喻垚瑞，胡雪軍，吳坤鵬，潘景光，陳活良，任 杰，蔣 偉*

（1.空軍軍醫(yī)大學(xué)基礎(chǔ)醫(yī)學(xué)院學(xué)員四大隊(duì)，西安 710032；2.空軍軍醫(yī)大學(xué)空軍衛(wèi)勤訓(xùn)練基地，西安 710032；3.解放軍63750 部隊(duì)醫(yī)院，西安 710043）

0 引言

外骨骼是一種能夠增強(qiáng)人體力量和耐力的人機(jī)協(xié)同設(shè)備[1]，它直接與人體肌肉骨骼系統(tǒng)并聯(lián)，提供承載、保護(hù)、運(yùn)動(dòng)助力以及環(huán)境感知等[2]。作為新興人體增強(qiáng)技術(shù)的重要設(shè)備，外骨骼在世界各國(guó)受到了廣泛的關(guān)注，各國(guó)相繼開展外骨骼的研發(fā)。自1956 年哈德曼項(xiàng)目引領(lǐng)第一波外骨骼研發(fā)浪潮以來，外骨骼的發(fā)展已過半個(gè)世紀(jì)，在軍事、醫(yī)療和工業(yè)領(lǐng)域均有初步的應(yīng)用[3-5]。在衛(wèi)勤保障領(lǐng)域中，外骨骼在提升醫(yī)療人員戰(zhàn)場(chǎng)救治能力方面具有非常廣泛的應(yīng)用價(jià)值和前景，但目前仍處于探索階段。本文對(duì)外骨骼在衛(wèi)勤保障領(lǐng)域的應(yīng)用現(xiàn)狀、面臨的挑戰(zhàn)及應(yīng)用建議進(jìn)行論述，以期為外骨骼在衛(wèi)勤保障領(lǐng)域的研發(fā)工作提供參考。

1 外骨骼在衛(wèi)勤保障領(lǐng)域的應(yīng)用現(xiàn)狀

外骨骼起初旨在增強(qiáng)士兵的力量，但隨著技術(shù)的發(fā)展，外骨骼已不再局限于增強(qiáng)人體力量，其應(yīng)用更加廣泛。在軍事領(lǐng)域，外骨骼主要用于滿足士兵適應(yīng)復(fù)雜戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境的需求，這對(duì)其綜合性能提出了較高要求，世界各國(guó)至今仍在不斷探索以尋求更大突破。在醫(yī)療領(lǐng)域，外骨骼具有較好的臨床價(jià)值，持續(xù)推動(dòng)著外骨骼的開發(fā)，目前用于醫(yī)療的外骨骼在輔助患者生理功能恢復(fù)中發(fā)揮著重要作用。在衛(wèi)勤保障領(lǐng)域，外骨骼的實(shí)際應(yīng)用需要同時(shí)具備軍事和醫(yī)療的雙重特性，因而發(fā)展更加困難，至今尚無成熟的外骨骼進(jìn)行實(shí)際應(yīng)用，但其在增強(qiáng)戰(zhàn)時(shí)單兵戰(zhàn)救能力、促進(jìn)戰(zhàn)救裝備的集成運(yùn)用、保護(hù)戰(zhàn)場(chǎng)醫(yī)療人員以及輔助傷病員康復(fù)訓(xùn)練等方面具有廣闊應(yīng)用前景。

1.1 外骨骼增強(qiáng)單兵戰(zhàn)救能力

戰(zhàn)場(chǎng)救治效率與醫(yī)療人員體力密切相關(guān)，外骨骼利用機(jī)械動(dòng)力裝置增強(qiáng)人體力量與耐力或通過結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)降低人體體力消耗，可大幅度增強(qiáng)醫(yī)療人員力量與負(fù)重耐力。2001 年，日本神奈川工科大學(xué)率先研制出全身機(jī)械動(dòng)力輔助服PAS（如圖1 所示）[6]，可提升穿戴者力量50%～100%，能幫助護(hù)士舉起體質(zhì)量較大的患者。2000 年，美國(guó)啟動(dòng)增強(qiáng)人體機(jī)能的外骨骼（exoskeletons for human performance augmentatio，EHPA）項(xiàng)目，在該項(xiàng)目支持下，美國(guó)加州大學(xué)成功研制了第一個(gè)屬于下肢領(lǐng)域的機(jī)械外骨骼BLEEX[如圖2（a）所示][7]，BLEEX 有效載荷達(dá)34 kg，可幫助士兵攜帶重物。該團(tuán)隊(duì)還先后研發(fā)了ExoHiker、ExoClimber和HULC 外骨骼，如圖2（b）、（c）、（d）所示[8]。2021 年，中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院研制出一種輕質(zhì)軟外骨骼（如圖3 所示）[9]，受試者穿戴輕質(zhì)軟外骨骼后行走，股直肌、股外側(cè)肌、腓腸肌和比目魚肌的肌肉疲勞度比未穿戴時(shí)分別下降了14.69%、6.66%、17.71%和8.15%。未來，戰(zhàn)場(chǎng)醫(yī)療人員通過穿戴外骨骼，不但能減輕醫(yī)療人員承擔(dān)所攜帶醫(yī)療物品和裝備的質(zhì)量，使其攜帶更多戰(zhàn)救耗材的同時(shí)減少傷員搜救等行動(dòng)的體力消耗，還可幫助醫(yī)療人員更加敏捷地完成匍匐跳躍等戰(zhàn)術(shù)動(dòng)作，提高其自身戰(zhàn)場(chǎng)生存能力的同時(shí)增強(qiáng)火線搶救等行動(dòng)的靈活性與機(jī)動(dòng)性。此外，在傷病員的救治或轉(zhuǎn)運(yùn)環(huán)節(jié)中，外骨骼同樣可使醫(yī)療人員更高效地完成擔(dān)架搬運(yùn)等作業(yè)任務(wù)。

圖1 動(dòng)力輔助服PAS[6]

圖2 BLEEX 系列外骨骼

圖3 中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院輕質(zhì)軟外骨骼[9]

1.2 外骨骼促進(jìn)戰(zhàn)救裝備的集成運(yùn)用

在信息技術(shù)和高速網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的支持下，衛(wèi)勤保障各裝備的互聯(lián)互通成為必然趨勢(shì)，外骨骼可作為一個(gè)智能載體，為戰(zhàn)場(chǎng)救治設(shè)備集成運(yùn)用提供支持。2013 年，美國(guó)特種作戰(zhàn)司令部與美國(guó)國(guó)防高級(jí)計(jì)劃局牽頭研發(fā)輕型戰(zhàn)術(shù)突擊作戰(zhàn)服TALOS（如圖4 所示）[10]，該作戰(zhàn)服集成了外骨骼、新型護(hù)甲、生理和生物傳感器、智能頭盔、通信裝置等設(shè)備，旨在提高士兵的戰(zhàn)斗力、防護(hù)和戰(zhàn)場(chǎng)感知能力，并可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)穿戴者的生命體征，必要時(shí)還可為士兵進(jìn)行供氧、止血等緊急自主醫(yī)療。俄羅斯中央精密機(jī)械制造研究所2017 年發(fā)布了“ Ratnik-3”士兵系統(tǒng)樣機(jī)（如圖5 所示）[11]，該系統(tǒng)集成了外骨骼、信息系統(tǒng)、突擊步槍、生命監(jiān)測(cè)與防護(hù)系統(tǒng)等59 個(gè)組件，通過頭盔顯示器能夠顯示健康、生理、溫度、目標(biāo)、地圖等信息。未來，外骨骼與戰(zhàn)場(chǎng)救治設(shè)備進(jìn)行綜合集成運(yùn)用，有望打造出一體化智能救治系統(tǒng)，使醫(yī)療人員、衛(wèi)勤指揮人員以及后方醫(yī)療專家能夠?qū)崟r(shí)交互信息，使救治行動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)指揮協(xié)調(diào)更加順暢高效，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程醫(yī)學(xué)指導(dǎo)對(duì)戰(zhàn)現(xiàn)場(chǎng)救治末端的覆蓋；該系統(tǒng)還可作為基站記錄、儲(chǔ)存?zhèn)麊T救治信息，為救治后的復(fù)盤匯總提供數(shù)據(jù)支持；此外，可基于該系統(tǒng)集成醫(yī)療設(shè)備的電源、外殼等結(jié)構(gòu)，進(jìn)一步減輕醫(yī)療人員所攜帶醫(yī)療設(shè)備的質(zhì)量。

圖4 輕型戰(zhàn)術(shù)突擊作戰(zhàn)服TALOS[10]

圖5 “ Ratnik-3”士兵系統(tǒng)樣機(jī)[11]

1.3 外骨骼保護(hù)戰(zhàn)場(chǎng)醫(yī)療人員

在戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境中進(jìn)行傷員救治，醫(yī)療人員可能面臨作戰(zhàn)環(huán)境帶來的生命威脅，救治時(shí)的高強(qiáng)度負(fù)荷也易造成肌肉損傷，穿戴外骨骼可為戰(zhàn)場(chǎng)醫(yī)療人員提供強(qiáng)大保護(hù)。加拿大Mawashi 公司于2017 年推出了一款超輕被動(dòng)型士兵外骨骼系統(tǒng)UPRISE（如圖6所示）[12]，其可以與防彈衣相結(jié)合，為穿戴者提供護(hù)甲，還可將穿戴者50%～80%的負(fù)重力量轉(zhuǎn)移到地面，減少下肢關(guān)節(jié)損傷的風(fēng)險(xiǎn)。法國(guó)Schwartz 等[13]評(píng)估了不同外骨骼在各類任務(wù)中對(duì)人體軀干和背部肌肉活性的影響情況。實(shí)驗(yàn)中，29 名志愿者各負(fù)荷15 kg，分別穿戴3 種不同背部支撐外骨骼執(zhí)行靜態(tài)任務(wù)、對(duì)稱提升任務(wù)以及不對(duì)稱提升任務(wù)。與不穿戴外骨骼時(shí)相比，穿戴2 種主動(dòng)外骨骼均可將背闊肌、豎脊肌等肌肉活性從-7%降低到-62%，穿戴被動(dòng)外骨骼可將背部肌肉活性從-12%降低到-27%。Ji 等[14]設(shè)計(jì)了一種主動(dòng)腰椎外骨骼SIAT-WEXv2（如圖7 所示），分別記錄了10 名受試者穿戴SIAT-WEXv2 和未穿戴SIAT-WEXv2 情況下舉起25 kg 負(fù)載時(shí)L3 水平豎脊肌的肌電圖信號(hào)，結(jié)果顯示穿戴后受試者的肌電圖信號(hào)顯著降低，平均降低40.5%，波動(dòng)范圍為±6.5%。未來，外骨骼在戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下的應(yīng)用，不僅可通過遮蓋人體表面保護(hù)醫(yī)療人員免受子彈、彈片的傷害，還可在負(fù)重、搬運(yùn)等場(chǎng)景下緩解其肌肉關(guān)節(jié)負(fù)荷，降低肌肉關(guān)節(jié)損傷風(fēng)險(xiǎn)。

圖6 超輕被動(dòng)型士兵外骨骼系統(tǒng)UPRISE[12]

圖7 SIAT-WEXv2原型機(jī)[14]

1.4 外骨骼輔助傷病員康復(fù)訓(xùn)練

在戰(zhàn)爭(zhēng)背景下，醫(yī)療機(jī)構(gòu)常面臨人員不足、醫(yī)療資源有限等困境，不能及時(shí)合理地輔助神經(jīng)肌肉損傷傷病員進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，因此經(jīng)常出現(xiàn)損傷部位愈后功能不佳等問題，而外骨骼的應(yīng)用為解決傷病員康復(fù)訓(xùn)練問題提供了新的思路和手段。美國(guó)Ekso Bionics 公司研制的Ekso NR 外骨骼（如圖8 所示）[15]可幫助神經(jīng)損傷的患者進(jìn)行適應(yīng)性步態(tài)訓(xùn)練，并可以持續(xù)監(jiān)測(cè)和調(diào)節(jié)患者運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，患者和醫(yī)療人員可根據(jù)反饋的信息制訂更合理的訓(xùn)練計(jì)劃，Ekso NR先后被美國(guó)食品藥品監(jiān)督管理局批準(zhǔn)應(yīng)用于中風(fēng)、脊髓損傷、腦損傷和多發(fā)性硬化病患者。哈爾濱工業(yè)大學(xué)開發(fā)了一種用于手指功能康復(fù)的機(jī)械外骨骼（如圖9 所示）[16]，可輔助手指損傷的患者進(jìn)行手指運(yùn)動(dòng)（手指運(yùn)動(dòng)幾乎達(dá)到了健康成年人的最大彎曲角度），顯著增強(qiáng)了患者處理部分功能性日常生活任務(wù)的能力。Zhang 等[17]研制了一種模擬患者咳嗽的軟外骨骼（如圖10 所示），其通過對(duì)人體腹部施加壓力，向上“推動(dòng)”橫隔膜的方式，增強(qiáng)脊髓損傷患者咳嗽排痰能力，具有輔助效果好、副作用少、舒適等優(yōu)點(diǎn)。未來，通過穿戴外骨骼，不僅可輔助運(yùn)動(dòng)能力損傷的傷病員進(jìn)行主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練，在減輕醫(yī)療人員護(hù)理壓力、節(jié)省醫(yī)療資源的同時(shí)使康復(fù)訓(xùn)練更加有計(jì)劃地完成，還可在傷病員的日常生活中幫助傷病員恢復(fù)損傷肢體的部分基礎(chǔ)功能，使其在生活中更加自信，也體現(xiàn)出對(duì)傷殘士兵的人文關(guān)懷。

圖8 Ekso NR 外骨骼[15]

圖9 手指康復(fù)外骨骼[16]

圖10 軟外骨骼的仿生概念設(shè)計(jì)[17]

2 外骨骼在衛(wèi)勤保障領(lǐng)域應(yīng)用面臨的挑戰(zhàn)

根據(jù)有無動(dòng)力來源可將外骨骼分為主動(dòng)外骨骼和被動(dòng)外骨骼[18]。被動(dòng)外骨骼沒有動(dòng)力來源，通過結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)輔助人體運(yùn)動(dòng)，在人機(jī)協(xié)調(diào)性、控制效果以及輔助效果等方面存在一定不足。主動(dòng)外骨骼通過傳感器采集信號(hào)傳遞給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)采集的信號(hào)驅(qū)動(dòng)外骨骼完成對(duì)人體的輔助，但存在續(xù)航短、質(zhì)量大以及成本高等問題。相比于被動(dòng)外骨骼，主動(dòng)外骨骼具有更豐富的功能和用途，因此其研發(fā)受到更多的關(guān)注。下面主要對(duì)主動(dòng)外骨骼在衛(wèi)勤保障領(lǐng)域應(yīng)用面臨的挑戰(zhàn)進(jìn)行分析。

2.1 人機(jī)交互協(xié)調(diào)性差

主動(dòng)外骨骼通過控制器分析傳感系統(tǒng)采集的信號(hào)控制外骨骼，從而實(shí)現(xiàn)與人體同步與運(yùn)動(dòng)[19]。目前外骨骼采集分析的信號(hào)主要有物理信號(hào)和生物電信號(hào)2 類[20]。測(cè)量物理信號(hào)的傳感器在人體產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)意圖時(shí)需要身體有一定的運(yùn)動(dòng)改變后才能將產(chǎn)生的力、位移、角度等物理信息傳遞給控制器，因此測(cè)量物理信號(hào)的外骨骼存在一定的滯后性。測(cè)量生物電信號(hào)的傳感器直接根據(jù)人體肌電、腦電等信息傳遞給控制器，在一定程度上解決了信號(hào)采集滯后的問題，但由于人體的生物電信號(hào)精確復(fù)雜，因此基于采集生物電信號(hào)的外骨骼采集的信號(hào)往往不準(zhǔn)確且技術(shù)難度大。HAL-5 外骨骼[21]采用收集物理信號(hào)和肌電信號(hào)相結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)雙控制，但其仍與真實(shí)的肌肉模型具有一定的差異。無線腦-機(jī)接口使外骨骼與人體的交互更加準(zhǔn)確，但由于其控制器半侵入腦膜外，存在與人體的相容性問題[22]。

2.2 供電續(xù)航能力差

外骨骼能源供給問題一直是制約主動(dòng)外骨骼實(shí)際應(yīng)用發(fā)展的關(guān)鍵因素之一。起初外骨骼需要攜帶電纜，直到2005 年伯克利機(jī)器人與人體工程學(xué)實(shí)驗(yàn)室通過結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)并使用重力和能源回收技術(shù)完成了ExoHiker 外骨骼[8]的研發(fā)，外骨骼才脫離了電纜的牽絆。之后外骨骼主要采用蓄電池供電，但蓄電池有容量限制，不能滿足長(zhǎng)時(shí)間續(xù)航的需求。2021 年，復(fù)旦大學(xué)團(tuán)隊(duì)構(gòu)建了一種新型纖維聚合物鋰離子電池，將纖維鋰電池編制成可穿戴的紡織品，對(duì)解決外骨骼續(xù)航問題具有重要意義。該電池的能量密度達(dá)86.69 W/kg，但仍不足以滿足外骨骼的能量需求[23]。

2.3 整體結(jié)構(gòu)厚重

由于外骨骼對(duì)結(jié)構(gòu)強(qiáng)度要求較高，設(shè)計(jì)制造往往需要選擇高密度材料，這導(dǎo)致外骨骼質(zhì)量增加從而使其實(shí)際使用受到限制。因此，外骨骼的輕量化為各國(guó)研究的重點(diǎn)之一，質(zhì)量的減少可以增加外骨骼的靈活性，同時(shí)延長(zhǎng)外骨骼的使用壽命。外骨骼的制造材料從最初的鋼鐵，到鋁合金、鈦合金，再到如今的各種新型材料，一定程度上減輕了其質(zhì)量，但整體結(jié)構(gòu)仍較為厚重。2013 年研發(fā)的Soft Exosuit 柔性外骨骼腿部采用網(wǎng)狀綁帶代替以往外骨骼的剛性桿件，質(zhì)量大大減輕。其設(shè)計(jì)理念具有劃時(shí)代的意義，經(jīng)過改進(jìn)，第二代Soft Exosuit 自身質(zhì)量達(dá)10.1 kg[24]。但是，對(duì)于長(zhǎng)時(shí)間使用者來說，這個(gè)質(zhì)量仍會(huì)給其造成較大的承重負(fù)擔(dān)。

2.4 運(yùn)動(dòng)受到限制

人體運(yùn)動(dòng)以可動(dòng)的骨連接為樞紐，肌肉收縮牽拉其附著的骨骼從而產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，具有較高的靈活性。穿戴者與外骨骼交互過程中受到材料結(jié)構(gòu)和內(nèi)部元件的限制，不能完全模擬人體的自主運(yùn)動(dòng)。2005年ExoClimber 下肢外骨骼通過在髖關(guān)節(jié)增加液壓缸進(jìn)行主動(dòng)助力，實(shí)現(xiàn)了外骨骼快速爬樓梯和陡坡，該技術(shù)的突破增加了外骨骼的運(yùn)動(dòng)活動(dòng)度。2020 年葛國(guó)強(qiáng)等[25]提出了一種十自由度外骨骼康復(fù)機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)上肢多關(guān)節(jié)組合的康復(fù)訓(xùn)練，提升了上肢康復(fù)外骨骼的適應(yīng)性。但是，目前外骨骼的活動(dòng)度仍然難以完全適應(yīng)真實(shí)人體關(guān)節(jié)的全部運(yùn)動(dòng)。

2.5 使用成本高

外骨骼設(shè)備價(jià)格高昂，用于醫(yī)療康復(fù)的外骨骼中頭部產(chǎn)品Ekso Bionics 價(jià)格超過10 萬美元，HAL-5價(jià)格最低約2 萬美元[26]。用戶使用外骨骼的同時(shí)還有設(shè)備維護(hù)、使用培訓(xùn)等相關(guān)費(fèi)用。根據(jù)相關(guān)資料，殘疾人用戶使用一件動(dòng)力髖-膝-踝外骨骼設(shè)備每年的總成本超過10 萬美元[27]。昂貴的價(jià)格導(dǎo)致外骨骼在市場(chǎng)接受度不高，3 家專營(yíng)外骨骼機(jī)器人的創(chuàng)業(yè)公司ReWalk、Ekso Bionics、Cyberdyne 發(fā)展已近20年，至今尚未實(shí)現(xiàn)盈利[28]。

3 外骨骼在衛(wèi)勤保障領(lǐng)域應(yīng)用的建議

3.1 加強(qiáng)關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)

在衛(wèi)勤保障領(lǐng)域，研究人員應(yīng)在結(jié)合現(xiàn)有外骨骼技術(shù)的基礎(chǔ)上加強(qiáng)對(duì)關(guān)鍵技術(shù)的研發(fā)以突破瓶頸，解決外骨骼人機(jī)交互協(xié)調(diào)性差、供電續(xù)航能力不足以及整體結(jié)構(gòu)笨重等問題，研發(fā)出更加輕巧、靈活及耐用的新型外骨骼。外骨骼在衛(wèi)勤保障領(lǐng)域的應(yīng)用對(duì)增強(qiáng)戰(zhàn)場(chǎng)醫(yī)療人員急救能力以及提升衛(wèi)勤保障能力具有重要意義，研發(fā)重點(diǎn)應(yīng)放在更加輕質(zhì)穩(wěn)定的外骨骼材料和能量密度更大的電池2 個(gè)方面，以滿足戰(zhàn)場(chǎng)醫(yī)療人員自如的行動(dòng)和持續(xù)的高體力消耗需求。

3.2 加強(qiáng)各系統(tǒng)集成運(yùn)用

外骨骼是一種復(fù)雜的人機(jī)交互系統(tǒng)，包括生物傳感、智能控制、信息處理、能量供應(yīng)等多個(gè)系統(tǒng)，研究人員應(yīng)加強(qiáng)外骨骼自身各個(gè)系統(tǒng)的集成運(yùn)用，以形成高效、穩(wěn)定且安全的統(tǒng)一整體，促進(jìn)外骨骼在醫(yī)療領(lǐng)域的應(yīng)用。此外，外骨骼與其他裝備集成運(yùn)用也應(yīng)予以重視，可將其作為一個(gè)載體嵌合醫(yī)療人員的醫(yī)療裝備、通信裝備等，也可根據(jù)救援任務(wù)的差異選擇嵌合特定的裝備，實(shí)現(xiàn)醫(yī)療人員在戰(zhàn)場(chǎng)急救中協(xié)調(diào)使用自身攜帶的裝備的目的，提升了醫(yī)療人員的救治效率。

3.3 加強(qiáng)相關(guān)領(lǐng)域人才合作交流

外骨骼具有較強(qiáng)的軍民通用性，其技術(shù)涉及領(lǐng)域廣，多方協(xié)同與學(xué)科交叉是促進(jìn)外骨骼發(fā)展的可行方案。在外骨骼的研發(fā)方面，美軍高度重視與民營(yíng)企業(yè)的合作，美國(guó)國(guó)防高級(jí)研究計(jì)劃局與民營(yíng)企業(yè)Ekso Bionics 長(zhǎng)期進(jìn)行合作，研發(fā)出HULC 外骨骼[8]，Ekso Bionics 研制的Guardian XO 外骨骼在美國(guó)海軍也有應(yīng)用。我國(guó)外骨骼的研制起步較晚，近年來發(fā)展迅速，但與美國(guó)等發(fā)達(dá)國(guó)家仍有較大差距，應(yīng)加強(qiáng)軍地相關(guān)領(lǐng)域人才合作交流，共同謀劃外骨骼的技術(shù)創(chuàng)新。

3.4 加強(qiáng)使用人員培訓(xùn)

目前，外骨骼技術(shù)仍不夠完善，無論是基于物理信號(hào)還是生物電信號(hào)控制外骨骼，仍存在與穿戴者運(yùn)動(dòng)意圖可能不一致的問題，造成使用外骨骼具有一定的難度和危險(xiǎn)性。因此，在使用外骨骼完成任務(wù)前應(yīng)加強(qiáng)對(duì)穿戴者的培訓(xùn)，確保穿戴者掌握外骨骼的正確使用方法，實(shí)現(xiàn)友好的人機(jī)交互，防止事故的發(fā)生。加強(qiáng)使用人員培訓(xùn)對(duì)于外骨骼日常維護(hù)保養(yǎng)同樣重要，通過系統(tǒng)的培訓(xùn)使其了解外骨骼的保養(yǎng)方法，才能延長(zhǎng)外骨骼的使用壽命。此外，對(duì)于康復(fù)類外骨骼，除加強(qiáng)對(duì)患者的使用培訓(xùn)外，還應(yīng)對(duì)醫(yī)療人員進(jìn)行培訓(xùn)，以便醫(yī)療人員能幫助患者進(jìn)行高效的康復(fù)治療。

4 結(jié)語(yǔ)

目前，外骨骼的研發(fā)技術(shù)不斷完善成熟，在戰(zhàn)現(xiàn)場(chǎng)救治、特殊環(huán)境衛(wèi)勤保障和傷員康復(fù)等方面產(chǎn)生了重要影響，具有廣闊的應(yīng)用前景。人機(jī)融合技術(shù)、高性能電池技術(shù)以及材料技術(shù)等關(guān)鍵技術(shù)的突破，外骨骼人機(jī)交互、能耗續(xù)航、靈活運(yùn)動(dòng)、安全舒適等性能的全面提升，將是未來外骨骼在衛(wèi)勤保障領(lǐng)域能夠進(jìn)一步拓展應(yīng)用場(chǎng)景的關(guān)鍵。隨著外骨骼技術(shù)和其他科技領(lǐng)域的合作交流，外骨骼在衛(wèi)勤保障領(lǐng)域仍有很大的潛力待挖掘。