閔 莉 宋航遠(yuǎn) 王 野

(沈陽建筑大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，遼寧 沈陽110168)

近年來，我國裝備制造業(yè)飛速發(fā)展，高精加工技術(shù)領(lǐng)域市場需求也愈發(fā)高漲，數(shù)控技術(shù)進(jìn)入了前所未有的高速發(fā)展階段。隨著加工技術(shù)的廣泛應(yīng)用，許多復(fù)雜自由曲面加工難題得以解決，因此，五軸數(shù)控加工技術(shù)對于數(shù)字化加工制造技術(shù)有著十分重要的意義[1]。

自由曲面刀具軌跡規(guī)劃是對復(fù)雜曲面進(jìn)行數(shù)控加工的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。刀具軌跡規(guī)劃算法對加工效率和表面質(zhì)量有著直接的影響。其中，走刀步長的研究又是刀具軌跡規(guī)劃中至關(guān)重要的一環(huán)?，F(xiàn)有關(guān)于步長的研究有：基于機(jī)床運(yùn)動學(xué)模型計算走刀步長的方法[2]；基于刀具、刀路幾何信息及機(jī)床結(jié)構(gòu)參數(shù)等因素，通過優(yōu)化機(jī)床逼近擬合曲線的誤差優(yōu)化走刀步長方法[3]；基于補(bǔ)償機(jī)床自身非線性誤差從而優(yōu)化走刀步長方法[4]；基于切削力模型的刀觸點(diǎn)確定算法[5]；基于Dijkstra算法的走刀步長計算方法[6]；實(shí)時NURBS曲線插補(bǔ)算法研究[7-10]；弓高誤差中點(diǎn)校核算法研究[11-12]。但在實(shí)際加工中，最常用的還是傳統(tǒng)的走刀步長計算方法：等參數(shù)步長法、等距步長法以及等弓高誤差步長法[13]。其中等弓高誤差步長法采用近似替代的方法，假設(shè)相鄰兩刀觸點(diǎn)之間為等半徑圓弧計算步長，將會產(chǎn)生一定的誤差。因此本文基于等弓高誤差法的不足，加入了精確弓高誤差的校核計算，重新搜索調(diào)整實(shí)際刀觸點(diǎn)的精確位置。

1 等弓高誤差步長法

1.1 等弓高誤差法的計算

已知曲面為S(u,v)，假設(shè)刀具路徑曲線為P(t)，則有：

P(t)=P(u(t),v(t))

(1)

假設(shè)同一條路徑曲線P(t)上相鄰兩刀觸點(diǎn)間的曲線為等半徑圓弧，即Ri=Ri+1。若已知許用弓高誤差[ε]、當(dāng)前刀觸點(diǎn)P(ti)以及該點(diǎn)在路徑曲線P(t)上的曲率半徑Ri，即可計算出步長Li，繼而求出后一刀觸點(diǎn)P(ti+1)位置。

如圖1所示，通過勾股定理可得：

(2)

由式(1)可得步長Li：

(3)

由二階泰勒展開可得參數(shù)增量Δt：

(4)

故后一刀觸點(diǎn)P(ti+1)位置：

ti+1=ti+Δt

(5)

P(ti+1)=P(ti+Δt)

(6)

1.2 等弓高誤差法的不足

由1.1節(jié)可得到后一刀觸點(diǎn)P(ti+1)。但是，在計算過程中，采用了大量的近似代替。首先，在整個計算過程中，將P(ti)與P(ti+1)兩刀觸點(diǎn)之間的圓弧用等半徑圓弧代替，假設(shè)Ri=Ri+1；其次，在計算參數(shù)增量Δt的過程中采用了泰勒二階展開，并省略了余項(xiàng)；最后，從幾何上來講，任意一條曲線都可能存在若干二階導(dǎo)數(shù)為零的點(diǎn)，即拐點(diǎn)。而如果當(dāng)前刀觸點(diǎn)P(ti)恰好落在當(dāng)前路徑曲線的拐點(diǎn)附近時，該點(diǎn)的曲率半徑將接近無窮大，從而導(dǎo)致由上述公式計算得到的步長Li可能會離奇增大，從而導(dǎo)致實(shí)際弓高誤差遠(yuǎn)大于許用誤差。

2 精確弓高誤差步長算法

基于1.2節(jié)所述的不足，本文在其基礎(chǔ)上加入了精確弓高誤差校核計算。通過比較P(ti)、P(ti+1)兩刀觸點(diǎn)之間的實(shí)際弓高誤差εi(ti,ti+1)與許用弓高誤差[ε]，進(jìn)而調(diào)整后一刀觸點(diǎn)P(ti+1)的實(shí)際位置。

2.1 精確弓高誤差求解

首先通過1.1節(jié)傳統(tǒng)的等弓高誤差步長法，計算一個初始步長Li，繼而求出初始參數(shù)增量Δti，得到后一刀觸點(diǎn)P(ti+1)的初始位置。因?yàn)樵诩庸ぶ袨楸ＷC擬合曲線的精確性，路徑曲線在一個走刀步長內(nèi)一定是單峰區(qū)間，故弧P(ti)P(ti+1)與弦P(ti)P(ti+1)的最大弓高誤差只存在于一點(diǎn)處，我們只需要求出該參數(shù)點(diǎn)位置，即可求出精確的弓高誤差。

由圖2可知，當(dāng)曲線P(t)中弧P(ti)P(ti+1)內(nèi)某點(diǎn)P(tim)的切線斜率等于弦P(ti)P(ti+1)的斜率，則該點(diǎn)即為該步長內(nèi)最大弓高誤差點(diǎn)。

設(shè)弦P(ti)P(ti+1)的斜率為k1：

k1=ΔP/Δt

(7)

式中：Δt可由式(4)計算，ΔP即為兩刀觸點(diǎn)縱坐標(biāo)差值。

設(shè)弧P(ti)P(ti+1)的斜率為k2：

k2=P′(t)

(8)

其中P′(t)為曲線P(t)對參數(shù)t求導(dǎo)：

(9)

最后，令兩個斜率相等：

k1=k2

(10)

即可求出參數(shù)t=tim以及最大弓高誤差點(diǎn)P(tim)。

該步長區(qū)間內(nèi)的實(shí)際弓高誤差εi的計算即可轉(zhuǎn)化為點(diǎn)P(tim)到弦P(ti)P(ti+1)的距離。由距離公式可得：

(11)

2.2 參數(shù)最小可行區(qū)間T(tmin,tmax)求解

根據(jù)2.1節(jié)，校核實(shí)際弓高誤差與許用弓高誤差的大小。如果εi(ti,ti+1)>[ε]，向左調(diào)整后一刀觸點(diǎn)P(ti+1)參數(shù)ti+1；如果εi(ti,ti+1)<[ε]，向右調(diào)整后一刀觸點(diǎn)P(ti+1)的參數(shù)ti+1。最終輸出ti+1的最小可行區(qū)間T(tmin,tmax)。

設(shè)ε(tm,tn)表示點(diǎn)P(tm)與點(diǎn)P(tn)點(diǎn)之間的實(shí)際弓高誤差。算法流程圖見圖3。

具體算法步驟如下：

(1)已知當(dāng)前刀觸點(diǎn)為P(ti)，通過傳統(tǒng)等參數(shù)步長法計算出初始步長Li、初始參數(shù)增量Δti以及后一刀觸點(diǎn)P(ti+1)的初始ti+1值。

(2)通過精確弓高誤差公式(11)計算初始步長Li內(nèi)的實(shí)際弓高誤差εi(ti,ti+1)。

(3)判斷εi是否大于[ε]。如果不是，跳轉(zhuǎn)第(4)步；如果是，跳轉(zhuǎn)第(6)步。

(4)令

隨著機(jī)器視覺技術(shù)、3 G技術(shù)、電子技術(shù)的不斷發(fā)展以及人們對農(nóng)產(chǎn)品可視化生產(chǎn)程度和農(nóng)產(chǎn)品質(zhì)量安全水平要求的不斷提高，農(nóng)產(chǎn)品生產(chǎn)過程全程可視化監(jiān)控已經(jīng)逐漸成為精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的一個熱門發(fā)展方向[1]。農(nóng)產(chǎn)品生產(chǎn)過程中傳統(tǒng)物理量參數(shù)的監(jiān)控已經(jīng)無法滿足現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的發(fā)展趨勢。

(12)

tmin=ti+1，向右搜索P(ti+1)，并重新計算εi(ti,tmax)，繼續(xù)判斷εi是否大于[ε]。如果不是，跳轉(zhuǎn)第(5)步；如果是跳轉(zhuǎn)第(9)步。

(5)令Δt=tmax-ti，ti+1=tmax，并跳轉(zhuǎn)第(4)步。

(6)令

(13)

向左搜索P(ti+1)，并重新計算εi(ti,tmax)，繼續(xù)判斷εi是否大于[ε]。如果不是，跳轉(zhuǎn)第(7)步；如果是跳轉(zhuǎn)第(8)步。

(7)令Δt=tmax-ti，ti+1=tmax，并跳轉(zhuǎn)第(6)步。

(8)令tmin=tmax，tmax=ti+1，并跳轉(zhuǎn)第(9)步。

(9)輸出區(qū)間T(tmin,tmax)。

采用這種迭代算法的優(yōu)勢在于：式(12)與式(13)內(nèi)包含分式運(yùn)算，通過比較差值[ε]-ε(ti,ti+1)與最大區(qū)間的精確弓高誤差ε(ti,tmax)的大小，按比例的調(diào)整參數(shù)增量Δt，可以有效預(yù)測后一刀觸點(diǎn)P(ti+1)的大概位置，有效減少迭代次數(shù)。

2.3 采用二分法求解P(ti+1)的實(shí)際位置

由2.2節(jié)可知，P(ti+1)必定位于區(qū)間T(tmin,tmax)之內(nèi)，故本節(jié)將采用二分法逼近求解精確的參數(shù)ti+1，設(shè)e為迭代誤差閾值。算法流程圖見圖4。

綜上，通過2.2與2.3兩節(jié)即可由當(dāng)前刀觸點(diǎn)P(ti)求出后一刀觸點(diǎn)P(ti+1)的精確位置，最后將上述算法遍歷整條路徑軌跡曲線P(t)即可。

3 仿真實(shí)驗(yàn)

為方便展示分析，取其中一個實(shí)驗(yàn)結(jié)果為例。選取曲面上的一條刀具軌跡P(t)，設(shè)定許用弓高誤差為[ε]=0.02，分別采用等參數(shù)步長法、等弓高誤差步長法與本文算法對曲線P(t)進(jìn)行離散。設(shè)置等參數(shù)法的參數(shù)增量為Δt=0.01，設(shè)置本文精確弓高誤差步長法的迭代誤差閾值為e=0.003。其結(jié)果如圖5～8以及表1所示。

表1 三種方法誤差對比表

由仿真結(jié)果可以分析出：

(1)采用等參數(shù)步長法離散曲線：曲線離散點(diǎn)在曲線上分布均勻，一共生成了101個刀觸點(diǎn)(見圖5)。但實(shí)際弓高誤差變化較大(見圖8)。在曲線曲率越大的區(qū)域，弓高誤差越大，當(dāng)曲率越小的區(qū)域，弓高誤差越小，但總體誤差遠(yuǎn)小于精度要求。

產(chǎn)生這種結(jié)果的原因就是該方法為了保證最大弓高誤差滿足要求，其參數(shù)增量往往取得過于保守，因此整體加工精度相對較高，但是導(dǎo)致相較其他兩種方法產(chǎn)生最多的刀觸點(diǎn)個數(shù)，加工效率最低。

(2)采用等弓高誤差法離散曲線：曲線離散點(diǎn)在曲線上分布并不均勻，一共生成了73個刀觸點(diǎn)(見圖6)。弓高誤差變化劇烈程度略小于等參數(shù)步長法，但總體弓高誤差偏大。

產(chǎn)生這種情況的原因就是等弓高誤差步長法本身采用近似替代計算存在不足，導(dǎo)致實(shí)際弓高誤差在許用弓高誤差附近震蕩，但普遍大于許用弓高誤差。相較于其他兩種方法，精度最低，但有著最少的刀觸點(diǎn)個數(shù)，加工效率最高。

(3)采用本文的精確弓高誤差步長算法離散曲線：曲線離散點(diǎn)在曲線上分布也不均勻，但本文方法會自適應(yīng)曲線形狀，在曲率較大的區(qū)域生成較多的刀觸點(diǎn)，在較為平坦的區(qū)域生成較少的刀觸點(diǎn)，一共產(chǎn)生了81個刀觸點(diǎn)(見圖7)。而且整體實(shí)際弓高誤差變化十分微小，基本保持在許用弓高誤差附近(見圖8)。

結(jié)果表明，在許用弓高誤差[ε]相同的情況下，本文算法相較于等參數(shù)步長法減少了20%的刀觸點(diǎn)個數(shù)，有較好的加工效率(見表1)；相較于等弓高誤差步長法又有更小的實(shí)際弓高誤差值，有著更高的加工精度(見表1)。

產(chǎn)生這種情況的原因就是本文算法建立于等弓高誤差步長法的基礎(chǔ)之上，加入了實(shí)際弓高誤差校核，搜索調(diào)整每個刀觸點(diǎn)的位置，并且加入算法迭代精度，保證了實(shí)際弓高誤差在許用弓高誤差附近輕微幅度震蕩。

4 結(jié)語

本文針對傳統(tǒng)等弓高誤差法的不足，提出了一種精確弓高誤差校核計算的方法，并提出了一種一維線性搜索方法，在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了對后一刀觸點(diǎn)P(ti+1)點(diǎn)精確位置的調(diào)整。

針對相同曲面上的同一條刀具軌跡，本文的精確弓高誤差步長算法相較于等參數(shù)步長法與等弓高誤差步長法有如下優(yōu)勢：

(1)相較于等參數(shù)步長法能夠自適應(yīng)的生成刀觸點(diǎn)，在相同許用弓高誤差[ε]的條件下，有著更好的加工效率。

(2)相較于等弓高誤差步長法在保留自適應(yīng)生成刀觸點(diǎn)的同時，能夠更好地控制實(shí)際弓高誤差數(shù)值，有著更高的加工精度。