黃曉偉

（常州紡織服裝職業(yè)技術學院，江蘇 常州 213164）

隨著社會的發(fā)展，市場對產品質量的要求不斷提升，制造業(yè)轉型升級的需求迫在眉睫，同時，為了減輕工人勞動強度，降低用工成本，對自動化設備的精準和高效率運行控制就成為了企業(yè)不斷提升的需求。而各家公司推出的運動控制器、伺服放大器、伺服電機等組成的運動控制系統(tǒng)，使得制造業(yè)的迫切需求變成了可行方案。伺服運動控制系統(tǒng)是自動化控制系統(tǒng)的重要組成部分，隨著伺服運動控制系統(tǒng)研究的不斷深入和關鍵技術的不斷突破發(fā)展，伺服運動控制系統(tǒng)的性能指標越來越高，現(xiàn)已被廣泛應用于芯片制造、航天航空、工業(yè)精密制造等高科技領域，因此，對伺服運動控制系統(tǒng)的研究既有現(xiàn)實意義，又有實用價值。

項目硬件介紹：本項目采用三菱JE 系列伺服控制系統(tǒng)，共有17 個伺服放大器需要控制，其中1-16 軸為三菱JE 系列B 型伺服放大器，第17 軸為三菱JE 系列A型伺服放大器。PLC 選用三菱L 型CPU，型號是：L06CPU-CM CPU，利用CPU 本體模塊的脈沖信號控制第17 軸的A 型伺服放大器定位運行。同時，PLC 系統(tǒng)增加LD77MS16-CM 簡單運動控制模塊，通過SSCNETIII/H 高速網(wǎng)絡方式實現(xiàn)第1 至16 軸B 型伺服放大器的定位控制。

本次伺服控制系統(tǒng)的選型最大區(qū)別是伺服放大器的不同，三菱JE 系列伺服放大器分A、B 兩種類型。A 型伺服是最常見的通用脈沖輸入控制型驅動器，主要由多種類型的脈沖信號里控制，任何品牌的PLC 或者運動控制器板卡都可以通過輸出脈沖來實現(xiàn)。A 型伺服放大器在頂部有5 位7 段的LED 顯示液晶，可以顯示伺服系統(tǒng)的運行狀態(tài)、定位數(shù)據(jù)以及出錯后的報警編號。A 型伺服還有“MODE”、“↑”、“↓”、“SET”四個按鍵可對伺服放大器中的運行、狀態(tài)顯示、診斷、報警等各類參數(shù)進行操作。但在實際操作時，常用MR Configurator2 軟件，通過Mini USB 線進行參數(shù)設置。表1 為一臺A 型伺服放大器和L型CPU 的控制信號連接表格，表格中列出了使用的端口號以及外部電源。L 型CPU 可以發(fā)送脈沖信號控制2 臺A 型伺服放大器。

表1 控制信號連接表

B 型伺服放大器是采用光纖通信控制的總線型伺服放大器，通過三菱公司專用的SSCNETIII/H 網(wǎng)絡實現(xiàn)高速同步控制，SSCNETIII/H 高速網(wǎng)絡采用SSCNETIII 光纖連接，在硬件上保持了很強的抗干擾性能，并且可以在運行過程中實現(xiàn)全雙工150Mbps 高速網(wǎng)絡通信。高速網(wǎng)絡型伺服系統(tǒng)是目前伺服運動控制發(fā)展中的一種趨勢。PLC 控制器和伺服放大器之間可以實現(xiàn)大量數(shù)據(jù)的實時通信。線路連接時，CN1A 接口連接PLC 上的簡易運動控制模塊等伺服系統(tǒng)控制器，CN1B 接口連接后軸伺服放大器CN1A，若最后一臺時，CN1B 接口蓋上端蓋。通信控制時，通過軸選擇旋轉撥碼開關（SW1）設定伺服放大器的軸編號。B 型伺服放大器上有3 位7 段的LED 顯示液晶，也可以顯示伺服的狀態(tài)及報警編號。

A 型和B 型伺服放大器都擁有Mini USB 通信接口，與計算機設備連接后，可以直接通過相關的軟件進行參數(shù)設置和運行調試、增益調整等操作。

A 型伺服放大器設置與調試：

三菱A 型伺服放大器通過MR Configurator2 軟件進行調試，通過計算機與伺服放大器的Mini USB 接口連接。在通用-基本設置中，主要選擇控制模式為位置控制，為了后續(xù)的計算方便，可以把編碼器輸出脈沖和每轉指令輸入脈沖數(shù)相一致，如圖1 所示。

圖1 模式及參數(shù)設置

在位置控制參數(shù)中，設置電子齒輪比或者每轉指令輸入脈沖數(shù)，如圖2 所示。設置完成后，利用MiniUSB 數(shù)據(jù)線，通過基本設置左上角的軸寫入下載到伺服放大器中。在L 型CPU 的PLC 參數(shù)設置中：選擇內置I/O 功能設置，如圖3 所示。在輸入信號中，通過下拉菜單選擇并設定好軸1 的上下限位，軸1 的近點GOD 信號。

圖2 每轉指令輸入脈沖數(shù)

圖3 內置I/O 功能設置

然后選擇定位軸1 設置，如圖5 所示，在定位軸1中，選擇脈沖輸出模式PULSE/SIGN 模式，設定旋轉方向，設置速度限制值，同時設置原點回歸方式，原點回歸方向以及回歸速度和爬行速度等必要參數(shù)，如圖4 所示。

圖4 內置I/O 的定位功能設置

圖5 定位軸1 打開

A 型伺服放大器的PLC 編程控制：

回原點指令：IPOPR1，該指令通過存儲在(S1)指定的軟元件指定的數(shù)據(jù)類型進行軸1 的原點回歸啟動。

點動運行指令：IPJOG1，啟動軸1 的JOG 運行。JOG速度、JOG 加速時間、JOG 減速時間存儲在(S1)指定的軟元件數(shù)據(jù)內。通過(S2)的OFF(正轉)/ON(反轉)指定JOG 運行方向。

定位控制指令：IPDSTRT1，不使用定位數(shù)據(jù)No.1～10，通過(S)指定的軟元件內存儲的數(shù)據(jù)啟動軸1 的定位，具體的指令功能可以查閱L CPU 模塊用戶手冊（內置I/O功能篇）。

B 型伺服放大器設置與調試：

在切斷伺服系統(tǒng)控制器的電源的狀態(tài)下，接通了伺服放大器的電源。通過伺服放大器的軸選擇旋轉開關（SW1）設定的控制軸編號與伺服系統(tǒng)控制器中設定的控制軸編號不一致。 發(fā)生伺服放大器的故障、與伺服系統(tǒng)控制器或前軸伺服放大器的通信異常。正常通電時，沒有設置參數(shù)，就顯示Ab 慢閃，若設置完參數(shù)會顯示d01 秒閃。如果閃爍顯示其他數(shù)字，則可以進入模塊控制軟件中查看并排除問題和故障。

要進入模塊控制軟件，可以選擇PLC 工程中的智能功能模塊，打開簡單運動控制模塊設置工具。從軟件中新建和打開伺服參數(shù)，如圖6 所示。

圖6 模塊選擇

在B 型伺服放大器的參數(shù)設置中，各類參數(shù)必須按照具體的使用方式來設置，每轉脈沖數(shù)和每轉移動量可以通過軟件計算來獲得。

以軸1 為例，點擊軸1 基本參數(shù)條目，進入詳細設置，如圖7 所示。首先確定傳動系統(tǒng)的機械配置，本次選用輥式進給裝置，單位設置為毫米。進給軋輥外徑（DR）即傳送裝置與傳送物體相接觸的最終滾輪直徑。本次機械軋輥的外徑為150mm，即150000μm。如果伺服電機前安裝了減速機的話，還要設置減速比，電機側齒數(shù)Z1 與負載側齒數(shù)Z2 減速比為1：40，如圖8 所示。按照機械機構設置完成后，點擊計算基本參數(shù)，即可獲得每轉脈沖數(shù)和每轉移動量。

圖7 計算基本參數(shù)

圖8 減速比設置

接下來，在定位數(shù)據(jù)欄目中，設置軸1 定位數(shù)據(jù)，如圖9 所示。選擇01h：ABS 直線1，1 軸的線性控制（ABS）絕對位置控制，定位地址和指令速度先不設置，后期通過PLC 程序中的緩沖存儲器進行輸入和修改。

圖9 設置軸的定位數(shù)據(jù)

系統(tǒng)調試：系統(tǒng)上電后，在PLC 控制程序的編寫中，以LD77MS16 為例，通過查閱緩沖存儲器地址一覽和修改緩沖存儲器地址的數(shù)值來實現(xiàn)軸的控制和運行。首先完成可編程控制器就緒和所有軸伺服ON，根據(jù)PLC 參數(shù)中，I/O 分配中模塊的地址來決定起始XY 地址，如圖10 和圖11 所示。

圖10 起始XY 地址

圖11 I/O 軟元件功能

如果要修改軸1 的定位地址，只要修改UnG6006（32位數(shù)據(jù)）里面的數(shù)值，要修改運行速度，可以修改UnG6004（32 位數(shù)據(jù)）里面的數(shù)值，如圖12 所示。

圖12 軸1 定位地址的緩沖存儲器

修改好運行速度和運行地址后，通過定位啟動編號UnG4300 賦值1，來啟動定位數(shù)據(jù)欄目中No.1，完成1軸的線性控制（ABS）絕對位置控制，如圖13 所示。

圖13 軸1 定位啟動編號的緩沖存儲器

最后，通過執(zhí)行定位啟動輸出信號Y20 來定位啟動軸1，如圖14 所示。運行過程中，可以通過緩沖寄存器內的數(shù)值監(jiān)視來查看實際當前值和進給速度等運行數(shù)據(jù)，如圖15、圖16 所示。

圖14 定位啟動

圖15 實際當前值緩沖存儲器

圖16 進給速度緩沖存儲器

結束語

本文通過三菱電機L06CPU-CM CPU 模塊及LD77MS16-CM 簡單運動控制模塊實現(xiàn)了控制17 個運動軸定位運行的控制方案，分析和實際操作了三菱JE 系列A、B 兩種類型的伺服放大器系統(tǒng)。在系統(tǒng)的實際開發(fā)過程中，重點展示了硬件連接、參數(shù)設置及軟件編程的過程。經過項目的實際驗證，該伺服運行控制系統(tǒng)運行正常，達到了企業(yè)預期的設計目的和要求。