曹 琳，彭 圓，牟 林，孫 悅，徐劍秋

(水下測(cè)控技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，遼寧 大連 116013)

0 引言

如何在復(fù)雜的海洋環(huán)境下對(duì)水聲信號(hào)進(jìn)行識(shí)別是目前亟需解決的難題。傳統(tǒng)的基于信號(hào)特征的水聲目標(biāo)信號(hào)識(shí)別方法，特征受時(shí)/頻/空域變換算法的制約不可避免地丟失目標(biāo)信息。深度學(xué)習(xí)方法能夠自動(dòng)地通過(guò)逐層訓(xùn)練學(xué)習(xí)到數(shù)據(jù)高級(jí)的特征表示，從而得到更豐富的特征信息。該方法集特征提取與分類于一體，完成從輸入信號(hào)到輸出分類的處理。隨著深度學(xué)習(xí)在圖像識(shí)別、語(yǔ)音識(shí)別等領(lǐng)域取得了巨大的成功，國(guó)內(nèi)外學(xué)者陸續(xù)嘗試將深度學(xué)習(xí)方法應(yīng)用于水聲信號(hào)識(shí)別中。一些學(xué)者將卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)水聲信號(hào)的時(shí)頻譜特征進(jìn)行學(xué)習(xí)和識(shí)別[1]，有效降低了噪聲的影響，分類精度可達(dá)98.57%，取得了很好的識(shí)別效果，李俊豪等學(xué)者根據(jù)水聲信號(hào)的特點(diǎn)，從水聲信號(hào)時(shí)頻特征出發(fā)設(shè)計(jì)了深度卷積網(wǎng)絡(luò)[2]，有助于提取到具有一定物理意義的譜特征，識(shí)別率顯著提高。但由于水聲信號(hào)的獲取難度大，導(dǎo)致水聲數(shù)據(jù)樣本是小樣本，樣本較少模型容易產(chǎn)生過(guò)擬合的現(xiàn)象。深度自編碼網(wǎng)絡(luò)可以對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行有效的降維，避免模型出現(xiàn)過(guò)擬合。陳越超等學(xué)者基于降噪自編碼器對(duì)水聲數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取與識(shí)別[3]，結(jié)果表明，對(duì)于不同類型目標(biāo)與同一目標(biāo)的不同狀態(tài)，降噪自編碼器都能提取可分性特征，識(shí)別率也高于其他對(duì)比方法。薛靈芝等學(xué)者對(duì)深度自編碼網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了改進(jìn)，在最后一層隱藏層的輸入值中加入第一層的特征值，有效地避免了單一通道中由于連乘導(dǎo)致的梯度消失問(wèn)題[4]，結(jié)果表明，該算法能有效地對(duì)水聲信號(hào)進(jìn)行特征提取和分類，并具有良好的魯棒性。但是自編碼器一般基于全連接的方式構(gòu)建網(wǎng)絡(luò)模型，但是全連接網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)算量較大，對(duì)實(shí)時(shí)性要求較高的應(yīng)用來(lái)說(shuō)有較大的局限性。

綜上所述，本文綜合利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CNN)和卷積去噪自編碼器(CDAE)的優(yōu)勢(shì)，構(gòu)建了適應(yīng)水聲信號(hào)的深度卷積網(wǎng)絡(luò)和卷積去噪自編碼器(CDAE-CNN)，將水聲信號(hào)的Lofar譜特征作為模型的輸入，進(jìn)行特征提取和分類，利用更少的參數(shù)學(xué)習(xí)更豐富的特征，實(shí)現(xiàn)對(duì)水聲信號(hào)的分類。

1 深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

1.1 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CNN)是被設(shè)計(jì)用來(lái)處理多維數(shù)組數(shù)據(jù)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)[5]，例如時(shí)間序列數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)。它在圖像檢測(cè)、語(yǔ)音識(shí)別等領(lǐng)域表現(xiàn)優(yōu)異。卷積網(wǎng)絡(luò)具有局部連接、權(quán)值共享、池化以及使用多個(gè)網(wǎng)絡(luò)層的特點(diǎn)[5]，可以識(shí)別數(shù)據(jù)中的局部模式，利用更少的參數(shù)獲得更豐富的特征。一般卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)中的基本組件都是卷積層、池化層交替使用的，其后跟著全連接層，對(duì)于分類任務(wù)而言，需要經(jīng)過(guò)Softmax操作后進(jìn)行最終的分類輸出。

卷積層是CNN的核心層，主要是通過(guò)卷積核提取輸入數(shù)據(jù)的特征，它是在做卷積過(guò)程中的濾波算子。卷積核大小的設(shè)置決定了卷積網(wǎng)絡(luò)提取樣本特征的能力的強(qiáng)弱，將卷積核的高(h)和寬(w)設(shè)置成w>h的矩形能夠提取圖像中與頻率相關(guān)的特征，相反，將卷積核的高和寬設(shè)置成wh的矩形，使其實(shí)現(xiàn)對(duì)水聲Lofar譜特征的穩(wěn)定高效提取，水聲Lofar譜通過(guò)卷積運(yùn)算后還需經(jīng)過(guò)非線性激活函數(shù)(如ReLU)來(lái)增加卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非線性。為了提高卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)算速度，減少模型的參數(shù)量，通常在卷積層后加入池化層，它能夠在不損失重要信息的情況下對(duì)特征進(jìn)行降維?？紤]到對(duì)水聲Lofar圖的分類要求，本文設(shè)計(jì)了一種卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，如圖2所示，在這一層中選擇了最大池化，用于對(duì)特征進(jìn)行降維，同時(shí)減少模型中的參數(shù)，防止模型出現(xiàn)過(guò)擬合。

圖1 卷積核尺寸

圖2 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

1.2 卷積去噪自編碼器

自編碼器是一種經(jīng)過(guò)無(wú)監(jiān)督訓(xùn)練后能將輸入復(fù)制到輸出的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)[6]。該網(wǎng)絡(luò)由兩部分組成：編碼器和解碼器，編碼器可以用h=f(x)表示，式中x為輸入數(shù)據(jù)，f為編碼函數(shù)，h為x的特征表達(dá)，解碼器可以用解碼函數(shù)r=g(h)表示，式中g(shù)為解碼函數(shù)，r為輸出數(shù)據(jù)，它們之間通過(guò)隱藏空間相連接。去噪自編碼器是與自編碼器具有相同的結(jié)構(gòu)[3]，只是在訓(xùn)練樣本中向x中加入了噪聲，得到估計(jì)值x′，訓(xùn)練時(shí)學(xué)習(xí)從含噪聲的輸入中去除噪聲獲得純凈的輸入，這樣就增強(qiáng)了模型對(duì)信號(hào)的特征提取能力。傳統(tǒng)的自編碼器最小化以下目標(biāo)[6]：

L(x，g(f(x)))

(1)

其中L是一個(gè)損失函數(shù)，懲罰g(f(x))與x的差異。

而去噪自編碼器最小化為[6]：

L(x，g(f(x′)))

(2)

其中x′是被某種噪聲損壞的x的副本，圖3是去噪自編碼器的模型結(jié)構(gòu)圖。

圖3 去噪自編碼器結(jié)構(gòu)

圖4 卷積去噪自編碼器結(jié)構(gòu)

2 模型結(jié)構(gòu)介紹

本文結(jié)合CDAE和CNN特點(diǎn)設(shè)計(jì)適合水聲Lofar譜的分類網(wǎng)絡(luò)(如圖5所示)。模型主要由三個(gè)網(wǎng)絡(luò)組合而成，即網(wǎng)絡(luò)1、網(wǎng)絡(luò)2和網(wǎng)絡(luò)3，網(wǎng)絡(luò)1和網(wǎng)絡(luò)2主要是CDAE網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。其中網(wǎng)絡(luò)1中主要由卷積層、激活層和池化層交替4次組成編碼器。第一個(gè)卷積層采用64個(gè)卷積核，第二個(gè)卷積層采用32個(gè)卷積核，第三個(gè)卷積層采用16個(gè)卷積核，第四個(gè)卷積層采用8個(gè)卷積核，每個(gè)卷積層的卷積核大小都設(shè)置成3×3，激活層采用ReLU函數(shù)來(lái)激活，它能更好地增加模型的非線性，并簡(jiǎn)化模型來(lái)學(xué)習(xí)水聲信號(hào)中更復(fù)雜的關(guān)系。池化層采用最大池化來(lái)對(duì)特征進(jìn)行降維，同時(shí)降低卷積層對(duì)特征位置的敏感性。128×128×3的水聲Lofar譜圖經(jīng)過(guò)網(wǎng)絡(luò)1的編碼器后輸出被壓縮成16×16×8的特征，壓縮后的特征雖然保留了水聲信號(hào)中最重要的信息，但是大部分的細(xì)節(jié)信息都丟失了，這時(shí)需要解碼器來(lái)獲取更多水聲信號(hào)的細(xì)節(jié)信息。網(wǎng)絡(luò)2為模型結(jié)構(gòu)種的解碼器，主要由上采樣層、卷積層和激活層交替3次組成，其中每個(gè)上采樣層的窗口大小被設(shè)置成2×2。第一個(gè)卷積層采用8個(gè)卷積核，第二個(gè)卷積層采用16個(gè)卷積核，第三個(gè)卷積層采用3個(gè)卷積核，用于恢復(fù)水聲Lofar譜圖原RGB通道數(shù)，每個(gè)卷積核的大小都設(shè)置為3×3。在訓(xùn)練前，對(duì)水聲Lofar譜數(shù)據(jù)集添加噪聲系數(shù)為0.15的隨機(jī)噪聲，這樣就能保證構(gòu)建的CDAE提取出水聲Lofar譜圖的穩(wěn)定特征。此外，為了適應(yīng)水聲信號(hào)自身的特點(diǎn)，本文將CNN的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了改進(jìn)，設(shè)計(jì)了網(wǎng)絡(luò)3用于對(duì)水聲Lofar譜圖進(jìn)行分類(如表1所示)，該網(wǎng)絡(luò)卷積層的卷積核設(shè)置成了w>h大小，提取水聲Lofar譜圖中穩(wěn)定的特征信息。由于本文使用的數(shù)據(jù)集樣本量較小，為了防止網(wǎng)絡(luò)模型在訓(xùn)練過(guò)程中出現(xiàn)過(guò)擬合，本文在全連接層的后面加入了Dropout層，以簡(jiǎn)化網(wǎng)絡(luò)模型的結(jié)構(gòu)。

表1 網(wǎng)絡(luò)3的CNN網(wǎng)絡(luò)模型結(jié)構(gòu)

圖5 CDAE-CNN網(wǎng)絡(luò)模型結(jié)構(gòu)圖

3 模型實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析

3.1 數(shù)據(jù)集

本文使用實(shí)測(cè)的水聲信號(hào)對(duì)方法的有效性進(jìn)行驗(yàn)證，現(xiàn)有數(shù)據(jù)的種類為A、B兩類目標(biāo)，共713個(gè)樣本，每個(gè)數(shù)據(jù)樣本時(shí)長(zhǎng)10 s。首先對(duì)水聲原始音頻信號(hào)進(jìn)行FFT處理，得到Lofar譜數(shù)據(jù)集，將Lofar譜圖像結(jié)構(gòu)被統(tǒng)一調(diào)整成128×128×3。訓(xùn)練時(shí)將所有的數(shù)據(jù)隨機(jī)劃分為82%的訓(xùn)練集，為604個(gè)樣本，18%的測(cè)試集，為109個(gè)樣本，數(shù)據(jù)集情況如表2所示。

表2 水聲信號(hào)數(shù)據(jù)集

3.2 模型訓(xùn)練結(jié)果分析

本文在TensorFlow框架下利用水聲Lofar譜數(shù)據(jù)集對(duì)設(shè)計(jì)的CNN、CDAE-CNN網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行訓(xùn)練，訓(xùn)練學(xué)習(xí)率設(shè)置為0.000 5，動(dòng)量超參數(shù)設(shè)置為0.9，訓(xùn)練批次大小為16。

經(jīng)過(guò)100次的迭代后，分別得到CNN網(wǎng)絡(luò)模型和CDAE-CNN網(wǎng)絡(luò)模型的訓(xùn)練損失率(如圖6、圖7所示)，水聲Lofar譜圖的識(shí)別測(cè)試準(zhǔn)確率如表3所示。

表3 不同方法的測(cè)試準(zhǔn)確率對(duì)比 %

圖6 CNN模型訓(xùn)練過(guò)程損失率曲線

圖7 CDAE-CNN模型訓(xùn)練過(guò)程損失率曲線

從圖6、圖7的模型訓(xùn)練損失率曲線中可以看出，CDAE-CNN模型的擬合效果較好，另外，從表3中可以看出，與CNN方法進(jìn)行對(duì)比，本文提出的CDAE-CNN模型的測(cè)試準(zhǔn)確率更高。

4 結(jié)論

本文根據(jù)水聲信號(hào)的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了卷積網(wǎng)絡(luò)與卷積去噪自編碼器的組合網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)卷積去噪自編碼器對(duì)輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行降維和特征提取，將卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中卷積核的形狀進(jìn)行了改進(jìn)，以適應(yīng)水聲信號(hào)Lofar譜中頻率隨時(shí)間穩(wěn)定分布的特點(diǎn)，提取出用于識(shí)別的更穩(wěn)定的特征。針對(duì)水聲數(shù)據(jù)集樣本量較小，模型容易出現(xiàn)過(guò)擬合的問(wèn)題，在CNN全連接層的后面加入了Dropout層，試驗(yàn)結(jié)果表明，本文提出的模型的總體測(cè)試準(zhǔn)確率為81.2%，性能高于CNN網(wǎng)絡(luò)。

本文的不足之處在于所使用的數(shù)據(jù)類型單一，數(shù)據(jù)集樣本量較少，下一步需繼續(xù)擴(kuò)充數(shù)據(jù)集，同時(shí)充分考慮海洋環(huán)境對(duì)數(shù)據(jù)集的影響，不斷優(yōu)化網(wǎng)絡(luò)模型參數(shù)，提升模型的泛化性能。