報(bào)警、報(bào)表、數(shù)據(jù)庫(kù)、預(yù)測(cè)模塊、趨勢(shì)、系統(tǒng)幫助等模塊組成。
登錄管理:根據(jù)建立權(quán)限制度,不同的用戶設(shè)置不同的等級(jí),防止不同用戶越權(quán)使用,出現(xiàn)非法操作。監(jiān)控界面:主要指系統(tǒng)的工藝流程,設(shè)備圖,按系統(tǒng)的工藝流程編制的中文圖形化人機(jī)界面,便于操作員監(jiān)視整個(gè)污水處理廠的情況,并且可方便地根據(jù)系統(tǒng)運(yùn)行情況正確操作。報(bào)警:如現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)異?;蜃陨砜刂葡到y(tǒng)出錯(cuò),模擬量超限,系統(tǒng)在LCD上也能發(fā)出聲光報(bào)警,根據(jù)組態(tài)可快速切換到當(dāng)前發(fā)生故障的畫(huà)面。報(bào)表:按照工藝要求對(duì)水廠的進(jìn)出水水質(zhì)和水量等參數(shù)進(jìn)行報(bào)表統(tǒng)計(jì),可根據(jù)需要形成特點(diǎn)參數(shù)組合的小時(shí)報(bào)表、天報(bào)表、月報(bào)表、年報(bào)表。數(shù)據(jù)庫(kù):系統(tǒng)所有設(shè)備的信息生成數(shù)據(jù)庫(kù),便于操作維護(hù)人員對(duì)系統(tǒng)設(shè)備的管理。水質(zhì)預(yù)測(cè):對(duì)污水處理廠進(jìn)出水水質(zhì)進(jìn)行預(yù)測(cè),為生產(chǎn)管理人員進(jìn)行優(yōu)化運(yùn)行提供決策參考。趨勢(shì):監(jiān)控系統(tǒng)對(duì)設(shè)備參數(shù)實(shí)時(shí)記錄,通過(guò)趨勢(shì)曲線顯示在趨勢(shì)畫(huà)面上,并具有參數(shù)預(yù)測(cè)功能,操作員可通過(guò)該畫(huà)面查詢(xún)?cè)O(shè)備參數(shù)的變化情況,方便系統(tǒng)操作。系統(tǒng)幫助:系統(tǒng)提供在線幫助功能,包括操作手冊(cè)和設(shè)備常見(jiàn)故障維護(hù)。
RSView32具有強(qiáng)大的通信功能,其向上可通過(guò) TCP/IP,Ethernet與高層管理網(wǎng)互聯(lián);向下可通過(guò)Wintelligent LINK,OPC,DDE等與數(shù)據(jù)采集硬件通信。對(duì)于大多數(shù)本機(jī)與遠(yuǎn)程設(shè)備之間的通信,RSView32采用OPC或DDE連接,本項(xiàng)目采用OPC作為與遠(yuǎn)程設(shè)備的通信方式,使RSView32可以作為一個(gè)客戶端或服務(wù)器,允許在不同的RSView32以及其他OPC服務(wù)器之間進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信[5],項(xiàng)目控制系統(tǒng)將RSLinx作為OPC服務(wù)器。
按以下方法將RSView32設(shè)置為OPC服務(wù)器:
(1)啟動(dòng)OPC或DDE服務(wù)器;
(2)啟動(dòng)RSView32,并創(chuàng)建或者打開(kāi)一個(gè)項(xiàng)目;
(3)創(chuàng)建節(jié)點(diǎn),將數(shù)據(jù)源選為OPC Server,之后發(fā)出RT Data-Server On命令(使用RT Data Server Off命令可以取消此功能),這將允許其它應(yīng)用程序讀取數(shù)值但不能改變它;發(fā)出RT Data Write Enable命令(使用RTData Write Disable命令可以取消此項(xiàng)功能),這允許從外部OPC應(yīng)用程序?qū)懭?,以改變RSView32的標(biāo)記值。
客戶端應(yīng)用程序要從 RS View32取得數(shù)據(jù),那么必須使用下列信息:OPC Server為RS.RSView320PCTag Server;RSLink安裝在本臺(tái)電腦上,服務(wù)器的類(lèi)型就選擇為本機(jī);如果客戶和服務(wù)器在同一計(jì)算機(jī)上,那么服務(wù)器計(jì)算機(jī)名或地址這項(xiàng)可以是空白;訪問(wèn)路徑:項(xiàng)目名;更新速率指定OPC服務(wù)器發(fā)送數(shù)據(jù)到OPC客服機(jī)的最大速度,默認(rèn)值為1s。OPC服務(wù)器實(shí)際使用的速率可能比用戶指定的速度要慢;條目:標(biāo)記名??梢酝ㄟ^(guò)查看RSView32的標(biāo)簽數(shù)據(jù)庫(kù)獲得。
監(jiān)控軟件只有通過(guò)OPC才能訪問(wèn)OPC Server,當(dāng)監(jiān)控軟件采用VB6.0或者其他高級(jí)語(yǔ)言開(kāi)發(fā)時(shí),需要開(kāi)發(fā)訪問(wèn)OPC Server的OPC接口。在此用VB6.0開(kāi)發(fā)OPC的自動(dòng)化接口。我們開(kāi)發(fā)OPC客服端的目的就是為了通過(guò)OPC 服務(wù)器去訪問(wèn)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備,讀取來(lái)自現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù),監(jiān)控設(shè)備的工作狀態(tài),由于OPC客服端和服務(wù)器的接口標(biāo)準(zhǔn)都是符合OPC數(shù)據(jù)訪問(wèn)規(guī)范要求,所以開(kāi)發(fā)的客服端如果能夠?qū)崿F(xiàn)與某一個(gè)設(shè)備廠商提供的OPC服務(wù)器的數(shù)據(jù)通信,那么其也能夠與其他所有設(shè)備廠商提供的OPC服務(wù)器進(jìn)行通信。
OPC客服端開(kāi)發(fā)過(guò)程:
(1)安裝由OPC基金會(huì)提供的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)OPCDAAuto.dll文件;
(2)在 VB6.0 里引用 OPC Automation 2.0;
(3)創(chuàng)建一個(gè)OPC服務(wù)器對(duì)象,Set ObjServer=New OPC Server;
(4)連接一個(gè)OPC服務(wù)器,ObjServer.Connect strProgID,str-Node;
(5)添加一個(gè)OPC組集合,SetObjGroups=ObjServer.OPCGroups;
(6)添加一個(gè) OPC組,Set ObjTestGrp=ObjGroups.Add(“TestGrp”);
(7)客服端有三種方式訪問(wèn)服務(wù)器的數(shù)據(jù),分別是同步數(shù)據(jù)讀寫(xiě)、異步數(shù)據(jù)讀寫(xiě)、訂閱方式的數(shù)據(jù)采集。這里我們采用同步數(shù)據(jù)讀寫(xiě),待OPC服務(wù)器對(duì)應(yīng)的操作全部完成之后,OPC客服程序才能返回,在這期間OPC客服程序一直處于等待狀態(tài)。
同步讀:ObjItem.Read OPCDevice,myValue,myQuality,myTimeS-tamp
Edit_ReadVal=myValue
Edit_ReadQu=GetQualityText(myQuality)
Edit_ReadTs=myTimeStamp
同步寫(xiě):On Error GoTo ErrorHandler
Serverhandles(1)=ObjItem.ServerHandle
MyValues(1)=Edit_WriteVal
ObjGroup.SyncWrite 1,Serverhandles,MyValue,MyErrors
Edit_WriteRes=ObjServer.GetErrorString(MyErrors(1))
(8)斷開(kāi)OPC服務(wù)器的連接,ObjServer.Disconnect Set ObjServer=Nothing
本文介紹了OPC技術(shù)開(kāi)發(fā)的污水處理控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和用VB6.0開(kāi)發(fā)訪問(wèn)OPC服務(wù)器的自動(dòng)化接口的通用過(guò)程。實(shí)現(xiàn)了RSView32和三種不同品牌PLC之間的通信以及污水處理參數(shù)的遠(yuǎn)程監(jiān)控,及時(shí)掌握了污水水質(zhì)變化趨勢(shì)。如此保證了通訊網(wǎng)絡(luò)良好的兼容性和穩(wěn)定性,實(shí)現(xiàn)了通訊的高速,并為生產(chǎn)工藝的進(jìn)一步改進(jìn)提供方便,同時(shí)通過(guò)OPC接口的開(kāi)發(fā),使得監(jiān)控軟件可對(duì)OPC服務(wù)器的數(shù)據(jù)進(jìn)行讀寫(xiě)操作,提高了污水處理控制系統(tǒng)的開(kāi)放性和管理水平,從而降低了控制系統(tǒng)的造價(jià),減少了勞動(dòng)強(qiáng)度,具有很好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。
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