知，機(jī)器人機(jī)械手小臂是連接大臂和執(zhí)行末端的部件，具有外形尺寸大、板材厚度小和質(zhì)量占比高的特點(diǎn)，其在清潔、探傷、焊接、除銹等工況下整體受力大且長(zhǎng)期處于振動(dòng)狀態(tài)，對(duì)臂體結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度、剛度和振動(dòng)等結(jié)構(gòu)特性有較高要求?？梢?，對(duì)機(jī)械手小臂的綜合性能進(jìn)行優(yōu)化顯得尤為重要。拓?fù)鋬?yōu)化是結(jié)構(gòu)優(yōu)化的一種常用方法，主要用于產(chǎn)品初期設(shè)計(jì)，以提高結(jié)構(gòu)性能或降低結(jié)構(gòu)質(zhì)量為目標(biāo)的優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)。目前，拓?fù)鋬?yōu)化技術(shù)在結(jié)構(gòu)優(yōu)化領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，如賴欣等[1]引入變密度拓?fù)鋬?yōu)化法對(duì)爬壁機(jī)器人負(fù)載

節(jié)肘關(guān)節(jié)需要完成小臂內(nèi)收和外展的動(dòng)作,所以一個(gè)旋轉(zhuǎn)副就能滿足要求。值得注意的是,肘關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線的放置方案有兩種。在手臂向前伸直的情況下,一種是肘關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線平行于地面,另一種是肘關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線垂直于地面。肘關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線平行于地面,可以完成小臂內(nèi)收和外展動(dòng)作,但當(dāng)肩關(guān)節(jié)外旋一定角度后,肘關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線會(huì)違背手臂正常旋轉(zhuǎn)規(guī)律,此時(shí)更易對(duì)患者造成再傷害,所以排除這種方案。采取肘關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線垂直于地面的方案,不僅符合手臂旋轉(zhuǎn)規(guī)律,解決上述問題,而且對(duì)患者的穿戴體驗(yàn)也

大臂、大臂電機(jī)、小臂、小臂電機(jī)、末端翻轉(zhuǎn)電機(jī)和末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)等構(gòu)成。轉(zhuǎn)臺(tái)主要由底部電機(jī)驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)臺(tái)上安裝大臂電機(jī)，大臂電機(jī)驅(qū)動(dòng)大臂轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂末端安裝小臂電機(jī)，小臂由小臂電機(jī)驅(qū)動(dòng)，小臂末端與末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接。通過(guò)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)零件的夾取，通過(guò)底部電機(jī)、大臂電機(jī)、小臂電機(jī)的相互配合實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)，從而完成待加工工件的上下料過(guò)程。1.2 上下料機(jī)器人主要參數(shù)機(jī)械臂的大臂長(zhǎng)度為900 mm,小臂長(zhǎng)度為850 mm,最大伸長(zhǎng)量為1 580 mm，各關(guān)節(jié)主要性能參數(shù)如

個(gè)單元由大臂2、小臂1和驅(qū)動(dòng)輪4構(gòu)成，它們之間相互協(xié)調(diào)形成一組多運(yùn)動(dòng)形式的運(yùn)動(dòng)單元。每組運(yùn)動(dòng)單元具有三種不同型號(hào)行星減速無(wú)刷電機(jī)，其中安裝在主體上的大臂電機(jī)6用來(lái)驅(qū)動(dòng)大臂的擺動(dòng)及姿態(tài)保持；另外兩個(gè)電機(jī)集成在了行星減速齒輪傳動(dòng)箱上，分別用來(lái)驅(qū)動(dòng)履帶的運(yùn)行和小臂的擺動(dòng)，在機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)上二者的運(yùn)動(dòng)情況完全獨(dú)立。1-小臂；2-大臂;3-主框體;4-驅(qū)動(dòng)輪;5-從動(dòng)輪;6-大臂電機(jī);7-小臂電機(jī);8-履帶電機(jī);9-角度傳感器如圖1(b)所示，兩個(gè)電機(jī)7和8全部安裝在

部旋轉(zhuǎn)體及支架、小臂連桿、后大臂、腕部下平行桿、前大臂、三角連接件、小臂、腕部上平行桿以及腕部[2].原動(dòng)件為前大臂和小臂連桿.小臂連桿主要帶動(dòng)小臂做俯仰運(yùn)動(dòng)，前大臂則帶動(dòng)上、下腕部平行桿做俯仰運(yùn)動(dòng)[3].圖1 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖和總裝圖2 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)仿真在設(shè)計(jì)過(guò)程中，雖然嚴(yán)格按照機(jī)械臂的設(shè)計(jì)方案執(zhí)行，但是并不能保證機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)和尺寸完全合理，在滿足關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度的情況下，構(gòu)件之間是否存在干涉問題，需要進(jìn)一步驗(yàn)證.運(yùn)用運(yùn)動(dòng)仿真檢驗(yàn)機(jī)械臂在最大延展?fàn)顟B(tài)下是否存在干

效技能是用短棍對(duì)小臂和小腿及其附近肢體通過(guò)實(shí)施鎖壓技術(shù)從而對(duì)人體進(jìn)行控制，因?yàn)楣趋澜咏つw處，通常為“皮包骨”，用硬物（如短棍等）直接壓迫受控部位（或關(guān)節(jié)）都會(huì)導(dǎo)致對(duì)手疼痛加劇而畏服。隨著現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)突飛猛進(jìn)和工藝技術(shù)的進(jìn)步，也賦予短（?。┕饕粋€(gè)美麗的新形態(tài)，以致于有國(guó)外學(xué)者給它取了個(gè)十分骨感的名字——“痛”，多多少少也給短（?。┕髅缮弦粚由衩氐拿婕?。為了揭示短（小）棍獨(dú)特的魅力，筆者通過(guò)在具有鮮明技擊特點(diǎn)的傳統(tǒng)武術(shù)中探尋并吸取“營(yíng)養(yǎng)”后，結(jié)合長(zhǎng)期軍警實(shí)戰(zhàn)

分別是大臂擺動(dòng)、小臂擺動(dòng)、腰部旋轉(zhuǎn)及腕部旋轉(zhuǎn)[10]。大臂舵機(jī)和小臂舵機(jī)直接與驅(qū)動(dòng)連桿相連，舵盤與轉(zhuǎn)向器結(jié)合，傳遞了舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)力。碼垛機(jī)器人可以固定在底座上，腰部軸承和舵機(jī)組合在一起以實(shí)現(xiàn)自身的旋轉(zhuǎn)。碼垛機(jī)器人的大臂由腰部和底座連接一體形成支撐，并且大臂可以在與舵機(jī)一起擺動(dòng)的同時(shí)隨腰部擺動(dòng)。碼垛機(jī)器人的小臂由大臂主體的上關(guān)節(jié)支撐，舵機(jī)驅(qū)動(dòng)并帶動(dòng)小臂連桿，小臂連桿驅(qū)動(dòng)碼垛機(jī)器人的小臂完成小臂俯仰運(yùn)動(dòng)。碼垛機(jī)器人腕部處于小臂主體前端，由腕部舵機(jī)驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)物體并實(shí)

，上提左手，用左小臂格敵右小臂內(nèi)側(cè)，將敵攻勢(shì)化解。2.隨即，我左手外翻旋腕抓拿敵右腕；同時(shí)，右爪卡住敵咽喉。3.動(dòng)作不停，我方左腳向右腳后方插步；同時(shí)，左轉(zhuǎn)身，左手拽拉敵右腕，右爪卡住敵咽喉隨轉(zhuǎn)身向左旋轉(zhuǎn)，將敵摔跌于地。我右爪抓住敵咽喉不放，再扣力下推，可致敵窒息。二、雙抓斷肋1.敵方右腳搶步上前，雙拳沖擊我方面部。我方迅疾將兩手從中間上挑而起，分格敵左右小臂內(nèi)側(cè)。2.隨即，我臂向左右抖勁分崩，左進(jìn)步，兩手向前下伸出，抓擊敵兩肋角，兩拇指分別扣入左右軟肋骨

右臂又分為大臂和小臂。大臂結(jié)構(gòu)強(qiáng)、行程大，由1根大行程液壓缸驅(qū)動(dòng)；小臂結(jié)構(gòu)輕、行程短，由1根小行程液壓缸驅(qū)動(dòng)。大臂和小臂通過(guò)絞點(diǎn)連接，大臂連接在龍口結(jié)構(gòu)上的焊接耳板上。左右小臂可使用安全鎖銷進(jìn)行鎖固，保證安全，減小液壓缸沖擊。為適應(yīng)不同樁徑，還需布置可伸縮臂爪，使用插銷進(jìn)行固定，布置如圖3所示。圖3 四臂抱樁器布置四臂抱樁器是在雙臂抱樁器的基礎(chǔ)上研發(fā)而來(lái)，主要解決了在大樁徑下液壓缸體積過(guò)大造成的布置問題和大型液壓缸由于行程過(guò)長(zhǎng)壓桿穩(wěn)性無(wú)法滿足的難題。雙臂抱

在皮帶助卷器的下小臂框架上，致使帶鋼尾部出現(xiàn)不規(guī)則的翹曲缺陷。我公司生產(chǎn)的酸軋成品一般分為兩部分，一部分為冷硬產(chǎn)品直接打包進(jìn)行銷售，這部份產(chǎn)品如果帶尾存在翹曲會(huì)影響打包工序的進(jìn)行，對(duì)產(chǎn)品的外觀造成很大影響，并且直接影響產(chǎn)品的合格率；另外，冷軋產(chǎn)品很大部分是需要送到連退或者鍍鋅去進(jìn)行后處理加工的。如果冷軋帶尾質(zhì)量不好，在開卷穿帶時(shí)就無(wú)法完成自動(dòng)穿帶，將直接影響連退、鍍鋅產(chǎn)品的成材率，甚至?xí)斐僧a(chǎn)線由于生產(chǎn)節(jié)奏不連貫而停車的風(fēng)險(xiǎn)。因此需要有一種裝置來(lái)保護(hù)卷取切

原野德維失去了左小臂，他已經(jīng)六十多歲了，卻有著一雙如三歲嬰兒般好奇的眼睛。他家墻上掛著一頭熊的頭顱標(biāo)本。德維在熊面前訴說(shuō)了一大通獨(dú)白：“熊媽媽，安加拉河水漲高了一尺，拜特山峰已經(jīng)開始變青?！彪S后，德維開始講述關(guān)于這頭熊的故事：那年春天，某天我?guī)е鴥鹤又旄袢ド缴洗颢C。朱格喝了山澗的水之后就病了，我們只能住在山上，吃光了帶來(lái)的肉干。我們快要餓死了，而朱格肯定會(huì)先餓死。有天傍晚，我們的運(yùn)氣來(lái)了。在一個(gè)巖洞邊，發(fā)現(xiàn)了一頭饑餓的熊仔。我剛架好獵槍，就聽到母熊發(fā)出的低

原野德維失去了左小臂，他已經(jīng)六十多歲了，卻有著一雙如三歲嬰兒般好奇的眼睛。他家墻上掛著一頭熊的頭顱標(biāo)本。德維在熊面前訴說(shuō)了一大通獨(dú)白：“熊媽媽，安加拉河水漲高了一尺，拜特山峰已經(jīng)開始變青。”隨后，德維開始講述關(guān)于這頭熊的故事：那年春天，某天我?guī)е鴥鹤又旄袢ド缴洗颢C。朱格喝了山澗的水之后就病了，我們只能住在山上，吃光了帶來(lái)的肉干。我們快要餓死了，而朱格肯定會(huì)先餓死。有天傍晚，我們的運(yùn)氣來(lái)了。在一個(gè)巖洞邊，發(fā)現(xiàn)了一頭饑餓的熊仔。我剛架好獵槍，就聽到母熊發(fā)出的低

要由肩部、大臂、小臂和手部四個(gè)部分組成，大臂與肩部通過(guò)肩關(guān)節(jié)相連，可以實(shí)現(xiàn)屈曲伸展、內(nèi)收外展與內(nèi)旋外旋三個(gè)方向的動(dòng)作，小臂與大臂通過(guò)肘關(guān)節(jié)相連，可以實(shí)現(xiàn)屈曲伸展與內(nèi)旋外旋動(dòng)作，手部與小臂通過(guò)腕關(guān)節(jié)相連，可以實(shí)現(xiàn)屈曲伸展與側(cè)偏動(dòng)作[13]。本設(shè)計(jì)是關(guān)于微力矩反饋?zhàn)赃m應(yīng)耦合運(yùn)動(dòng)控制上肢康復(fù)機(jī)器人的初步試驗(yàn)研究階段，只考慮肘關(guān)節(jié)的自由度并開展微力矩反饋?zhàn)赃m應(yīng)耦合運(yùn)動(dòng)控制研究，而肩關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)自由度暫不研究。所以，設(shè)計(jì)的上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)體自由度為小臂繞肘

立食品搬運(yùn)機(jī)器人小臂的三維模型，通過(guò)分析計(jì)算求出小臂的受力情況，并進(jìn)行有限元靜態(tài)分析，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行形狀優(yōu)化設(shè)計(jì)。1 食品搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分析食品搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)主要由傳動(dòng)軸、大臂、法蘭、小臂、連桿等主要部件及附屬零部件組成，整體模型如圖1所示。其中底座起支撐作用，大臂通過(guò)連桿傳動(dòng)軸和小臂箱體分別與連桿和小臂相連，承受驅(qū)動(dòng)臂座以上載荷。小臂左端與小臂箱體連接，右端與前爪法蘭相連。腕部中心軸為末端執(zhí)行器，通過(guò)旋轉(zhuǎn)法蘭和前爪法蘭將所受載荷傳遞給小臂。圖1 食品

?？偸巧斐龈觳?，小臂橫在胸前，讓鷹落在小臂上。如果養(yǎng)鷹人想要讓鷹去捕捉獵物，只需要將小臂迅速上揚(yáng)，把鷹甩離胳膊，鷹就會(huì)猛地飛出，去捕捉獵物。鷹是一種猛禽，常被用來(lái)比喻威武英勇的人。如鷹揚(yáng)虎視，就是說(shuō)：像鷹那樣飛揚(yáng)，像虎那樣雄視一切。唐代詩(shī)人王維《觀獵》中，“草枯鷹眼疾，雪盡馬蹄輕”，就寫出了將軍擎著鷹出獵時(shí)的英勇和快意。鷹飛得很高，其視力很好，可以在高空中看到獵物。鷹擊長(zhǎng)空，常用來(lái)比喻有雄心壯志的人，在廣闊的天地中，盡情施展自己的才能。毛澤東《沁園春·長(zhǎng)沙

由度機(jī)械手大臂和小臂剛度、應(yīng)力、應(yīng)變?cè)茍D,驗(yàn)證六自由度機(jī)械手零部件的合理性,為后續(xù)設(shè)計(jì)和改進(jìn)提供數(shù)據(jù)參考。2 力學(xué)理論根據(jù)六自由度機(jī)械手受力情況,其零部件受力后變形為彈性變形,不應(yīng)出現(xiàn)塑性變形。由此,仿真分析中涉及彈性力學(xué)平衡微分方程、幾何方程和物理方程[10]。2.1 平衡微分方程平衡微分方程為:(1)式中:σx、σy、σz為主應(yīng)力;τxz、τyz、τyx、τzx、τxy、τzy為切應(yīng)力;x、y、z為單位體積上作用的體積力F在三個(gè)坐標(biāo)軸上的分量。2.2

民警可將之穿戴在小臂上，依靠小臂的高度靈活性抵擋棍棒、斧頭、刀刃等利器的攻擊，從而有效保護(hù)頭部等重要器官，同時(shí)具有防砍、防割、進(jìn)攻、架槍、破窗甚至是防彈等功能。從種類劃分來(lái)看，警用臂盾歸屬于防暴盾牌，是不折不扣的小類裝備。盡管如此，警用臂盾本身還可細(xì)分為幾個(gè)種類。根據(jù)盾體相對(duì)面積，可分為大、小臂盾兩種（專業(yè)領(lǐng)域一般用型號(hào)進(jìn)行分類，比如BD-SD01型、BD-SD02型。但從使用者角度來(lái)說(shuō)，還是以大、小區(qū)分最為直觀）。大臂盾的長(zhǎng)度和寬度分別在60cm～70c

包括機(jī)械手抓、 小臂、 大臂、 支架和底座等部件。該機(jī)械手具有五自由度。在大型物流分揀線中，機(jī)械手首先要識(shí)別周邊物品的位置信息，并將這些信息反饋到機(jī)械手的控制中心，然后根據(jù)控制系統(tǒng)的指令準(zhǔn)確完成相應(yīng)的抓取動(dòng)作。圖1 抓取機(jī)械手三維結(jié)構(gòu)模型抓取機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)應(yīng)滿足以下要求：1)機(jī)械大臂和小臂能夠根據(jù)指令完成規(guī)定的動(dòng)作，比如向上或者向下運(yùn)動(dòng)； 2)機(jī)械手抓根據(jù)指令能實(shí)現(xiàn)夾持或者放松的功能； 3)機(jī)械手能夠滿足機(jī)械抓取物品時(shí)所承受的強(qiáng)度和剛度。大臂和小臂是機(jī)械

并彈開3 個(gè)折疊小臂，每個(gè)小臂上都裝有1 支1 毫米長(zhǎng)的針頭，針頭中載有胰島素，彈力恰好讓針頭扎入小腸組織最表層并釋放藥物。研究人員用豬進(jìn)行的實(shí)驗(yàn)顯示，膠囊可以承載與皮下注射等量的胰島素。另外，為降低膠囊堵塞腸道的風(fēng)險(xiǎn)，針頭扎入小腸壁后會(huì)在數(shù)小時(shí)內(nèi)溶解，且折疊小臂會(huì)斷開。論文作者之一、美國(guó)麻省理工學(xué)院助理教授喬瓦尼·特拉韋爾索說(shuō)，小腸表面積很大，相當(dāng)于一個(gè)網(wǎng)球場(chǎng)，也缺乏痛覺受體，適合這種胰島素膠囊給藥。包括胰島素在內(nèi)，目前許多蛋白質(zhì)藥物只能采用注射等方式給

用力彎曲。然后使小臂向上屈，讓小臂盡量與上臂貼近，并在小臂上屈的同時(shí)雙手用力握拳，保持10秒左右。最后將小臂下落恢復(fù)原位，同時(shí)松拳，手指仍保持自然彎曲，反復(fù)做屈伸動(dòng)作50～100次。第四節(jié)：轉(zhuǎn)膝運(yùn)動(dòng)將雙膝彎曲，上身前傾，雙手掌心扶在雙膝處做轉(zhuǎn)膝運(yùn)動(dòng)，先順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)膝蓋50圈，再逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)50圈，后起立。第五節(jié)：跳躍運(yùn)動(dòng)雙腳并攏，雙手叉腰，在原地跳躍10～20次。此套保健操適用于出現(xiàn)周圍神經(jīng)病變的糖尿病患者，常練習(xí)能改善末梢血液循環(huán)，增加神經(jīng)沖動(dòng)的產(chǎn)生和傳導(dǎo)，

析，得到其大臂和小臂的應(yīng)力、應(yīng)變?cè)茍D。不但證明了機(jī)械結(jié)構(gòu)的可靠性，也為相關(guān)的部件的設(shè)計(jì)制造提供了設(shè)計(jì)依據(jù)。圖1 送料機(jī)器人整體示意圖1 靜力學(xué)模型的建立圖1 為將送料機(jī)器人機(jī)械手用CATIA 將模型導(dǎo)入到ANSYS Workbench 中[2]。2 網(wǎng)格劃分網(wǎng)格劃分是有限元分析的關(guān)鍵步驟之一，直接影響到計(jì)算結(jié)果的精度和正確性。本文采用自由網(wǎng)格劃分，如圖2、圖3 所示。圖2 小臂的網(wǎng)格劃分圖3 大臂的網(wǎng)格劃分3 大臂和小臂的靜力學(xué)分析其分別有兩個(gè)工作極限狀態(tài)

子，用兩截殘缺的小臂一下一下把被子撫平；然后兩截殘臂夾著被子，把被子疊成三折；再用殘臂在被子上打出褶后，小臂夾著被子的一頭順著打出的褶子對(duì)折過(guò)來(lái)，之后再到被子另一頭重復(fù)剛才的動(dòng)作，5分鐘后，“豆腐塊”被子的雛形出來(lái)了；接著，他用殘臂托著被子摸索著把它移到床頭擺正后，兩截殘臂配合著把被子的邊角捋出線條和棱角來(lái)。受傷前，杜富國(guó)整理內(nèi)務(wù)只需要5分鐘，受傷后盡管練習(xí)了無(wú)數(shù)次，卻還是要花15分鐘以上。享有諸多榮譽(yù)，完全可以被特殊照顧的杜富國(guó)，卻一直用嚴(yán)格的自律維護(hù)著

，鼻子、嘴和半截小臂配合著完成穿衣服、刷牙、刮胡子、洗臉……之后，他開始按照軍人的標(biāo)準(zhǔn)整理內(nèi)務(wù)。他半蹲著，伸出半截右臂摸索著床鋪上的被子，圍著床鋪轉(zhuǎn)了一圈，分辨出被頭被尾后，以肘部為支撐點(diǎn)壓住被子，用兩截殘缺小臂一下一下把被子撫平;然后兩截殘臂夾著被子，把被子疊成三折;再用殘臂在被子上打出褶來(lái)后，小臂夾著被子的一頭順著打出的褶子對(duì)折過(guò)來(lái)，之后再到被子另一頭重復(fù)剛才的動(dòng)作，5分鐘后“豆腐塊”被子的雛形出來(lái)了。接下來(lái)，他用殘臂托著被子摸索著把它移到床頭擺正后，

足尖向下，同時(shí)兩小臂向下在下丹田處交叉，向上相向畫弧，于頭上交叉。隨即腿和足外撇，身腰向左后擰轉(zhuǎn)180°（正北方），左腳打橫下落，右膝跪于左腳側(cè)，成左歇步，同時(shí)雙臂下落與胯平。（見圖①、圖②、圖③、圖④）2. 勢(shì)不停，左腿直立，右腿抬起，足心向下，同時(shí)兩小臂在丹田處交叉向上相向畫弧，于頭上交叉。隨即腿和足外撇，身腰向左后擰轉(zhuǎn)180°（正南方），右腳打橫下落，左膝跪于右腳側(cè)，成右歇步，同時(shí)雙臂下落與胯平，目視前方。（見圖⑤、圖⑥、圖⑦、圖⑧）3. 接著，身體

1 =L2，即大小臂等長(zhǎng)；L1 為大臂，L2 為小臂；這樣角A、角B、角BCA 變化之比為1:2:1，即大臂旋轉(zhuǎn)一度，小臂相對(duì)大臂轉(zhuǎn)兩度，手指相對(duì)小臂轉(zhuǎn)一度；整數(shù)的速比可以通過(guò)同步帶輪來(lái)實(shí)現(xiàn)。這樣就可以通過(guò)大臂下的一個(gè)電機(jī)，完成手指水平方向的伸出和縮回。從上文可以得出如果大臂等角速度轉(zhuǎn)動(dòng)，手指的伸出和縮回是變速運(yùn)動(dòng)，手指伸出距離越遠(yuǎn)，水平移動(dòng)的速度越慢；這種運(yùn)動(dòng)在潔凈環(huán)境中是不允許的，手指應(yīng)該是勻加速- 勻速- 勻減速的梯形模式；所以必須使用伺服電機(jī)并通過(guò)

運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由大臂、小臂和兩連桿組成的平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)Ⅰ組成，由兩個(gè)伺服電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)大臂和一個(gè)連桿作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，在連桿機(jī)構(gòu)的作用下小臂作相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。平衡機(jī)構(gòu)由兩個(gè)平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)組成，基座、大臂、平衡連桿1和V形架組成平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)Ⅱ；小臂、手爪安裝座、平衡連桿2和V形架組成平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)Ⅲ。平衡機(jī)構(gòu)使得機(jī)械手運(yùn)動(dòng)時(shí)保持手爪安裝座底端始終水平，即機(jī)械手末端執(zhí)行器的工作位姿始終保持不變[8]?？紤]到生產(chǎn)線布局和空間的限制，與以往的碼垛機(jī)械手不同，該機(jī)械手

時(shí)右臂下垂，以右小臂和右小腿一起向里橫向攔擊。然后右腳向右落步成右弓步，右肘向右頂肘。（圖88）八十九、上打右拳朝右上方用拳背打出，左拳收回腰間。（圖89）九十、下劈右手收回胸前，繼以拳背朝左下方橫向擊打。（圖90）九十一、擊腹捶左拳向右側(cè)斜下方擊出。（圖91）九十二、一拉七星左拳收回胸前，拳心朝里。右拳順左小臂外側(cè)，由下向上回拉再收回腰間，同時(shí)左拳內(nèi)旋沿右小臂下向前下方擊出。（圖92）九十三、左手蕩身體左轉(zhuǎn)，重心移至右腿成左虛步，左手收回上舉，向左下方格

(4—大臂、5—小臂后端、6—小臂前端)、腕部、手部組成,共有6個(gè)自由度．機(jī)械手性能指標(biāo)如表1所示．圖5 機(jī)械手基本結(jié)構(gòu)表1 機(jī)械手性能指標(biāo)為滿足重量輕、動(dòng)力足的要求,采取液壓驅(qū)動(dòng)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)相結(jié)合的方式．機(jī)械手工作時(shí),需提供給大臂和小臂足夠的動(dòng)力,故在大臂與肩部相連、大臂與小臂相連的關(guān)節(jié)處設(shè)置液壓系統(tǒng),一方面為大臂和小臂的動(dòng)作提供動(dòng)力;另一方面,液壓缸與大臂、小臂構(gòu)成穩(wěn)定的“三角形”,對(duì)大、小臂起到一定的支撐作用;在肩部與底座相連處設(shè)置旋轉(zhuǎn)液壓缸,帶動(dòng)肩部

角色。碼垛機(jī)器人小臂是連接機(jī)器人大臂和機(jī)械抓手的重要部分，其剛度和強(qiáng)度將直接影響碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度，從而影響碼垛機(jī)器人的生產(chǎn)效率和加工成本。因此，對(duì)于碼垛機(jī)械手小臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，應(yīng)有更優(yōu)化的設(shè)計(jì)方案。梅江平等[1]對(duì)高速重載碼垛機(jī)器人利用SolidWorks對(duì)模型中的零件進(jìn)行了靜力學(xué)分析和結(jié)構(gòu)的優(yōu)化；褚金錢等[2]基于SolidWorks和MATLAB的聯(lián)合仿真，對(duì)碼垛機(jī)器人在動(dòng)態(tài)情況下提供了優(yōu)化設(shè)計(jì)參考方案；王占軍等[3]通過(guò)ANSYS Workbench

架、腰座、大臂、小臂、末端及組成平行四邊形的拉桿，結(jié)合所要求的尺寸和旋轉(zhuǎn)自由度等，初步建立機(jī)器人的三維模型。為了分析機(jī)器人各組成構(gòu)件之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，圖1(a)為機(jī)器人的簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)。圖1(b)中1表示轉(zhuǎn)軸1，其他表示各桿件，設(shè)定桿件13與桿件2為連接軸2；桿件3與桿件2為連接軸3，兩連接軸安裝在同一轉(zhuǎn)座上，其對(duì)末端執(zhí)行器位置為并行驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)座又由軸1驅(qū)動(dòng)，整個(gè)機(jī)構(gòu)類似于一個(gè)串聯(lián)混合機(jī)構(gòu)。(a) (b)1-軸; 2～13-桿件圖1 加工中心上下料機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖由于此

，與肩平行，然后小臂內(nèi)收，十指相對(duì)，抱于胸前。（圖2）三、二郎擔(dān)山小臂迅速打開，以掌外沿為力點(diǎn)向兩側(cè)砍擊。（圖3）四、雙抄雙手向下向內(nèi)再向上交叉，同時(shí)變?nèi)嫌谛厍埃缓髢?span id="syggg00" class="hl">小臂向上、向兩側(cè)格擋，兩拳輪相對(duì)。（圖4）五、滾捶兩拳由上向下、向內(nèi)，然后以小臂為力點(diǎn)向身體兩側(cè)格擋。（圖5）六、挽打提左腳，雙拳由身體兩側(cè)上舉以小臂為軸向上、向內(nèi)、向下挽手至胸前，拳面相對(duì)。然后左腳向前上步成左弓步，左拳前沖與左腳方向一致，右拳后擺，雙拳拳心向下，力達(dá)拳面，雙臂與肩成一條

架系統(tǒng)包括噴頭、小臂系統(tǒng)、中臂系統(tǒng)及大臂系統(tǒng)，如圖1所示。在實(shí)際作業(yè)過(guò)程中，中鐵工程裝備集團(tuán)有限公司濕噴臺(tái)車臂架系統(tǒng)中的小臂折彎處容易產(chǎn)生疲勞破壞的現(xiàn)象，如圖2所示為現(xiàn)場(chǎng)施工中損壞修復(fù)后的狀態(tài)。因此很有必要對(duì)該位置進(jìn)行研究分析及優(yōu)化改進(jìn)。圖1 濕噴臺(tái)車臂架系統(tǒng)圖2 小臂折彎處2 濕噴臺(tái)車小臂所受載荷的確定國(guó)內(nèi)對(duì)混凝土濕噴臺(tái)車的研究較少，泵車結(jié)構(gòu)與混凝土濕噴臺(tái)車結(jié)構(gòu)相類似，因此可參考泵車的研究方法確定最危險(xiǎn)工況。對(duì)于靜強(qiáng)度分析，傳統(tǒng)觀點(diǎn)認(rèn)為，臂架水平全伸時(shí)為

連接在大臂上的兩小臂運(yùn)動(dòng)，最終使安裝在小臂末端的搬運(yùn)廂到達(dá)預(yù)定位置，而安裝在搬運(yùn)廂上方的伺服電機(jī)控制搬運(yùn)廂轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)定角度，最終使袋裝水泥按照碼放要求到達(dá)指定位置，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂接取、平移、推送等一系列動(dòng)作，機(jī)械臂總體結(jié)構(gòu)如圖1所示。圖1 機(jī)械臂整體結(jié)構(gòu)圖小臂長(zhǎng)度為1 200 mm，大臂長(zhǎng)度為650 mm，機(jī)械臂安裝的兩基座中心距為1 000 mm。大臂外殼選用(120×60×4)mm空心結(jié)構(gòu)鋼，小臂外殼選用(120×50×4)mm空心結(jié)構(gòu)鋼。2 有限元分析機(jī)

體建模，對(duì)機(jī)器人小臂和大臂進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，然后運(yùn)用有限元分析軟件ANSYS進(jìn)行有限元分析，根據(jù)結(jié)果進(jìn)行機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)。1　四軸沖壓工業(yè)機(jī)器人工作原理及建模本文研發(fā)的沖壓工業(yè)機(jī)器人主要面向小型沖床上下料，該沖壓工業(yè)機(jī)器人具有4個(gè)自由度。其中，大臂的轉(zhuǎn)動(dòng)采用伺服電機(jī)+減速器傳動(dòng)方式；大臂的上下鉛垂運(yùn)動(dòng)采用伺服電機(jī)+聯(lián)軸器+滾珠絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)方式；小臂的伸縮運(yùn)動(dòng)采用伺服電機(jī)+聯(lián)軸器+滾珠絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)方式；小臂末端手爪水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)采用伺服電機(jī)+減速器+同步帶

析的基礎(chǔ)上，在大小臂的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)處設(shè)計(jì)了十字交叉雙彈簧平衡機(jī)構(gòu)來(lái)平衡懸臂產(chǎn)生的重力矩，建立了懸臂式前列腺粒子植入機(jī)器人重力矩平衡的數(shù)學(xué)模型。利用Solidworks/Motion模塊對(duì)引入十字交叉雙彈簧平衡機(jī)構(gòu)的懸臂式前列腺粒子植入機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真?；趹冶凼角傲邢倭Ｗ又踩霗C(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，分別進(jìn)行了末端水平負(fù)載1 kg、豎直負(fù)載1 kg和水平豎直復(fù)合負(fù)載各1 kg情況下的平衡實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)和仿真結(jié)果表明懸臂式前列腺粒子植入機(jī)器人達(dá)到了設(shè)計(jì)時(shí)的預(yù)期目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)了

對(duì)機(jī)器人的大臂和小臂進(jìn)行受力分析，求出所受力的大小。通過(guò)Simulation軟件對(duì)應(yīng)力變形進(jìn)行了分析驗(yàn)證，為重載焊接機(jī)器人在性能分析和結(jié)構(gòu)優(yōu)化中提供理論基礎(chǔ)。剛度；靜應(yīng)力；運(yùn)動(dòng)學(xué)；動(dòng)力學(xué)在重載機(jī)器人設(shè)計(jì)中，剛度是一項(xiàng)重要的評(píng)價(jià)機(jī)器人性能指標(biāo)的依據(jù)。目前，針對(duì)重載焊接機(jī)器人剛度方面的研究多數(shù)是單個(gè)部件分析或者通過(guò)建立剛度矩陣方程。重載機(jī)器人的剛度與重載機(jī)器人的尺度參數(shù)、界面參數(shù)和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)密切相關(guān)，所以細(xì)桿組成的連桿機(jī)構(gòu)不一定比由粗桿組成的連桿機(jī)構(gòu)的剛度要高[

的長(zhǎng)度大概跟你的小臂長(zhǎng)度差不多。在兩張紙上分別畫上一條直線和一個(gè)圓圈。伸出手臂，像鐘擺一樣垂下鉛筆，懸在畫有圓圈的紙上。旁邊的小伙伴可以一邊喃喃自語(yǔ)，一邊想著“圓圈，圓圈……”。這時(shí)，筆擺開始動(dòng)起來(lái)，轉(zhuǎn)起圓圈。同樣的情況還會(huì)發(fā)生在另一張紙上。當(dāng)同伴換了紙，又用聲音刺激持筆人，筆擺就會(huì)像著了魔一般開始做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。這是個(gè)神奇的魔術(shù)！這個(gè)實(shí)驗(yàn)還可一人單獨(dú)做。做這個(gè)實(shí)驗(yàn)有一個(gè)訣竅：必須將思想集中到紙上的圖案上。你知道這是為什么嗎？

置主要包括大臂、小臂、鏟斗和油缸等構(gòu)件。由于直接在有限元軟件中建立結(jié)構(gòu)復(fù)雜的三維實(shí)體相當(dāng)復(fù)雜與費(fèi)時(shí)，故在SolidWorks中建立三維模型后，另存為IGES文件并導(dǎo)入到Hypermesh軟件中，并利用軟件的幾何清理功能完善實(shí)體模型。1.2 材料屬性的定義裝載機(jī)的材料主要為16Mn，其密度ρ=7.85×10-3g/m3，泊松比μ=0.3，彈性模量E=206GPa，屈服強(qiáng)度[σs]=345MPa.1.3 網(wǎng)格的劃分及部件的連接由于小臂臂身及鏟斗主要由4mm～1

（在肩上）夾緊大小臂只用手腕投，二是夾住大臂用小臂和手腕投，三是大臂、小臂、手腕全部用上進(jìn)行投擲，四是從腰部到大臂、小臂、手腕進(jìn)行投擲。體會(huì)工作半徑越來(lái)越長(zhǎng)，投擲效果越來(lái)越遠(yuǎn)（注意用力的先后順序：腰、大臂、小臂、手腕）。小游戲 大智慧眾所周知，越是簡(jiǎn)單的游戲越難創(chuàng)編，這是因?yàn)樗枰y(tǒng)整能力，即透過(guò)復(fù)雜紛亂的表面現(xiàn)象，一下子抓住事物本質(zhì)。這種能力，不可能天生，也不可能通過(guò)理論學(xué)習(xí)悟到真諦，只有在長(zhǎng)期的教學(xué)實(shí)踐中逐步練就。如范老師教三級(jí)跳，利用兩種不同顏色的護(hù)

的四軸工業(yè)機(jī)器人小臂自由模態(tài)分析郜福亮1， 張識(shí)超2， 劉進(jìn)福2， 張文舉3（1.常州銘賽機(jī)器人科技有限公司，江蘇常州213164；2.常州先進(jìn)制造技術(shù)研究所，江蘇常州213164；3.71352部隊(duì)保障部，河南安陽(yáng)455000）四軸工業(yè)機(jī)器人的小臂是機(jī)器人結(jié)構(gòu)中的主要部件，小臂的結(jié)構(gòu)及其性能直接影響整個(gè)機(jī)器人的精度和性能，對(duì)小臂自由模態(tài)的分析至關(guān)重要。利用有限元分析軟件ANSYS對(duì)四軸工業(yè)機(jī)器人的小臂進(jìn)行模態(tài)分析，自由模態(tài)分析能夠?qū)?span id="syggg00" class="hl">小臂的剛度及整個(gè)機(jī)器的

CARA機(jī)器人最小臂展可以達(dá)120 mm,重復(fù)定位精度僅僅為±0.005，可應(yīng)用于超微型、高精密場(chǎng)合[2].因此如上所述，新一代的SCARA工業(yè)機(jī)器人不僅采用了智能技術(shù)，更為流線型的部件，而且在其它方面性能如：高精密合金材料、最大負(fù)載、最大合成速度、重復(fù)定位精度、簡(jiǎn)潔的電纜和更小的空間需要等方面都有了很大提升[3].另外，與SolidWorks無(wú)縫集成的Motion是一個(gè)快速高效的虛擬仿真工具，可以對(duì)復(fù)雜機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真分析, 得到各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)

x軸旋轉(zhuǎn)90度，小臂2繞z軸旋轉(zhuǎn)90度并根據(jù)駕駛員的身體寬度自動(dòng)調(diào)節(jié)長(zhǎng)度，然后小臂3在沿z軸旋轉(zhuǎn)270度運(yùn)動(dòng)到接近口腔的一定位置附近，在小臂3上裝有酒精檢測(cè)儀器并經(jīng)過(guò)傳感器控制汽車是否點(diǎn)火。其中該套機(jī)械手布置示意圖如圖1所示。圖1 機(jī)械手布置示意圖1.2 檢測(cè)系統(tǒng)的工作流程該系統(tǒng)的智能機(jī)械手運(yùn)動(dòng)工作流程如圖2 所示。圖2 系統(tǒng)流程圖2 檢測(cè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)2.1 酒精檢測(cè)智能機(jī)械手設(shè)計(jì)該酒精檢測(cè)智能機(jī)械手設(shè)計(jì)如圖3所示。其主要有四部分組成主臂1、小臂2、小臂3以

，精神集中于左右小臂。然后雙手掌向下、向前、向上轉(zhuǎn)掌（手臂不動(dòng)），同時(shí)呼氣，待手腕轉(zhuǎn)掌至手心向上時(shí)，十指即并攏成握拳狀，拳心向上；然后，兩臂用勁上抬，鼻徐徐吸氣，雙手似拉千斤重物，緩慢屈臂收回至兩肩旁時(shí)，氣剛好吸滿。動(dòng)作略停，兩臂猛然再用抖彈力向下、向左右分截，上身微前俯，拳心向內(nèi)，兩拳眼相對(duì)，同時(shí)鼻噴氣。要求：姿勢(shì)要求馬步沉穩(wěn)，周身不動(dòng)，以手掌轉(zhuǎn)腕握捏有力，吸氣均勻細(xì)長(zhǎng)，精神全部集中于左右兩小臂，抖彈分截臂快速，用爆發(fā)勁，盡量能使兩小臂酸脹而有力，此式連

方用左掌托住我右小臂；在敵左掌接觸到我右小臂的瞬間，我左手疾扣抓敵腕掌背并壓鎖在我右小臂上，右臂旋擰將敵指掌部反折壓向腕背。左手抓扣敵腕邊旋擰邊頂壓，右臂配合左手向敵右下方旋擊敵掌背，使敵屈肘，肘部彎內(nèi)，腕關(guān)節(jié)背伸，以鎖定腕、肘、肩關(guān)節(jié)，使敵疼痛劇烈難忍而側(cè)身前跪被我擒拿?。▓D98～101）?！疽c(diǎn)】“鎖”是指扣鎖敵腕在自己的小臂上，勿令脫離。“旋”是指左手旋擰敵腕，使敵小臂外旋，右臂同時(shí)反折敵腕，使敵背伸，同時(shí)向敵右側(cè)旋擊。二十六、龍卷云從式【歌訣】十字

設(shè)計(jì)出符合要求的小臂全長(zhǎng)L=230mm，厚度為4mm。然后根據(jù)有限元分析結(jié)果，對(duì)受力大的部位進(jìn)行加強(qiáng)，使受力平均，對(duì)不受力或者受力較小的部位減少材料，從而減輕重量。2 機(jī)器人手臂性能的有限元分析2.1 有限元靜力學(xué)方程本文中的機(jī)器人手臂可視為彈性體Ω在荷載 f（作用于Ω內(nèi)的體力），q（作用于邊界Ωt上的面力）等作用下引起小變形，其變形能可表示為：式中{ε}，{σ}分別表示應(yīng)變、應(yīng)力各分量排成的列矢量，它們與位移u的線性關(guān)系形式上可寫成其中B是微分算子矩陣，

并內(nèi)繞腕貼著敵右小臂勾掛住敵內(nèi)側(cè)向回帶，同時(shí)上體右轉(zhuǎn)180°，用左小臂向外擊打敵右大臂外側(cè)，形成右小臂回拉、左小臂前推交錯(cuò)勁折傷敵臂。假如敵臂粗勁大，我則右手趁敵受驚扣指抓住敵掌，左拳臂抖勁前滑震擊敵后肩腋，使敵右臂疼痛難忍而失去再戰(zhàn)功能（圖29~33）?！疽c(diǎn)】使用此招時(shí)，右腕回勾要靈活，左臂前擊敵方的右大臂動(dòng)作同時(shí)進(jìn)行，并緊緊貼住、粘住敵方的右臂。我右臂的回拉和左臂的前推要像一把剪刀，用力一致，動(dòng)作迅猛。九、螳螂弄斧式【歌訣】中節(jié)被截急屈肘，固鎖來(lái)手緊

體可分為手揉音、小臂揉音和手指揉音，它們都有著各自的特點(diǎn)和效果，在演奏過(guò)程中具體要以哪種為主，還要結(jié)合曲子的情感特點(diǎn)來(lái)選擇。當(dāng)然，3種揉音并不是孤立的，而是要統(tǒng)分結(jié)合。因此，有關(guān)揉音的一些問題是值得每一位小提琴愛好者去探討和交流的。2 揉音的分類揉音基本上有3種方式：手的揉弦、手臂的揉弦以及手指的揉弦。這3種揉弦有它們各自的特點(diǎn)，都有自己的音色。這3種揉弦的相互結(jié)合，給了表演者在音色和表情方面以廣泛的表現(xiàn)可能性以及更有個(gè)性的聲音。下面就來(lái)具體介紹一下各種揉

40)工業(yè)機(jī)器人小臂連接大臂和末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)。直接影響機(jī)器人的強(qiáng)度和精度,是機(jī)器人的重要部件。因此在設(shè)計(jì)過(guò)程中必須保證小臂的強(qiáng)度以及剛度符合要求,在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)出來(lái)后對(duì)其進(jìn)行強(qiáng)度及剛度分析。以往的結(jié)構(gòu)分析方法往往局限于簡(jiǎn)化條件下用解析法求解問題。由于做了過(guò)多的簡(jiǎn)化,計(jì)算模型構(gòu)造得非常簡(jiǎn)單,計(jì)算結(jié)果往往粗略,與實(shí)際情況相差較大[1]。隨著計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)的不斷發(fā)展,現(xiàn)已普遍采用有限元分析來(lái)解決這類問題[2]。ANSYS軟件含有多種有限元分析能力,包括從簡(jiǎn)單線性靜態(tài)分

保養(yǎng),造成大臂與小臂連接銷孔、小臂與鏟斗連接銷孔的磨損。或者由于操作人員只重產(chǎn)量,不重保養(yǎng),造成大小臂銷孔的損壞。這不僅影響設(shè)備的使用,而且會(huì)影響到施工的進(jìn)度,因此必須定期對(duì)銷孔進(jìn)行修復(fù)。1 修復(fù)前的準(zhǔn)備工作1.1 場(chǎng)地準(zhǔn)備銷孔修復(fù)前,應(yīng)將設(shè)備停在平整的場(chǎng)地內(nèi),并在設(shè)備的附近放置一塊鋼板,在修復(fù)的過(guò)程中便于修復(fù)設(shè)備的定位。1.2 拆除其他部件如果是修復(fù)小臂與鏟斗連接的銷孔,須將鏟斗從小臂上折掉。如果是修復(fù)大、小臂連接的銷孔,則將小臂拆掉,同時(shí)還要將小臂油缸

手，由下向上用左小臂處撞擊對(duì)方的右小臂，力量冷脆突然，使對(duì)方的身體受到震動(dòng)，同時(shí)右手蓄勢(shì)待發(fā)。在對(duì)方一瞬間愣神之際，我右拳已到，由對(duì)方身體外側(cè)或兩手臂空隙之間發(fā)力，攻擊對(duì)方下頦部位(圖1，圖2)。二、對(duì)方用雙手撲擊我胸部，我速起兩手，由下向上挑擊對(duì)方兩小臂，此時(shí)我兩手以手背向敵，力求震動(dòng)對(duì)方身體，在對(duì)方尚未做出反應(yīng)之時(shí)，我突然以一掌外翻，變?yōu)檎菩南驍?，攻擊?duì)方口鼻部位(圖3，圖4)。三、對(duì)方用右直拳攻擊我胸面等部位，我調(diào)整步法，同時(shí)速起左手，由上向下劈砸對(duì)

，用掌緣格擊甲右小臂里側(cè)；同時(shí)，左手回落附于右小臂里側(cè)，目視對(duì)方(圖3)乙格擋后，立即借反彈力，右掌順勢(shì)向甲右太陽(yáng)穴處反背貫掌。掌心朝外，目視對(duì)方。甲速回身頭稍后仰，并用右拳上架乙右掌；同時(shí)，左拳向乙右肘下?lián)舫?，攻擊?duì)方的右肋部位，目視對(duì)方(圖4)。要點(diǎn)：乙回格要脆快有力，反掌貫打要快速有力，力達(dá)掌背(反打太陽(yáng)，招法實(shí)用，發(fā)力快，且擊打部位靈活，習(xí)練時(shí)應(yīng)多加注意切不可傷了對(duì)方。因其擊打部位可太陽(yáng)穴，可耳門，可右側(cè)腦下大動(dòng)脈，皆人身要害)。甲躲閃要快速靈活，

，用掌緣格擊甲右小臂里側(cè)；同時(shí)，左手回落附于右小臂里側(cè)，目視對(duì)方(圖3)乙格擋后，立即借反彈力，右掌順勢(shì)向甲右太陽(yáng)穴處反背貫掌。掌心朝外，目視對(duì)方。甲速回身頭稍后仰，并用右拳上架乙右掌；同時(shí)，左拳向乙右肘下?lián)舫?，攻擊?duì)方的右肋部位，目視對(duì)方(圖4)。要點(diǎn)：乙回格要脆快有力，反掌貫打要快速有力，力達(dá)掌背(反打太陽(yáng)，招法實(shí)用，發(fā)力快，且擊打部位靈活，習(xí)練時(shí)應(yīng)多加注意切不可傷了對(duì)方。因其擊打部位可太陽(yáng)穴，可耳門，可右側(cè)腦下大動(dòng)脈，皆人身要害)。甲躲閃要快速靈活，