袁海國 秦光耀 王鵬宇

摘 要：針對機器人的強耦合性、非線性、時變性等難以控制的特點，本文提出模糊迭代學習的控制策略，對機器人關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)角進行跟蹤控制，并且將跟蹤控制結(jié)果與迭代學習控制進行對比。仿真結(jié)果顯示，在相同迭代學習次數(shù)下，模糊迭代學習控制能夠更好地跟蹤預定軌跡，具有良好的控制性能。

關(guān)鍵詞：非線性;迭代學習;路徑跟蹤

中圖分類號：TP391.9文獻標識碼：A文章編號：1003-5168（2021）03-0031-03

Robot Trajectory Tracking Based on Fuzzy Iterative Learning Control

YUAN Haiguo QIN Guangyao WANG Pengyu

（Zhengzhou Electric Power College，Zhengzhou Henan 450000）

Abstract： Aiming at the robot's strong coupling， nonlinearity and time-varying characteristics， which were difficult to control， this paper proposed a fuzzy iterative learning control strategy to track the robot joints and corners， and compared the tracking control results with iterative learning control. The simulation results show that under the same iterative learning times， fuzzy iterative learning control can better track the predetermined trajectory and has good control performance.

Keywords： nonlinear;iterative learning;path tracking

機器人在工業(yè)、農(nóng)業(yè)等重復性勞動領(lǐng)域的應用越來越廣泛，隨著智能工業(yè)的發(fā)展，人們對機器人的軌跡跟蹤和控制要求越來越高[1]。機器人關(guān)節(jié)位置和轉(zhuǎn)角位置的跟蹤與控制是許多學者面臨的難題，由于其非線性、強耦合性特點，傳統(tǒng)的控制方法如PID控制、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡控制等難以有效地發(fā)揮控制作用。朱欣華等人提出位置約束的控制方法，在給定的期望路徑附近建立矢量場并且引入位置約束[2]。蔣建東等結(jié)合模糊控制，提出自適應前視距離自主跟蹤控制算法，在純追蹤算法中對前視距離參數(shù)進行動態(tài)調(diào)節(jié)[3]。陳壯等人針對不確定環(huán)境下的不穩(wěn)定性，建立機器人空間運動模型，進而對其進行控制[4]，但控制精度并沒有達到理想預期。

迭代學習控制是自動控制技術(shù)和人工智能相結(jié)合的一種新型控制技術(shù)，它的記憶和學習功能促使其成為智能控制領(lǐng)域中新的研究和發(fā)展方向[5];它適用于具有重復運動特點的被控系統(tǒng)，其目標是達到有限時間或區(qū)間上的高精度跟蹤，通過將系統(tǒng)輸出的軌跡與給定的期望軌跡比較，根據(jù)兩者的偏差來對不理想的信號進行修正，進而產(chǎn)生更加精準的控制信號來提高系統(tǒng)的跟蹤性能。迭代學習控制在使用時無須考慮被控對象數(shù)學模型的準確度，因此對于建模不良系統(tǒng)的控制更具有現(xiàn)實意義，十分適合機器人等強耦合、非線性、時變性系統(tǒng)的控制[6]。

為對機器人進行高精度控制，針對機器人系統(tǒng)的非線性、強耦合性，本研究將模糊控制和迭代學習控制相結(jié)合，設(shè)計模糊迭代學習控制器來控制機器人，抑制外界因素影響，使其沿預定軌跡進行運動。

1 控制方法分析

1.1 迭代學習控制原理

當機器人做重復運輸?shù)倪\動時，其狀態(tài)空間方程如下：

[xk（t）=Axk（t）+Buk（t）yk（t）=Cxk（t）]? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （1）

式中，[k]為機器人運行次數(shù);[xk（t）=Axk（t）+Buk（t）]為機器人狀態(tài)方程;[yk（t）=Cxk（t）]為機器人輸出方程;[A]為系統(tǒng)矩陣;[B]為控制矩陣;[C]為觀測矩陣;[u]為控制作用;[x]為狀態(tài)向量;[y]為系統(tǒng)輸出。

在實際運行中，式（1）系統(tǒng)滿足下列要求：系統(tǒng)的期望軌跡[yd（t）]是已知的并且能夠達到;系統(tǒng)在每次運行時的期望初態(tài)和運行初態(tài)是不變的、相等的，即滿足[xd（0）]不變，且[xk（0）=xd（0）]。

在每次運行時，機器人軌跡都是已知的且可達到的，同時機器人的初始位置和最終位置不變，本文研究同一重復運動狀態(tài)下的機器人情況。其間利用[uk+1，1]，[uk+1，2]，…，[uk+1，i-1]分量來代替[uk，1]，[uk，2]，…，[uk，i-1]分量，學習律為：

[uk+1（t）=uk（t）+LPek（t）+LDek（t）]? ? ? ? ? ? ? ? （2）

式中，[ek（t）=yd（t）-yk（t）];[k]為迭代次數(shù)，即機器人運行次數(shù);[LP]、[LD]為增益矩陣。

由此可見，迭代學習控制中的參數(shù)是不變化的，目前需要尋找一種方法來對式（2）中的參數(shù)進行校正，進而實現(xiàn)一種動態(tài)的自學習過程，提高控制對象的精度和收斂速度。

1.2 模糊迭代學習控制方法

模糊迭代學習控制結(jié)構(gòu)如圖1所示，其采用閉環(huán)控制系統(tǒng)，將傳統(tǒng)的PID參數(shù)作為參考，通過模糊整定單元對PID參數(shù)進行實時調(diào)節(jié)，從而生成精度更加準確的模糊PID控制學習率，更加具有抗干擾能力。

模糊控制利用仿人模糊推理，可以在控制系統(tǒng)中取得良好的控制效果，核心是模糊控制器。控制器的輸入量一般是系統(tǒng)誤差或系統(tǒng)誤差變化率。對于精確的輸入量，要進行線性或非線性變換，同時，要尋找合適的隸屬函數(shù)來進行確定。模糊規(guī)則的建立是模糊控制器設(shè)計的重中之重，關(guān)系到控制效果和控制性能。

在對控制器進行設(shè)計時，出于對控制精度和控制算法復雜程度的綜合考慮，將輸入、輸出的語言值分成七個模糊子集，即“負大（NB）”“負中（NM）”“負?。∟S）”“零（ZO）”“正?。≒S）”“正中（PM）”“正大（PB）”。模糊輸出變量采用運算簡潔而快速的三角隸屬函數(shù)，隸屬函數(shù)圖如圖2所示。

在設(shè)計機器人模糊控制器時，需要對模糊控制的過程進行優(yōu)化，包括機器人實際關(guān)節(jié)位置與期望關(guān)節(jié)位置之間的偏差[e]以及偏差變化率[ec]。經(jīng)過理論分析和實際檢驗，可以歸納出偏差[e]和偏差變化率[ec]與模糊輸出變量[ΔKp]、[ΔKi]和[ΔKd]之間的關(guān)系[7-8]。

如果[e]比較大，[ΔKp]應取較大的值，這樣會加快系統(tǒng)的響應速度，減小系統(tǒng)的時間常數(shù)和阻尼系數(shù);但是，[ΔKp]不應過大，過大會使系統(tǒng)失去穩(wěn)定，在開始時刻，[ΔKd]取小一些，一般限制[ΔKi]，有時[ΔKi]甚至為零。

如果[e]處于中等狀態(tài)，[ΔKp]應取小一些，這樣使系統(tǒng)的超調(diào)小一些，此時[ΔKd]的選取尤為關(guān)鍵，要恰當?shù)剡x擇[ΔKd]，也可適當增加[ΔKi]，但不應過大。

如果[e]較小，[ΔKp]取值應小一些，[ΔKi]應取較大些，這樣被控系統(tǒng)才有更好的穩(wěn)態(tài)性能，同時考慮到系統(tǒng)的魯棒性（抗干擾性），防止其在平衡點震蕩，若[ec]較小，[ΔKd]應大些，當[ec]較大時，[ΔKd]取小一些。

模糊控制查存表可以反映偏差[e]和偏差變化率[ec]與輸出量[ΔKp]、[ΔKi]和[ΔKd]之間的關(guān)系，無論采用何種去模糊方法，計算所得的值應為模糊論域中的元素，若采用去模糊方法所計算的結(jié)果不是輸出的模糊論域中的元素，則應對該控制的輸出進行必要處理。模糊迭代學習控制算法控制流程如圖3所示。

模糊迭代學習算法流程如下：[k=0]，對被控對象機器人進行初始狀態(tài)的設(shè)置，給出機器人的期望運行軌跡[yd（t）]，并對其進行存儲;依據(jù)給定的期望軌跡設(shè)置機器人的控制輸入[uk（t）]，并將其施加于機器人系統(tǒng)，得到機器人的控制輸出[yk（t）];本次模糊控制學習之后，計算本次的機器人運行誤差[ek（t）=yd（t）-yk（t）]，將誤差[ek（t）]與[uk（t）]存儲并帶入控制律得到下次的控制輸入;檢驗誤差[ek（t）]能否達到迭代結(jié)束要求，若[yd（t）-yk（t）<ε]，則結(jié)束模糊迭代，若達不到結(jié)束要求，則[k=k+1]，并跳轉(zhuǎn)到步驟二繼續(xù)進行模糊迭代運行，直到達到停止要求。

2 仿真結(jié)果

由拉格朗日定理可以推出[9]，典型的機器人的動力學模型為：

[Iθ+dθ+mglcosθ=τ]? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?（3）

式中，[θ]為機械臂的轉(zhuǎn)角;[d]為摩擦系數(shù);[m]為質(zhì)量;[g]為重力系數(shù);[l]為轉(zhuǎn)動中心距離;[I]為轉(zhuǎn)動慣量，[I=43ml2];[τ]為關(guān)節(jié)力矩。

機器人參數(shù)為：[m]=1 kg，[l]=0.3 m，[d]=3，g=9.8 m/s2，學習周期為[T]=25 s，[LP=1.02]，[LD=1.6]。

設(shè)置機器人關(guān)節(jié)初始狀態(tài)，并將模糊迭代次數(shù)依次增加，分別設(shè)置成10、15和30，按照模糊迭代流程進行控制，仿真結(jié)果如圖4所示，當?shù)螖?shù)為10時，機器人轉(zhuǎn)角最大誤差為0.047°，當?shù)螖?shù)為15時，最大轉(zhuǎn)角誤差為0.042°。當?shù)螖?shù)較少時，轉(zhuǎn)角與理想轉(zhuǎn)角之間還有誤差。隨著迭代學習次數(shù)的不斷增加，機器人的關(guān)節(jié)越來越靠近預期軌跡，實際轉(zhuǎn)角誤差越來越小，當?shù)螖?shù)[k=30]時，最大轉(zhuǎn)角誤差僅為0.037°。

為了驗證模糊迭代學習控制方法的優(yōu)越性，下面結(jié)合關(guān)節(jié)位置仿真，對模糊迭代控制與迭代學習控制進行了對比，如圖5所示。當?shù)螖?shù)[k=1]時，模糊迭代控制與迭代學習控制的最大誤差相同，但隨著迭代次數(shù)的增加，在相同次數(shù)的迭代學習下，模糊迭代學習控制最大誤差比迭代學習控制誤差小，即模糊迭代學習能夠更好地跟蹤預定軌跡。模糊迭代學習控制收斂速度快，在[k=7]時，關(guān)節(jié)位置已經(jīng)得到無誤差跟蹤。

3 結(jié)論

針對機器人強耦合性、非線性等難以控制的特點，本文設(shè)計模糊迭代學習控制方法來對機器人關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)角進行跟蹤控制，將跟蹤結(jié)果與迭代學習控制進行對比。在相同次數(shù)的迭代學習下，模糊迭代學習控制最大誤差比迭代學習控制誤差小，即模糊迭代學習能夠更好地跟蹤預定軌跡，具有更好的控制性能。

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