朱永茂 郝傳柱

摘? 要：泡泡棒由泡泡棒管、泡泡棒芯、泡泡液組成，生產(chǎn)過程中需要將泡泡液定量灌裝在泡泡棒管內(nèi)并將泡泡棒芯組裝在一起。而目前泡泡棒灌裝組裝均由人工完成，消耗大量的人力，文章以提高泡泡棒的灌裝效率和節(jié)約人力成本為主要方向，通過設(shè)計(jì)一種泡泡棒自動(dòng)灌裝組裝設(shè)備，滿足泡泡棒管的自動(dòng)調(diào)頭上料、泡泡液自動(dòng)定量灌裝、泡泡棒芯的旋緊，提高灌裝效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度。

關(guān)鍵詞：泡泡棒自動(dòng)組裝；自動(dòng)定量灌裝；自動(dòng)擰緊泡泡芯

中圖分類號(hào)：TP278 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A? 文章編號(hào)：2096-4706（2023）17-0136-05

Research and Application of an Integrated Equipment for Automatic Filling and Assembly of Bubble Bars

ZHU Yongmao， HAO Chuanzhu

（Shandong Huayu University of Technology， Dezhou? 253034， China）

Abstract： The bubble stick is composed of bubble stick tube， bubble stick core and bubble liquid. In the production process， the bubble liquid needs to be quantitatively filled in the bubble stick tube and the bubble stick core needs to be assembled together. At present， the filling and assembly of bubble stick is completed manually， which consumes a lot of manpower. In this paper， the main direction is to improve the filling efficiency of bubble stick and save labor cost. By designing a kind of automatic filling and assembly equipment of bubble stick， it can meet the requirements of automatic turning and feeding of bubble stick tube， automatic quantitative filling of bubble liquid and tightening of bubble stick core， improve filling efficiency and reduce labor intensity.

Keywords： bubble stick automatic assembly; automatic quantitative filling; automatically tighten the bubble core

0? 引? 言

近年來，隨著新興產(chǎn)業(yè)的蓬勃發(fā)展，我國工業(yè)自動(dòng)化控制技術(shù)、產(chǎn)業(yè)和應(yīng)用有了很大發(fā)展。而現(xiàn)有泡泡棒灌裝生產(chǎn)大部分是使用人工流水線或者包出。人工流水線就是大量的人工長時(shí)間在廠內(nèi)工作；包出則是包給家庭，在廠里拿泡泡管、泡泡芯蓋、配制泡泡水，利用自己家的場地進(jìn)行灌裝、組裝、包裝，再送回廠里統(tǒng)一售出。灌裝與組裝時(shí)由于人工灌裝組裝，會(huì)導(dǎo)致泡泡棒灌裝量不統(tǒng)一，泡泡棒芯的旋緊度也不同。如何解決傳統(tǒng)人工灌裝方式難以控制灌裝量的精準(zhǔn)度和無法統(tǒng)一泡泡棒芯的旋緊度。針對目前實(shí)際情況，需要一種適用于灌裝各類型泡泡棒，可調(diào)節(jié)灌裝量與旋緊度，在同一設(shè)備上完成多種類泡泡棒的灌裝工作，還須具備泡泡棒管自動(dòng)整理上料的灌裝設(shè)備。

1? 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展動(dòng)態(tài)

目前，國內(nèi)主要泡泡棒灌裝主要方式為人工灌裝或借助一些簡單的機(jī)械，在灌裝組裝的過程中，存在灌裝量控制不精確、旋緊力度不統(tǒng)一等特點(diǎn)?，F(xiàn)在如今各種泡泡棒的灌裝還是由人工完成的，有部分功能的自動(dòng)化輔助設(shè)備，例如定量配比裝置，定量灌裝等裝置。雖然在灌裝的過程中提供一定的便利，但這些裝置都沒有達(dá)成自動(dòng)灌裝、投芯旋蓋、組裝的目的，消耗大量的人力，而且這些裝置灌裝精度和工作效率并不高，使用的范圍也無針對性，不適用于泡泡棒的灌裝組裝。

國內(nèi)外泡泡棒流水線設(shè)備成本均在10萬元左右，且需要6名人工專門整理泡泡管依次排齊等待上料灌裝，產(chǎn)出效率和灌裝精度也并不理想。

本文設(shè)計(jì)的泡泡棒自動(dòng)灌裝組裝一體化設(shè)備成本僅3萬元，僅需1名人工就可看管多臺(tái)設(shè)備，且可以完成多種類泡泡棒的灌裝與組裝。產(chǎn)出量每小時(shí)可達(dá)6 000支，適用于我國工業(yè)化發(fā)展。

2? 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2.1? 控制器選擇

虹科工業(yè)樹莓派采用和普通樹莓派一樣的樹莓派計(jì)算模塊CM4，與上一個(gè)版本工業(yè)樹莓派外圍電路結(jié)合，組成樹莓派CM4S。采用適配硬件的定制化Raspdebian系統(tǒng)，使其在滿足普通樹莓派大部分功能的基礎(chǔ)上，還具備普通樹莓派所不具備的功能，具體有：

1）工業(yè)級硬件封裝，工作溫度為-25～+55 ℃，具有IP20的防護(hù)等級。

2）預(yù)裝PREEMPT RT實(shí)時(shí)補(bǔ)丁，滿足工業(yè)現(xiàn)場對實(shí)時(shí)性的要求。

3）模塊化應(yīng)用，可根據(jù)實(shí)際需求擴(kuò)展數(shù)字量/模擬量點(diǎn)位。

4）預(yù)裝Node-RED環(huán)境，適配CODESYS，支持Python/Java/C/C++/C#等編程序語言。

5）支持多種現(xiàn)場總線協(xié)議，例如MODBUS、EtherCAT、Ethernet/IP、Profinet等。因此，本文設(shè)計(jì)的泡泡棒灌裝組裝一體化設(shè)備使用樹莓派CM4S作為主控。設(shè)備可以對泡泡棒進(jìn)行自動(dòng)理管上料、灌裝、組裝等，需控制直流減速電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、高壓水泵、電磁閥、氣缸，采集多個(gè)接近開關(guān)、光電傳感器和力學(xué)傳感器數(shù)據(jù)。根據(jù)系統(tǒng)的功能需要，采用Arduino與樹莓派CM4S相結(jié)合構(gòu)成系統(tǒng)。

泡泡棒自動(dòng)灌裝組裝控制程序是用C語言編譯的，VS Code是微軟公司開發(fā)的一款輕量級的編輯器，擁有豐富的插件系統(tǒng)和強(qiáng)大的語言支持（JavaScript、TypeScript、Node.js、C/C++、C#、Java、Python、PHP、Go），是可以幫助用戶對C語言進(jìn)行快速開發(fā)、提升代碼編寫效率的工具。VS Code統(tǒng)管所有用戶交互入口，制定交互的標(biāo)準(zhǔn)，所有用戶的操作被轉(zhuǎn)化為各種請求發(fā)送給插件，通過此軟件可對泡泡棒自動(dòng)灌裝組裝主控制程序進(jìn)行快速調(diào)試和修改。VS Code編程操作頁面如圖1所示。

2.2? 控制系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)

該設(shè)備包括上層檢測系統(tǒng)和下層控制系統(tǒng)。

上層檢測系統(tǒng)主要包括：樹莓派CM4S計(jì)算模塊、傳感器數(shù)據(jù)采集模塊、傳感器數(shù)據(jù)處理模塊、串行通信模塊等。

下層控制系統(tǒng)主要包括：Arduino主控板、驅(qū)動(dòng)模塊、繼電器控制模塊、理管上管直流減速電機(jī)、毛刷傳輸機(jī)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)、定量灌裝高壓水泵、電磁閥模塊、氣缸、接近開關(guān)模塊、光電傳感器模塊、力學(xué)傳感器模塊、電源模塊等。

檢測系統(tǒng)與控制系統(tǒng)主要通過USB轉(zhuǎn)CH340連接，采用串口通信完成系統(tǒng)內(nèi)部的數(shù)據(jù)傳輸與實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互的功能。

上層檢測系統(tǒng)在傳感器數(shù)據(jù)采集模塊采集到數(shù)據(jù)后，由傳感器數(shù)據(jù)處理模塊對有效數(shù)據(jù)進(jìn)行規(guī)則化處理。然后經(jīng)樹莓派CM4S計(jì)算模塊邏輯判斷后，通過串行通信模塊將要執(zhí)行的動(dòng)作指令發(fā)送給下層控制系統(tǒng)。

下層控制系統(tǒng)的Arduino主控板通過串口接收到從樹莓派CM4S計(jì)算模塊傳輸過來的數(shù)據(jù)后，通過輸出高低電平控制驅(qū)動(dòng)模塊從而使直流減速電機(jī)帶動(dòng)理管上管機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。接近開關(guān)模塊檢測管口方向，并通過控制繼電器模塊使氣缸來回動(dòng)作調(diào)整管口方向。后將管口理成統(tǒng)一方向的泡泡管送入毛刷傳輸機(jī)構(gòu)。在毛刷傳輸機(jī)構(gòu)將管面進(jìn)行清潔，將管豎向排序。按照一定數(shù)量送入轉(zhuǎn)盤定量灌裝機(jī)構(gòu)。此時(shí)如果轉(zhuǎn)盤定量灌裝機(jī)構(gòu)中加工位已滿，毛刷傳輸機(jī)構(gòu)中泡泡管也有相應(yīng)數(shù)量。理管上管機(jī)構(gòu)將不再工作，直至毛刷傳輸機(jī)構(gòu)中排序好的泡泡管消耗完再運(yùn)行。轉(zhuǎn)盤定量灌裝機(jī)構(gòu)灌裝完成后送至可調(diào)扭矩旋緊機(jī)構(gòu)下對泡泡棒芯進(jìn)行旋緊。最終完成一個(gè)工作流程。

泡泡棒自動(dòng)灌裝組裝一體化設(shè)備系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框架圖如圖2所示。

3? 理管上管機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

泡泡棒自動(dòng)灌裝組裝設(shè)備理管上管機(jī)構(gòu)，包括管料橫向爬升機(jī)構(gòu)、頂瓶機(jī)構(gòu)、漏斗落料機(jī)構(gòu)和瓶料豎直排隊(duì)機(jī)構(gòu)，輸送帶傾斜向上傳輸，輸送帶上帶有多個(gè)擋板，保證空瓶依次單獨(dú)被提升。管料橫向爬升機(jī)構(gòu)上側(cè)設(shè)有頂瓶機(jī)構(gòu)，傳感器檢測到空瓶時(shí)，頂針動(dòng)作，從而將瓶口和瓶底區(qū)分開。管料橫向爬升機(jī)構(gòu)左側(cè)設(shè)有漏斗落料機(jī)構(gòu)，漏斗落料機(jī)構(gòu)下方設(shè)有瓶料豎直排隊(duì)機(jī)構(gòu)，管料橫向爬升機(jī)構(gòu)上設(shè)置有控制器。只需要人工把泡泡棒瓶放入料斗中，機(jī)器可自動(dòng)將泡泡棒瓶區(qū)分出瓶口瓶底，完成瓶口朝上，保持豎直狀態(tài)，并依次排隊(duì)送入加工工位。

泡泡棒自動(dòng)灌裝組裝設(shè)備理管上管機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖3所示。

4? 毛刷傳輸機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

泡泡棒自動(dòng)灌裝組裝設(shè)備毛刷傳輸機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，由工作臺(tái)、毛刷履帶和步進(jìn)電機(jī)組成，所述的工作臺(tái)上端面水平布置有上下兩層導(dǎo)軌，該導(dǎo)軌呈U型布置，所述的導(dǎo)軌內(nèi)凹部分前方水平布置有固定板，該固定板的邊緣與導(dǎo)軌之間形成U型間隙，固定板下端面沿著邊緣豎直布置有若干個(gè)轉(zhuǎn)軸，每個(gè)轉(zhuǎn)軸上下均套接有滾筒，位于同一水平面的滾筒之間通過履帶相連，其中的一個(gè)轉(zhuǎn)軸與固定板上端安裝的電機(jī)的輸出軸相連，所述的工作臺(tái)右側(cè)與左端高右端低的斜坡相連，該斜坡上端面前后布置有擋板，后端擋板對應(yīng)下層導(dǎo)軌右側(cè)拐角下方的位置布置有擋塊。既起到扶正和輸送空瓶的作用，也起到提供推力的作用。

泡泡棒自動(dòng)灌裝組裝設(shè)備毛刷傳輸機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖4所示。

5? 轉(zhuǎn)盤定量灌裝機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

泡泡棒自動(dòng)灌裝組裝設(shè)備轉(zhuǎn)盤定量灌裝機(jī)構(gòu)由高壓水泵可調(diào)灌裝頭組成，用戶根據(jù)自己泡泡棒的規(guī)格選擇合適的灌裝量后，配合設(shè)計(jì)的16卡槽轉(zhuǎn)盤將泡泡棒單個(gè)卡入，由Arduino主控板控制繼電器模塊吸合啟動(dòng)水泵對泡泡管四卡位同時(shí)分三次同時(shí)灌裝確保完成泡泡液定量灌裝。由于高壓水泵直線注入灌裝過程中會(huì)產(chǎn)生大量泡沫，導(dǎo)致灌裝精度不準(zhǔn)確，為解決此問題，經(jīng)過大量實(shí)驗(yàn)與測試，在灌裝機(jī)構(gòu)中加入了自研的一種自傾角可調(diào)灌裝頭，可根據(jù)不同的泡泡液調(diào)節(jié)可傾角。有效防止了在灌裝過程中泡泡液起沫和滴漏的問題，完成泡泡液可控定量灌裝。

泡泡棒自動(dòng)灌裝組裝設(shè)備轉(zhuǎn)盤定量灌裝機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖5所示。

6? 可調(diào)扭矩旋緊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

可調(diào)扭矩旋緊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)由直流減速電機(jī)和電流檢測模塊組成，可根據(jù)不同材質(zhì)不同形狀的泡泡棒芯配合定扭力擰緊，根據(jù)不同種泡泡棒蓋更換設(shè)計(jì)的可拆卸橡膠頭。既有彈性又有摩擦力。保證了泡泡棒瓶蓋在高速旋轉(zhuǎn)的電機(jī)帶動(dòng)下不被擰壞。而實(shí)現(xiàn)扭力的調(diào)節(jié)還需要加入電流檢測模塊。氣缸帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)的直流電機(jī)下壓擰蓋時(shí)，檢測直流電機(jī)的堵轉(zhuǎn)電流。當(dāng)電流達(dá)到設(shè)定值時(shí)，氣缸不在帶動(dòng)高速旋轉(zhuǎn)的電機(jī)向下運(yùn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)泡泡棒蓋旋緊得緊或松。

泡泡瓶蓋擰緊不漏，也要扭力大小可調(diào)，還可根據(jù)泡泡芯頭的形狀不同可更換不同的擰緊裝置擰緊。

泡泡棒自動(dòng)灌裝組裝設(shè)備可調(diào)扭矩旋緊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖6所示。

7? 設(shè)備總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

本文設(shè)計(jì)的泡泡棒灌裝組裝一體化設(shè)備涉及單片機(jī)技術(shù)控制原理、電機(jī)控制與應(yīng)用、傳感器檢測技術(shù)、機(jī)械控制等多個(gè)領(lǐng)域。工作過程實(shí)現(xiàn)全流程自動(dòng)化，操作簡單，瓶子加入料斗中，空瓶的自動(dòng)上瓶，六臺(tái)設(shè)備同時(shí)開啟只需一人進(jìn)行看管上料。每小時(shí)產(chǎn)量6 000支，較6名人工灌裝生產(chǎn)線每小時(shí)灌裝1 500支，效率大幅提升。在出現(xiàn)故障無法正常工作時(shí)設(shè)備會(huì)進(jìn)行故障報(bào)警。

泡泡棒自動(dòng)灌裝組裝一體化設(shè)備設(shè)計(jì)包括理管上管機(jī)構(gòu)、毛刷傳輸機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)盤定量灌裝機(jī)構(gòu)、可調(diào)扭矩旋緊機(jī)構(gòu)五部分。采用碳鋼鍍鋅管與歐標(biāo)2020型材搭建框架，底盤和電機(jī)支架等采用不銹鋼材質(zhì)，不易生銹，色彩光亮，轉(zhuǎn)盤和傳感器支架等采用PP材質(zhì)，成本低，硬度合適，且不會(huì)生銹。工藝上整體支架采用焊接，牢固不易變形，保證運(yùn)行穩(wěn)定，小零件等采用螺絲固定，為多種泡泡棒灌裝時(shí)可快速更換旋緊頭。

供電采用交流220 V開關(guān)電源，開關(guān)電源工作效率高且耗能小、質(zhì)量輕、體積小、穩(wěn)壓效果好，可以穩(wěn)定地為泡泡棒灌裝組裝一體化設(shè)備供電，電機(jī)采用60 W直流減速電機(jī)和伺服電機(jī)。驅(qū)動(dòng)器作為控制伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)的主要部件，在對伺服電機(jī)進(jìn)行選型時(shí)，同樣應(yīng)該對伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行型號(hào)的選擇。在選用的臺(tái)達(dá)ASDA-A2-0121-M型伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器中，通過伺服電機(jī)的脈沖控制（PT模式）下，通過樹莓派CM4S給伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器提供高速脈沖，通過高速脈沖和方向信號(hào)讓伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器來控制伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度和運(yùn)轉(zhuǎn)方向。與此同時(shí)，需要將伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的配置參數(shù)進(jìn)行設(shè)定。

在電子齒輪比的設(shè)定上，伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈默認(rèn)需要十萬個(gè)脈沖給定，由于伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器中P1-44參數(shù)為電子齒輪比的分子數(shù)，P1-45為電子齒輪比的分母數(shù)，而在電子齒輪比的計(jì)算中，脈沖數(shù)×齒輪比=128萬，即（P1-44）/（P1-45）=128萬/脈沖數(shù)。而P1-44，P1-45是電子齒輪比的重要參數(shù)，一般來說，P1-44 = 128，P1-45 = 10，通過這兩個(gè)參數(shù)，可以調(diào)節(jié)伺服電機(jī)的運(yùn)行速度。

在伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的外部接線上，需要將伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器CN1端子中的41針腳接在PLC的脈沖給定端子上，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器CN1端子上的36針腳接在樹莓派CM4S的方向控制針腳上，同時(shí)，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器CN1端子中的17和35針腳應(yīng)短接在一起。完成以上操作，就能夠?qū)崿F(xiàn)一臺(tái)樹莓派CM4S對伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的控制，伺服電機(jī)就可以根據(jù)設(shè)定的運(yùn)轉(zhuǎn)速度和運(yùn)轉(zhuǎn)方向進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

泡泡棒灌裝組裝一體化設(shè)備的使用十分簡單方便：

1）將泡泡管放置在料斗內(nèi)（無須區(qū)分方向），傳送帶自動(dòng)進(jìn)行擺放。

2）將泡泡芯蓋放置料斗內(nèi)（無須區(qū)分方向），傳送帶自動(dòng)進(jìn)行擺放。

3）準(zhǔn)備好泡泡水方便之后的灌裝。

4）打開設(shè)備開關(guān)，設(shè)備進(jìn)行開機(jī)自檢，無須操作。

5）觀看泡泡棒出料口，出料口擺放滿后，設(shè)備發(fā)出提示音，進(jìn)行提示。

6）泡泡管和泡泡芯蓋的料斗缺料時(shí)也會(huì)發(fā)出提示音，進(jìn)行提示。使用簡單方便，一人看管多臺(tái)設(shè)備輕松自如。

完成輸入輸出的端子分配之后，需要對控制元件進(jìn)行設(shè)計(jì)。其中啟動(dòng)停止按鈕、急停按鈕和手自動(dòng)按鈕為實(shí)體按鈕，需要將其安裝在控制柜門板上，而前后限位傳感器和道閘傳感器使用的是漫反射型光電開關(guān)，泡泡棒檢測傳感器使用的是霍爾接近開關(guān)，位置傳感器則使用槽型光電開關(guān)，當(dāng)泡泡棒下檢測擋板從光電傳感器的槽中經(jīng)過時(shí)，傳感器會(huì)檢測到信號(hào)的輸出。

在樹莓派CM4S程序里，要想使用高速脈沖對伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行準(zhǔn)備，使用AXIS0-CTRL指令，對伺服電機(jī)進(jìn)行啟動(dòng)。

而伺服電機(jī)要想正常地運(yùn)行，需要對伺服電機(jī)進(jìn)行使能，只有伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器在使能的狀態(tài)，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器才能夠控制伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器在非使能狀態(tài)下，伺服電機(jī)是無法運(yùn)動(dòng)的，使用AXIS0-DIS指令對使能進(jìn)行控制。

在泡泡棒灌裝組裝一體化設(shè)備的調(diào)試過程中，往往會(huì)遇到需要對設(shè)備進(jìn)行手動(dòng)控制操作的情況。為了使得設(shè)備調(diào)試便捷，采用AXIS0-MAN指令，可以實(shí)現(xiàn)對伺服電機(jī)主軸運(yùn)行速度、手動(dòng)正轉(zhuǎn)和手動(dòng)反轉(zhuǎn)的控制，并在運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е羞M(jìn)行手動(dòng)控制指令的調(diào)用。

在泡泡棒灌裝組裝一體化設(shè)備的調(diào)試過程中，需要用到主軸的定位運(yùn)動(dòng)，在程序中加入AXIS0_GOTO指令，通過這一指令，可以對運(yùn)行的位置和速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，通過Done針腳可以看出軸運(yùn)動(dòng)是否完成，通過Error針腳可以看出軸運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤的錯(cuò)誤代碼。

在設(shè)備上電后，需要讓控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)備的自互檢，首先，上料帶運(yùn)行一周，檢驗(yàn)所有的工位中是否有空管，從而對空閑管位的個(gè)數(shù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)。完成上料帶一周的循環(huán)自檢后，控制系統(tǒng)進(jìn)入準(zhǔn)備狀態(tài)。當(dāng)控制系統(tǒng)檢測到啟動(dòng)按鈕按下的時(shí)候，泡泡棒灌裝組裝一體化設(shè)備開始工作，可以觀看泡泡棒出料口，灌裝好的泡泡棒已經(jīng)產(chǎn)出。泡泡管和泡泡芯蓋的料斗缺料時(shí)會(huì)發(fā)出提示音進(jìn)行提示。這樣就完成了一個(gè)工作周期。

8? 結(jié)? 論

本文針對人工流水線灌裝組裝泡泡棒灌裝精度不準(zhǔn)確、旋蓋不緊導(dǎo)致漏液等問題。設(shè)計(jì)了一款滿足泡泡棒管自動(dòng)調(diào)頭上料、泡泡液自動(dòng)定量灌裝、泡泡棒芯自動(dòng)旋緊的泡泡棒灌裝組裝一體化設(shè)備，旨在提高泡泡棒的灌裝效率，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，對我國泡泡棒灌裝組裝行業(yè)與工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備的研究具有一定的參考價(jià)值。

參考文獻(xiàn)：

[1] 喬磊，吳吉峰，柴大江，等.電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)自主調(diào)試系統(tǒng)的設(shè)計(jì) [J].機(jī)械制造，2022，60（7）：91-93+99.

[2] 李鴻源.機(jī)械自動(dòng)化在數(shù)控機(jī)床中的應(yīng)用 [J].黑龍江科學(xué)，2022，13（8）：162-164.

[3] 姚重陽.雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)枕形包裝機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究 [D].武漢：武漢輕工大學(xué)，2014.

[4] 江萬里.發(fā)泡膠生產(chǎn)線自動(dòng)灌裝系統(tǒng)設(shè)計(jì) [D].石家莊：河北科技大學(xué)，2016.

[5] 劉東旭，李信，孫殿宇.冰激凌定量灌裝自動(dòng)化流水線的設(shè)計(jì) [J].集成電路應(yīng)用，2021，38（1）：160-161.

[6] 陳榮亮.醬油大包裝灌裝設(shè)備的研究與應(yīng)用 [J].技術(shù)與市場，2023，30（1）：45-47.

[7] 胡應(yīng)坤，藍(lán)茂焜.包裝生產(chǎn)線智能灌裝系統(tǒng)設(shè)計(jì) [J].包裝工程，2021，42（23）：214-218.

[8] 邊娟鴿.基于PLC與MCGS的定量灌裝控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) [J].包裝與食品機(jī)械，2018，36（3）：65-68.

作者簡介：朱永茂（2001.07—），男，漢族，山東日照人，本科在讀，研究方向：電氣工程及其自動(dòng)化；郝傳柱（1983.04—），男，漢族，山東聊城人，副教授，工程師，本科，研究方向：自動(dòng)化、控制工程。