段樹華, 李華柏

(湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院軌道交通系,湖南株洲 412001)

開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)控制模式研究

段樹華, 李華柏

(湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院軌道交通系,湖南株洲 412001)

提出了開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)低速起動(dòng)電流斬波控制、高速發(fā)電運(yùn)行角度位置控制的模式,建立了開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)的數(shù)值仿真模型,在此基礎(chǔ)上重點(diǎn)對角度位置控制方式進(jìn)行了理論與仿真研究.結(jié)果表明,這種控制模式能使系統(tǒng)在寬廣速度范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)高效發(fā)電的目標(biāo).

開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī); 電流斬波控制; 角度位置控制; 數(shù)值仿真

0 引 言

開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī) (Switched Reluctance Generator,以下簡稱SRG)是典型的機(jī)電一體化系統(tǒng),主要控制目標(biāo)是保持輸出電壓的穩(wěn)定性,輸出電壓的穩(wěn)定主要是相電流對濾波電容充放電平衡的結(jié)果.由于相電流在發(fā)電區(qū)域無法直接控制,所以只能通過控制勵(lì)磁電流實(shí)現(xiàn)控制相電流的目標(biāo),進(jìn)而控制輸出電壓與功率[2]. SRG的控制模式可分為:角度位置控制 (APC)、電流斬波控制 (CCC)、脈寬調(diào)制控制 (PWM)、全導(dǎo)通斬波控制 (FCCC).四種控制方式雖控制變量不同,但最終都是通過調(diào)節(jié)勵(lì)磁電流實(shí)現(xiàn)對發(fā)電運(yùn)行的控制.本文根據(jù)SRG的特性,提出了低速起動(dòng)定角度斬波控制、高速發(fā)電運(yùn)行角度位置控制的模式,重點(diǎn)對高速發(fā)電運(yùn)行時(shí)角度位置控制模式進(jìn)行了詳細(xì)研究.

1 SRG結(jié)構(gòu)及發(fā)電原理

三相SRG的結(jié)構(gòu)如圖1所示 (圖中僅畫出功率變換器的一相,它由控制器、位置傳感器、功率變換器及開關(guān)磁阻電機(jī)本體構(gòu)成[1].C為濾波電容,RL為負(fù)載,UC為直流勵(lì)磁電源.在θ=θon(開通角)時(shí)刻主開關(guān)開始導(dǎo)通,在θ=θoff(關(guān)斷角)時(shí)刻主開關(guān)關(guān)斷.θon～θoff階段為繞組的勵(lì)磁階段,SRG從原動(dòng)機(jī)吸收電能,繞組儲存能量;θ＞θoff階段為繞組續(xù)流發(fā)電階段,電機(jī)將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能向外輸出,SRG一相的發(fā)電功率為發(fā)電階段輸出功率和勵(lì)磁階段吸收功率之差.

發(fā)電運(yùn)行的控制目標(biāo)是高效率地產(chǎn)生輸出電流以維持額定的輸出電壓,穩(wěn)定的輸出電壓是相電流對濾波電容C充放電平衡的結(jié)果.設(shè)Ic為θ=θoff時(shí)相電流值,它的大小反映了繞組勵(lì)磁的強(qiáng)度,即反映了繞組儲存磁場能量的大小,定義為勵(lì)磁電流.開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)在續(xù)流發(fā)電階段時(shí)的電流是不可控的,因此只能通過控制勵(lì)磁電流Ic來實(shí)現(xiàn)對發(fā)電過程控制[2].

圖1 SRG的結(jié)構(gòu)

2 SRG的控制模式

SRG起動(dòng)時(shí)運(yùn)行于較低的轉(zhuǎn)速,運(yùn)動(dòng)電勢i(?L/?θ)ω較小,所以對相電流影響也較小,這時(shí)-UC-i(?L/?θ)ω＜0.感應(yīng)電勢ωL(?L/?θ)在低速時(shí)較大,使得相電流上升很快[2].為避免過大的電流脈沖峰值對主開關(guān)器件及繞組的沖擊,可以采用電流斬波控制方式,其控制方法是固定θon與θoff,讓相電流i與電流斬波限ichop進(jìn)行比較,在電流導(dǎo)通區(qū)間,即θon＜θ＜θoff期間時(shí),若 i＜ichop,主開關(guān)導(dǎo)通,相電流上升并逐漸到達(dá)電流斬波限;若 i≥ichop則主開關(guān)關(guān)斷,電流下降,如此反復(fù),相電流將維持在斬波限附近,并伴有較小的波動(dòng).圖2是低速起動(dòng)時(shí)電流控制斬控制方式下相電流的波形.

隨著SRG的轉(zhuǎn)速越來越高,尤其是高速運(yùn)行進(jìn)入發(fā)電區(qū)后,電樞反電勢阻止了相電流的過快上升率,運(yùn)動(dòng)電勢對相電流的影響越來越明顯,這時(shí)的相電流主要取決于運(yùn)動(dòng)電勢的大小.相電流的峰值達(dá)不到電流斬波限,電流斬波控制已起不到調(diào)節(jié)輸出功率的作用.由于運(yùn)動(dòng)電勢大于反電動(dòng)勢,開關(guān)管關(guān)斷后,相電流仍然快速上升,繼續(xù)有效地對繞組進(jìn)行勵(lì)磁[4].只有在勵(lì)磁階段繞組儲存足夠大的能量才能有效發(fā)電,因此在發(fā)電區(qū)的開始處應(yīng)滿足:-UC-i(?L/?θ)ω＞0.

圖2 電流斬波方式下SRG相電流的波形

發(fā)電運(yùn)行時(shí)相電流的波形如圖3所示.

在一定范圍內(nèi)轉(zhuǎn)速提高,運(yùn)動(dòng)電勢隨轉(zhuǎn)速的提高而加大,有利于機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能向外輸出,輸出功率增大.但是在固定開關(guān)角度的情況下,勵(lì)磁時(shí)間和轉(zhuǎn)速成反比,轉(zhuǎn)速越高,勵(lì)磁時(shí)間就越短,勵(lì)磁時(shí)間縮短將會(huì)導(dǎo)致勵(lì)磁電流顯著下降,使發(fā)電功率反隨轉(zhuǎn)速的提高而減小[3].為了解決這一矛盾,必須配合轉(zhuǎn)速變化合理調(diào)整開關(guān)角度,如將開通角提前,將關(guān)斷角推后,增大勵(lì)磁電流,以抵消勵(lì)磁時(shí)間縮短而導(dǎo)致的相電流下降,這就是角度位置控制的思想.角度位置控制是在勵(lì)磁電壓和占空比確定時(shí),通過調(diào)節(jié)SRG的主開關(guān)器件的導(dǎo)通角度,即開通角和關(guān)斷角的值,調(diào)節(jié)勵(lì)磁電流進(jìn)而控制輸出功率.

圖3 角度控制方式下SRG相電流波形

3 SRG角度控制模式數(shù)值仿真

根據(jù)SRG的數(shù)學(xué)模型,利用數(shù)值仿真方法,可以建立三相12/8極SRG的數(shù)值仿真模型,如圖4.模型中SRG的參數(shù)為:定子極數(shù)Ns=12;轉(zhuǎn)子極數(shù)Nr=8;相數(shù)m=3;勵(lì)磁電壓Ue=200 V;

系統(tǒng)仿真模型由以下子模塊構(gòu)成:角度控制模塊,控制器模塊,PID調(diào)節(jié)器,起動(dòng)與發(fā)電狀態(tài)判斷模塊, SRG本體模塊,負(fù)載模塊.所有的子模塊都是根據(jù)其數(shù)學(xué)模型與控制方式,利用MAT LAB語言編寫相應(yīng)的程序,然后封裝產(chǎn)生一個(gè)與S函數(shù)或者M(jìn)函數(shù)文件相對應(yīng)的對話框和模塊圖標(biāo),產(chǎn)生自定義子模塊.

圖4 SRG系統(tǒng)仿真模型

角度控制模塊:開關(guān)角調(diào)整的子函數(shù).根據(jù)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速、運(yùn)行狀態(tài)與輸出電壓的變化,及時(shí)調(diào)整開通角與關(guān)斷角來調(diào)節(jié)勵(lì)磁電流,實(shí)現(xiàn)對輸出功率的控制.

控制器模塊:根據(jù)轉(zhuǎn)速來判斷系統(tǒng)處于起動(dòng)或者發(fā)電狀態(tài),并根據(jù)運(yùn)行狀態(tài)確定系統(tǒng)的控制模式.輸出主開關(guān)通斷信號及電流斬波限值來控制三相繞組的通斷.

PID調(diào)節(jié)模塊:接受起動(dòng)/發(fā)電狀態(tài)子模塊來的邏輯信號及實(shí)際輸出電壓與給定電壓的反饋信號,并將PID調(diào)節(jié)后的信號送到控制器.

起動(dòng)與發(fā)電狀態(tài)判斷子模塊:根據(jù)轉(zhuǎn)子的實(shí)際轉(zhuǎn)速來判斷系統(tǒng)處于起動(dòng)或發(fā)電狀態(tài),其輸出信號提供給PID調(diào)節(jié)器.

開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)本體模塊 (SRG.m):電機(jī)及主電路的微分方程是由Matlab/Simulink庫中的S函數(shù)模塊來實(shí)現(xiàn).遵循S函數(shù)的基本規(guī)則,可以將SRG系統(tǒng)描述為一個(gè)數(shù)學(xué)方程,然后根據(jù)方程確定算法,編寫S函數(shù)后,可以在模塊庫中的S-Function模塊中通過名稱來調(diào)用編寫好的S函數(shù),并進(jìn)行封裝,封裝后的SRG.m可以在SRG系統(tǒng)中做為子模塊直接使用.

使用Matlab語言來編寫S函數(shù)稱為M文件S函數(shù),每一個(gè)M文件S函數(shù)包含一個(gè)如下形式的M函數(shù):

SRG為S函數(shù)的名稱,t為當(dāng)前仿真時(shí)間,x為S函數(shù)模塊的狀態(tài)向量,flag用以標(biāo)示S-函數(shù)當(dāng)前所處的仿真階段,以便執(zhí)行相應(yīng)的子函數(shù),sys用以向Simulink返回仿真結(jié)果的變量,x0用以向Simulink返回初始狀態(tài)值

本文采用數(shù)值方法進(jìn)行仿真.針對SRG系統(tǒng)的時(shí)變、非線性、變結(jié)構(gòu)、偏微分狀態(tài)方程,應(yīng)用四階龍格庫塔法進(jìn)行仿真.

圖5 不同的開關(guān)角組合時(shí)的相電流波形

圖5是利用圖4的仿真模型,在恒定轉(zhuǎn)速時(shí)三種不同的開關(guān)角組合時(shí)的相電流仿真波形,這三種不同的開關(guān)角配置產(chǎn)生的相電流波形卻幾乎重合.仿真研究表明,有多種開通角與關(guān)斷角的組合可以產(chǎn)生大致同樣大小的相電流,與文獻(xiàn) [5]的研究結(jié)論相同.

SRG運(yùn)行于高速發(fā)電區(qū),原動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)生變化,或者負(fù)載突變與外界干擾導(dǎo)致轉(zhuǎn)速發(fā)生較大的變化時(shí),轉(zhuǎn)速的變化會(huì)導(dǎo)致相電流與勵(lì)磁電流發(fā)生明顯的變化,使得原來濾波電容上充放電的平衡狀態(tài)被打破,輸出電壓因此會(huì)發(fā)生較大的波動(dòng).從圖5的仿真可以得到啟發(fā),當(dāng)轉(zhuǎn)速發(fā)生變化時(shí),可以通過調(diào)整開關(guān)角的大小,使得相電流的有效值能保持在相對恒定的范圍內(nèi).

圖6是利用建立的數(shù)值仿真模型,得出的不同轉(zhuǎn)速下相電流的仿真波形,由圖可知,SRG運(yùn)行于三種不同的轉(zhuǎn)速,通過PID控制,調(diào)節(jié)了開關(guān)角的大小來調(diào)節(jié)勵(lì)磁電流與相電流,從而使充放電達(dá)到新的平衡狀態(tài),保證輸出電壓的穩(wěn)定.波形還表明:轉(zhuǎn)速越高,相繞組處于電流導(dǎo)通的區(qū)間就越寬,相繞組發(fā)電電流有效值也就越大,而較大的相電流正是我們發(fā)電所要求的.

圖6 不同轉(zhuǎn)速時(shí)相電流仿真波形

4 角度控制方式的實(shí)現(xiàn)與優(yōu)化

θon與θoff可以單獨(dú)作控制變量,也可以同時(shí)作為控制變量,但同時(shí)作控制變量將使系統(tǒng)變得復(fù)雜,降低運(yùn)行的可靠性.大量研究表明,相電流對關(guān)斷角的變化很敏感,θoff較小的角度變化會(huì)引起相電流峰值較大的變化,所以可控性較差,且開通角在一定范圍內(nèi)與輸出功率呈較好的線性關(guān)系[5].綜合這兩個(gè)因素,本文采用θon作控制變量的角度位置控制模式,先優(yōu)化固定θoff,根據(jù)轉(zhuǎn)速變化PID調(diào)節(jié)θon來調(diào)節(jié)輸出功率,其控制框圖如圖7[2].

圖7 角度控制方式框圖

為了選取關(guān)斷角的最優(yōu)值,以SRG在恒定轉(zhuǎn)速下,通過對關(guān)斷角的仿真進(jìn)行最優(yōu)取值.

圖8是在n=24 000 r/min,θon=8°時(shí),改變關(guān)斷角的相電流仿真波形.從這5個(gè)波形可以看出,當(dāng)關(guān)斷角從25°增大時(shí),相電流的峰值增加,波形變寬.當(dāng)關(guān)斷角在30°＜θoff＜45°變化時(shí),相電流波形幾乎不發(fā)生變化.當(dāng)θoff＞30°時(shí),雖然相電流峰值有所增加,但是在續(xù)流發(fā)電階段相電流未能下降到零,且出現(xiàn)了較大的脈動(dòng),將會(huì)導(dǎo)致電機(jī)震動(dòng)與噪聲加大,降低電機(jī)的發(fā)電功率的輸出.綜上分析,可知發(fā)電運(yùn)行時(shí)關(guān)斷角的最優(yōu)取值范圍為30°＜θoff＜45°,在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí),還應(yīng)該綜合考慮關(guān)斷角對輸出電壓的影響,以選取最優(yōu)值.

圖8 改變關(guān)斷角時(shí)的相電流波形

圖9 不同的關(guān)斷角時(shí)輸出電壓建壓過程

圖10 不同的關(guān)斷角時(shí)輸出電壓的波形

圖9是不同的關(guān)通角時(shí)SRG輸出電壓的建壓過程.可見關(guān)斷角越小,輸出電壓建壓所需的時(shí)間就越長,影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性.θoff＞30°后,建壓比較迅速,且進(jìn)入穩(wěn)態(tài)運(yùn)行的時(shí)間基本不變,但是將波形3與波形4進(jìn)行比較,結(jié)合圖10不同關(guān)斷角時(shí)輸出電壓的紋波情況,雖然建壓時(shí)間基本上保持不變,但是隨著開通角的繼續(xù)增大,電壓紋波也在增大.綜合以上因素,θoff=30°是比較理想的取值.

采用同樣的方法,可以對開通角進(jìn)行仿真優(yōu)化.通過對不同開通角時(shí)相電流的仿真及輸出電壓紋波的分析,可以得出結(jié)論,θon=8°是比較理想的取值.

綜上分析,在SRG低速起動(dòng)運(yùn)行時(shí),采用8°-30°定角度電流控制方式.在SRG進(jìn)入高速發(fā)電運(yùn)行后,采用固定θoff=30°,根據(jù)負(fù)載及轉(zhuǎn)速變化PID調(diào)節(jié)開通角的角度控制模式.

5 結(jié) 論

發(fā)電運(yùn)行的控制目標(biāo)是維持額定的輸出電壓.運(yùn)行過程中發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速與負(fù)載都是變化的,控制模式應(yīng)該使系統(tǒng)在速度和負(fù)載的一定變化范圍內(nèi),維持輸出電壓的基本穩(wěn)定.很多文獻(xiàn)往往局限于對單一的控制模式的研究,但是SRG在起動(dòng)與發(fā)電運(yùn)行的整個(gè)過程中,其運(yùn)行的速度范圍很寬,單一的控制尺略很難達(dá)到控制的目標(biāo),滿足系統(tǒng)的要求.本文提出的低速電流斬波控制、高速發(fā)電運(yùn)行角度位置控制的模式能使系統(tǒng)在寬廣速度范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)高效發(fā)電的目標(biāo).兩種控制模式雖然增加了控制的復(fù)雜性,但是大大提高了SRG運(yùn)行的可靠性.如何實(shí)現(xiàn)兩種控制模式的轉(zhuǎn)換、降低模式轉(zhuǎn)換對系統(tǒng)的沖擊有待進(jìn)一步研究.

[1]吳建華.開關(guān)磁阻電機(jī)設(shè)計(jì)與應(yīng)用[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2002.

[2]劉闖.開關(guān)磁阻電機(jī)起動(dòng)/發(fā)電系統(tǒng)理論研究與工程實(shí)踐[D].南京航空航天大學(xué)博士學(xué)位論文,2000,62-66.

[3]錢燕娟.7.5KW開關(guān)磁阻起動(dòng)/發(fā)電平臺研發(fā).2006年南京航空航天大學(xué)碩士學(xué)位論文,2006,15-16.

[4]張慧.開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)系統(tǒng)的研究.浙江大學(xué)學(xué)位論文, 2003,75-80.

[5]Martin Liptak,Valeria Hrabovcova,Equivalent Circuit of Switched Reluctance Generator Based on Series Generator,Journal of Electrical Engineering.VOL 59.NO.12008 23-28.

Abstract:Current chopping control model in low speed and angle position control model in high speed generating running state of switched reluctance generator(short for SRG)is put forward.,and a mathematical simulation model of SRGis built,then angle position control model is deeply studied in detailed on the basis of these model.The results show that the generation systems can achieve the goal of outputting high quality voltage over a wide speed range.

Key words:switched reluctance generator; current chopping control; angle position control; mathematical simulation

Study of Control Model for Switched Reluctance Generator

DUAN Shu-hua, LI Hua-bo
(Hunan Railway Professional Technology College,Zhuzhou,Hunan 412001)

TM352

A

1671-9743(2010)05-0051-04

2010-05-13

段樹華 (1977-),男,湖南郴州人,湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院講師,工程師,高級技師,主要研究電氣控制;

李華柏 (1973-),男,湖南邵陽人,湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院講師,碩士,主要研究新型電機(jī)及其控制.