楊廣峰

通過之前的操作，樹莓派六足機器人相繼實現(xiàn)了正對目標物體的識別搬運、任意位置目標物體的識別搬運、多任務目標物體的識別搬運。今天要實現(xiàn)用手機微信控制機器人，同時可以實現(xiàn)自動與手動任意切換。

一、實驗器材及連接

器材清單：樹莓派六足機器人一套（六足機器人、樹莓派4B 板、古德微擴展板、電機驅動板、USB 攝像頭）， 目標物體兩個（如圖1）。

二、手機控件部分

1. 添加“自動控制”與“手動控制”控件

在古德微積木編程界面點擊“更多功能→控件控制”進入應用界面。

填寫應用名稱為“手機控制機器人”，點擊 “測試連接”，右側會出現(xiàn)“連接成功”字樣，這時單擊“添加控件”按鈕，進入添加控件頁面（如圖2）。

2. 添加“自動控制”與“手動控制”控件信息

在添加控件信息頁面，完成控件類型、設備編號、功能描述和自定義主題的填寫。其中，控制類型填寫“按鈕”，設備編號填寫你的古德微平臺登錄賬號，功能描述填寫“自動控制與手動控制”。注意，這里的功能描述將來會顯示在控制頁面中。自定義主題填寫“六足機器人”，在后續(xù)的編程中需要填寫這個主題名稱。

然后，點擊“啟用更多按鈕配置”按鈕，依次填寫兩個按鈕標題和按下兩個按鈕發(fā)送的消息。按鈕標題填寫“自動控制”“手動控制”，按下按鈕發(fā)送的消息填寫“自動”“手動”，后續(xù)程序中要根據(jù)發(fā)送的消息進行相應的判斷（如圖3）。

最后點擊“確定”按鈕。“自動控制”與“手動控制”按鈕添加完畢（如圖4）。

3. 創(chuàng)建“自動控制”與“手動控制”控件

點擊圖4 中的“添加控件”，在添加控件信息頁面，首先完成控件類型、設備編號、功能描述和自定義主題的填寫。其中，控制類型填寫“按鈕”，設備編號填寫你的古德微平臺登錄賬號，功能描述填寫“前進控制與后退控制”。注意，這里的功能描述將來會顯示在控制頁面中。自定義主題填寫“六足機器人”，后續(xù)的編程中還需要填寫這個主題名稱。

然后，點擊“啟用更多按鈕配置”按鈕。按鈕標題填寫“前進控制”“后退控制”。按鈕發(fā)送的消息填寫“前進”“后退”。

4. 生成微信控制二維碼

點擊確定后，頁面如圖5。

保存當前的應用，點擊“生成新網(wǎng)頁”按鈕，打開一個新網(wǎng)網(wǎng)頁，點擊分享可生成一個二維碼，使用手機掃描即可在手機獲得一個如網(wǎng)頁一樣的控制頁面。點擊更多應用按鈕，即可返回圖形化編程界面。

三、物聯(lián)網(wǎng)監(jiān)聽線程

1. 物聯(lián)網(wǎng)監(jiān)聽線程

從“積木→線程”中拖出“添加子線程”積木，線程函數(shù)名填“物聯(lián)網(wǎng)監(jiān)聽”。

2. 物聯(lián)網(wǎng)監(jiān)聽函數(shù)

為“物聯(lián)網(wǎng)監(jiān)聽”線程創(chuàng)建“物聯(lián)網(wǎng)監(jiān)聽”函數(shù)。

判斷是否收到主題“六足機器人”的新數(shù)據(jù)。如果收到，則將新數(shù)據(jù)賦值給變量“命令文本”。

使用判斷語句根據(jù)命令文本的值進行操作，如在手機頁面中點擊了按鈕“自動控制”，則將變量“自動控制”的值設為1，啟動自動控制；如手機頁面中點擊了按鈕“手動控制”，則將變量“自動控制”的值設為0，關閉自動控制。

如在手機頁面中點擊了按鈕“前進控制”，則控制六足機器人前進3步；如在手機頁面中點擊了按鈕“后退控制”，則控制六足機器人后退3 步（如圖6）。

四、自動控制機器人子線程編程

1. 自動控制機器人線程

從“積木→線程”中拖出“添加子線程”積木，線程函數(shù)名填“自動控制機器人”。

2. 自動控制機器人函數(shù)

為“自動控制機器人”線程創(chuàng)建“自動控制機器人”函數(shù)。然后，創(chuàng)建一個名為“自動控制”的變量，為該函數(shù)運行添加一個開關條件，當變量“自動控制”為1 時，該函數(shù)才能正常運行。

最后，將多任務控制機器人的主程序拖入“自動控制機器人”函數(shù)中。注意這里我們?nèi)サ袅恕爸貜彤斦妗钡牟糠?，因為在古德微的圖形化編程中，當線程啟用時，線程函數(shù)本身就是重復循環(huán)執(zhí)行的（如圖7）。

五、程序初始化函數(shù)

首先，控制攝像頭兩個舵機，調(diào)整其最佳拍攝角度，設置機器人的最初姿態(tài)。然后設置互聯(lián)網(wǎng)服務器為默認值，監(jiān)聽“六足機器人”，并設置初始值為0。最后將機器人任務的開關變量“步驟”設為1，將機器人“自動控制”變量設為0，將來通過手機控制修改為1。

創(chuàng)建“目標列表”，記錄需要完成的目標物體名稱，完成對機器人的初始化。這里設計了兩個任務，其目標物體的名稱為“紅色”和“藍色”，如需要更多的夾取任務，在列表追加項目即可（如圖8）。

六、主程序

首先，調(diào)用程序初始化函數(shù)，對機器人和手機微信控制進行初始化。然后，調(diào)用子線程“自動控制機器人”，等待接收到自動控制時，機器人自動開啟多任務搬運工作。最后開啟子線程“物聯(lián)網(wǎng)監(jiān)聽”，監(jiān)聽手機微信的相關按鈕指令，控制機器人的相應操作（如圖9）。

經(jīng)過多次測試，機器人能在手機上手動控制前進后退，能在點擊“自動控制”按鈕時，自動開啟搬運任務，當點擊“手動控制”按鈕時，自動停止搬運任務。在這個例子的基礎上，我們還可繼續(xù)思考為六足機器人添加更多的功能，如利用語音檢測實現(xiàn)語音控制機器人。