李川鵬 王秀旭 王耀福

摘 ?要：隨著生活節(jié)奏的不斷加快，固定式的智能售賣機(jī)已無法滿足人們的需求，探索更便捷、高效的用戶購買體驗(yàn);文章設(shè)計(jì)了一種移動式智能售賣系統(tǒng)，通過無人駕駛多傳感器融合技術(shù)和智能售賣技術(shù)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)智能售賣機(jī)器在底盤平臺上根據(jù)特定的線路進(jìn)行移動，通過對智能售賣系統(tǒng)的優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)高效的用戶購買體驗(yàn)。

關(guān)鍵詞：智能售賣;售賣系統(tǒng);無人駕駛;底盤平臺

中圖分類號：TP311 ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A ? ? ? ? 文章編號：2095-2945（2020）32-0095-02

Abstract： With the continuous acceleration of the pace of life， fixed intelligent vending machines have been unable to meet people's needs. In order to explore a more convenient and efficient user purchase experience， this paper designs a mobile intelligent selling system， which realizes the combination of self-driving multi-sensor fusion technology and intelligent selling technology. The intelligent selling machine can move on the chassis platform according to the specific circuit， and through the optimization of the intelligent selling system， achieves efficient user purchasing experience.

Keywords： smart selling; selling system; self-driving; chassis platform

引言

隨著無人駕駛技術(shù)的逐漸發(fā)展成熟，通過和智能線控底盤車結(jié)合，在車身上加裝不同功能模塊可實(shí)現(xiàn)不同使用場景的快速落地。隨著智能化、共享化、自動化的快速發(fā)展，人們對零售提出了更多的要求，不只局限于靜止的自助零售，更傾向于可移動式新零售，目前傳統(tǒng)的售貨機(jī)是放在固定位置，需要人去找機(jī)器，需要的時間比較長，也非常的不便。如何能從“人找機(jī)器”轉(zhuǎn)變“機(jī)器找人”，為人提供更大的自助權(quán)，更符合人性化。

1 設(shè)計(jì)思路

運(yùn)用將無人駕駛技術(shù)和智能售賣系統(tǒng)進(jìn)行了融合，設(shè)計(jì)了一種移動式智能售賣系統(tǒng)，通過手機(jī)APP可以和智能售賣車進(jìn)行交互，同時也實(shí)現(xiàn)底盤的調(diào)度和售賣貨物的遠(yuǎn)程查詢，可通過智能語音和智能售賣系統(tǒng)和車輛控制系統(tǒng)進(jìn)行交互，實(shí)現(xiàn)可語音控制車輛的開啟、行駛、停止、自動售貨等功能，很大程度上增加了人們售賣貨物的便利性。

一種移動式智能售賣系統(tǒng)包括云端（服務(wù)器）、智能售賣系統(tǒng)、底盤控制系統(tǒng)、遠(yuǎn)程監(jiān)控端、APP用戶、語音交互系統(tǒng)。云端和語音交互系統(tǒng)中的車載終端5G設(shè)備建立通訊連接，云端（服務(wù)器）和智能售賣系統(tǒng)、車輛控制系統(tǒng)、遠(yuǎn)程監(jiān)控端、APP用戶建立通信連接，所述語音交互系統(tǒng)通過云端和智能售賣系統(tǒng)、車輛控制系統(tǒng)建立通訊連接，通過語音交互系統(tǒng)控制智能售賣系統(tǒng)和車輛控制系統(tǒng)[1]。

2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

2.1 智能售賣系統(tǒng)

智能售賣系統(tǒng)包括環(huán)視監(jiān)控模塊、智能零售模塊和報(bào)警模塊，所述環(huán)視監(jiān)控模塊包括安裝在車輛四周的若干個智能高清攝像頭，可以完成對智能售賣車周圍進(jìn)行360度全方位無死角監(jiān)控;所述智能零售模塊包括遠(yuǎn)程貨物監(jiān)控模塊和自助貨物零售模塊，所述遠(yuǎn)程貨物監(jiān)控模塊包括一個遠(yuǎn)程貨物監(jiān)控平臺軟件和智能攝像頭，可對智能售賣車外殼實(shí)時監(jiān)控。

自助貨物零售模塊包括顯示屏、售賣系統(tǒng)、驅(qū)動板、人臉識別攝像頭、貨道、貨道電機(jī)、推進(jìn)裝置，所述售賣系統(tǒng)和顯示屏、驅(qū)動板、人臉識別攝像頭通訊連接，所述驅(qū)動板和貨道電機(jī)電性連接，所述推進(jìn)裝置固定于貨道末端并同貨道電機(jī)固定連接，在顯示屏中操作售賣系統(tǒng)購買商品點(diǎn)擊人臉識別攝像頭支付時，人臉識別攝像頭會進(jìn)行工作，支付完成后，售賣系統(tǒng)向驅(qū)動板發(fā)送出貨指令，驅(qū)動板給相對應(yīng)的貨道電機(jī)發(fā)送電信號，貨道電機(jī)帶動推進(jìn)裝置進(jìn)行工作，貨道商品將自動掉落，通過取貨口可將商品取出。

智能零售模塊包括遠(yuǎn)程貨物監(jiān)控模塊和自主貨物零售模塊，遠(yuǎn)程貨物監(jiān)控模塊由一個遠(yuǎn)程貨物監(jiān)控平臺軟件和智能攝像頭組成，可對零售機(jī)器外殼實(shí)時監(jiān)控;自助貨物零售模塊包括顯示屏、售賣系統(tǒng)、驅(qū)動板、人臉識別攝像頭、貨道、貨道電機(jī)、推進(jìn)裝置等，售賣系統(tǒng)和顯示屏、驅(qū)動板、人臉識別攝像頭通訊連接，驅(qū)動板和貨道電機(jī)電性連接，推進(jìn)裝置固定于貨道末端并同貨道電機(jī)固定連接，在顯示屏中操作售賣系統(tǒng)購買商品點(diǎn)擊人臉識別攝像頭支付時，人臉識別攝像頭會進(jìn)行工作，支付完成后，售賣系統(tǒng)向驅(qū)動板發(fā)送出貨指令[2]。驅(qū)動板給相對應(yīng)的貨道電機(jī)發(fā)送電信號，貨道電機(jī)帶動推進(jìn)裝置進(jìn)行工作，貨道商品將自動掉落，通過取貨口可將商品取出;其中，自助貨物零售模塊的上述結(jié)構(gòu)均為現(xiàn)有零售機(jī)器上的通用結(jié)構(gòu)。

云端（服務(wù)器）和語音交互系統(tǒng)中車載終端5G設(shè)備建立通訊連接，云端（服務(wù)器）同時和智能售賣系統(tǒng)、車輛控制系統(tǒng)、遠(yuǎn)程監(jiān)控端、APP用戶建立通信連接，語音交互系統(tǒng)通過云端（服務(wù)器）可以和智能售賣系統(tǒng)和車輛控制系統(tǒng)建立通訊連接，通過語音交互系統(tǒng)可以控制智能售賣系統(tǒng)和車輛控制系統(tǒng)[3]。

2.2 車輛控制

車輛控制系統(tǒng)包括智能體感模塊、自動駕駛模塊和BMS系統(tǒng)模塊組成;智能體感模塊包括智能體感攝像頭，智能體感攝像頭通過結(jié)合深度學(xué)習(xí)算法可以識別人招手的姿勢，并可對車輛進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)車輛停止;自動駕駛模塊包括AGX、激光雷達(dá)、組合慣導(dǎo)、毫米波雷達(dá)，AGX分別激光雷達(dá)、組合慣導(dǎo)、毫米波雷達(dá)電性連接，同時AGX和語音交互系統(tǒng)通信連接，自動駕駛軟件系統(tǒng)采用常規(guī)無人駕駛系統(tǒng) Autoware，通過多傳感器融合算法對激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)的識別車輛周圍數(shù)據(jù)進(jìn)行整合，利用組合慣導(dǎo)的衛(wèi)星厘米級定位，實(shí)現(xiàn)車輛的定位和車輛周圍環(huán)境識別，從而實(shí)現(xiàn)車輛的自動駕駛;BMS系統(tǒng)模塊可對電池進(jìn)行管理，實(shí)現(xiàn)對車輛充電時間、電量、當(dāng)前電壓、當(dāng)前溫度、自定義報(bào)警信息等參數(shù)監(jiān)控[4]。

3 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)

3.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

遠(yuǎn)程監(jiān)控端和云端（服務(wù)器）建立通訊連接，遠(yuǎn)程監(jiān)控端包括智能售賣系統(tǒng)中的環(huán)視監(jiān)控模塊、遠(yuǎn)程貨物監(jiān)控模塊和車輛控制系統(tǒng)中的車輛調(diào)度平臺、遠(yuǎn)程車輛監(jiān)控平臺。如圖1所示。環(huán)視監(jiān)控模塊和遠(yuǎn)程貨物監(jiān)控模塊的硬件都由安裝在車載終端的智能攝像頭組成，監(jiān)控視頻數(shù)據(jù)通過云端（服務(wù)器）可實(shí)時傳輸至遠(yuǎn)程監(jiān)控端中，同時將視頻流進(jìn)行存儲，方便后期調(diào)取查看。遠(yuǎn)程貨物監(jiān)控模塊同時還有一個遠(yuǎn)程貨物監(jiān)控平臺軟件組成，遠(yuǎn)程貨物監(jiān)控平臺軟件系統(tǒng)包括：銷售訂單、機(jī)器管理、商品管理、機(jī)器相關(guān)設(shè)置、用戶設(shè)置。銷售訂單包括：訂單列表、退款列表、刷臉支付結(jié)算記錄，所有的銷售訂單都會在這里呈現(xiàn)，包括訂單編號、機(jī)器名稱、支付方式、付款類型、交易時間、訂單狀態(tài)等;機(jī)器管理包括：補(bǔ)貨管理、機(jī)器信息、故障機(jī)器、機(jī)器位置和設(shè)備保養(yǎng)。當(dāng)智能售貨機(jī)器中貨物少或售完時，可以在補(bǔ)貨管理中進(jìn)行補(bǔ)貨;同時可對智能售貨機(jī)器進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)控分為：可用、離線、關(guān)閉;可對故障機(jī)器、機(jī)器地圖和設(shè)備的保養(yǎng)進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控管理。在商品管理中包括添加商品、我的商品、云商品庫、遠(yuǎn)程出貨，此模塊可對售賣商品種類進(jìn)行更改，同時還可控制機(jī)器進(jìn)行遠(yuǎn)程出貨。機(jī)器相關(guān)設(shè)置中包括：廣告下發(fā)、溫度設(shè)置、燈光設(shè)置，此模塊可對顯示屏中的廣告進(jìn)行更改，以及對零售機(jī)中的溫度和燈光進(jìn)行設(shè)置。用戶設(shè)置包括：提醒設(shè)置、銀行卡信息設(shè)置和賬戶信息，此模塊會對購買商品的訂單、退款通知、貨物不足等進(jìn)行提醒，同時可設(shè)置銀行卡信息和賬戶信息。車輛調(diào)度平臺和遠(yuǎn)程車輛監(jiān)控平臺共同組成車輛遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)對車輛站點(diǎn)內(nèi)的調(diào)度，遠(yuǎn)程車輛監(jiān)控平臺可實(shí)現(xiàn)對解鎖車控制、尋車、動力有效、動力無效控制。

3.2 APP設(shè)計(jì)

APP用戶和云端（服務(wù)器）建立通訊連接，云端（服務(wù)器）分別和智能售賣系統(tǒng)和車輛控制系統(tǒng)建立通訊連接，智能零售模塊通過智能售賣系統(tǒng)和云端（服務(wù)器）建立通訊連接，APP用戶在智能零售模塊中可查看智能零售機(jī)器里面商品的信息，包括商品種類、數(shù)量、價格等;在車輛調(diào)度模塊中可查看車輛運(yùn)行路線信息和車輛當(dāng)前位置信息。如圖2所示。以及運(yùn)行路線上設(shè)置有固定站點(diǎn)，通過車輛當(dāng)前位置信息可實(shí)時查詢車輛運(yùn)行到各站點(diǎn)的預(yù)計(jì)時間。

3.3 其他

除上述系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和軟件外，還可以跟現(xiàn)有的車架、外殼、車身系統(tǒng)、懸架系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、動力電池等設(shè)備結(jié)合，共同組成可智能無人售賣車，通過多傳感器融合技術(shù)實(shí)現(xiàn)售賣車的無人駕駛包括：智能停障、智能避障、自主循跡等功能。通過智能零售系統(tǒng)模塊實(shí)現(xiàn)了貨物的智能售賣、售賣監(jiān)控、貨物預(yù)警、貨物監(jiān)控等功能。

4 總結(jié)和展望

通過上述系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，可實(shí)現(xiàn)移動式售賣商品，通過特定的路線進(jìn)行自動行駛，依據(jù)車身多傳感器可實(shí)現(xiàn)對周圍環(huán)境的感知，并根據(jù)控制融合算法實(shí)現(xiàn)車輛的自動駕駛，智能避障、智能停障、智能識障、貨物預(yù)警、貨物監(jiān)控、智能售賣等功能。從現(xiàn)有的“人找機(jī)器”轉(zhuǎn)變到“機(jī)器找人”，真正從消費(fèi)者角度出發(fā)，以用戶需求為導(dǎo)向開發(fā)并完善功能點(diǎn)，通過不斷優(yōu)化迭代，促進(jìn)更加高效、便捷的智能化交互體驗(yàn)。

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