李以農(nóng)　鄭　玲　郝　奕　劉建房

摘要：在對汽車縱向動力學控制系統(tǒng)分析的基礎(chǔ)上，探討基于兩車的縱向自動跟蹤的控制問題。建立了兩車跟隨運動的二階模型，并設(shè)計了加速／制動的邏輯切換規(guī)律。應(yīng)用參數(shù)自整定模糊PID控制，對PID的3個參數(shù)進行調(diào)節(jié)，控制被控車與導(dǎo)航車的車間縱向相對距離和縱向相對速度誤差的變化范圍，以達到汽車縱向控制的目的；利用小增益定理，得到了模糊PID控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性充分條件。仿真結(jié)果表明：該方法與一般模糊控制相比，減少了系統(tǒng)的超調(diào)量，增強了動態(tài)抗干擾能力，具有一定的魯棒性，較好地解決了快速性和小超調(diào)之間的矛盾。

關(guān)鍵詞：汽車；動力學控制；縱向控制；參數(shù)自整定；模糊PID

中圖分類號：U461．6

文獻標識碼：A

文章編號：1671—7775(2006)01—0022—05