曹恒峰　彭來湖　史偉民

摘 ?要：煤礦作為我國主要的能源，其開采往往伴隨著極高的危險(xiǎn)性，每年因?yàn)椴傻V而發(fā)生的事故不計(jì)其數(shù)。針對這種情況，提出一種礦井液壓支架信息化監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案?；贑/S架構(gòu)，使用Qt開發(fā)客戶端與服務(wù)器端程序，利用串口類實(shí)現(xiàn)服務(wù)器端與設(shè)備間的通訊;引入U(xiǎn)DP的通訊方式，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)客戶端至服務(wù)器端，再由服務(wù)器端至設(shè)備的雙重通訊方式;引入云服務(wù)器，數(shù)據(jù)上傳云端，使得設(shè)備運(yùn)行狀況不局限于現(xiàn)場，各部分整合，最終完成整個(gè)系統(tǒng)的開發(fā)。經(jīng)測試表明：設(shè)計(jì)方案可大大減少井下液壓支架控制現(xiàn)場的人員數(shù)量，保證人員安全的同時(shí)，提高采煤效率，為液壓支架信息化構(gòu)建提供了一些參考。

關(guān)鍵詞：液壓支架;C/S架構(gòu);UDP通訊;云端

中圖分類號(hào)：TP311.5 ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

Research and Design of Mine Hydraulic Support Monitoring System

CAO Hengfeng1， PENG Laihu1，2， SHI Weimin1

（1.Key Laboratory of Modern Textile Equipment Technology， Zhejiang Sci-tech University， Hangzhou 310018， China;

2.Hangzhou Qincheng Microelectronics Technology Co.， Ltd.， Hangzhou 310018， China）

17826856989@163.com; 43233212@qq.com; swm@zstu.edu.cn

Abstract： Coal is a major energy source in China， but coal mining is often accompanied by extremely high risks with countless coal mining accidents occured every year. In view of this situation， this paper proposes a design scheme of mine hydraulic support information monitoring system. Based on a C/S （Client-Server） architecture， Qt software development platform is used to develop client and server programs and serial ports are used to achieve communication between the server and the device. UDP （User Datagram Protocol） communication method is also introduced to achieve double communication： from multiple clients to server， and then from server to devices. In addition， the introduction of cloud server makes it possible for equipment to be operated anywhere as data can be uploaded on cloud. When all the above parts are integrated， the development of the system is constructed. Tests have shown that the design scheme greatly reduce the numbers of on-site personnel， ensure the safety of the personnel， and improve the coal mining efficiency， which provides references for the hydraulic support information construction.

Keywords： hydraulic support; C/S architecture; UDP communication; cloud

1 ? 引言（Introduction）

我國是煤炭資源大國，直到現(xiàn)在，煤炭在能源利用方面依然保持著其不可撼動(dòng)的地位。隨著自動(dòng)化水平的進(jìn)步和國家對智能化設(shè)備的扶持，傳統(tǒng)的機(jī)械化采煤系統(tǒng)已經(jīng)逐漸開始往自動(dòng)化，信息化發(fā)展，在煤礦綜合開采工作面中，特別是在井下作業(yè)環(huán)境下，為保證開采效率及現(xiàn)場的安全性，電液控液壓支架得到了廣泛的應(yīng)用，通過點(diǎn)擊支架控制器上的按鈕即可實(shí)現(xiàn)動(dòng)作控制，實(shí)現(xiàn)對液壓支架的控制從人工機(jī)械化轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字自動(dòng)化[1]。

物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，不斷推動(dòng)著智能化設(shè)備的聯(lián)網(wǎng)進(jìn)程，特別是在煤礦等危險(xiǎn)系數(shù)較高的行業(yè)，人們迫切希望能生產(chǎn)一套無人值守的遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)。本文將實(shí)現(xiàn)一款應(yīng)用于井下液壓支架組的遠(yuǎn)程監(jiān)控軟件，以數(shù)字化、信息化、智能化的方式將設(shè)備的運(yùn)行狀況、作業(yè)現(xiàn)場的數(shù)據(jù)集中展現(xiàn)，還可以通過遠(yuǎn)程發(fā)送指令，實(shí)現(xiàn)對現(xiàn)場設(shè)備的操控。比起傳統(tǒng)的機(jī)械化采煤，本系統(tǒng)軟件可將工作人員從危險(xiǎn)的工作面中解放出來，工作人員只需要在順槽工作倉或地面監(jiān)控中心控制液壓支架組動(dòng)作狀態(tài)，還可以在任何地方通過App或Web端查看工作面設(shè)備運(yùn)行狀況。

2 ?液壓支架信息化系統(tǒng)搭建（Hydraulic support information system construction）

目前煤礦行業(yè)所使用較多的電液控系統(tǒng)主要由各類傳感器，用于控制支架動(dòng)作的電磁閥和液壓支架控制器組成。每個(gè)液壓支架上都會(huì)配備一個(gè)各種類的傳感器，一個(gè)電磁閥和一個(gè)支架控制器[2]，其中最核心的部分為液壓支架控制器，該設(shè)備能讀取到各個(gè)傳感器上的數(shù)據(jù)信息，通過點(diǎn)擊其面板上的按鈕還能控制電磁閥實(shí)現(xiàn)對液壓支架的動(dòng)作控制。如圖2所示，在傳統(tǒng)的液壓支架電液控系統(tǒng)中，本質(zhì)安全型電源為支架控制器供電，支架控制器之間通過CAN總線連接，通訊信號(hào)的傳輸使用422的方式[3]，但其網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)僅僅局限于采煤現(xiàn)場，要實(shí)現(xiàn)對支架的控制，還需工人去采煤工作面現(xiàn)場進(jìn)行操作，雖然其自動(dòng)化的設(shè)備操作對工人的生命安全提供了一定的保證，但還是無法做到采煤現(xiàn)場的無人化。

本系統(tǒng)在原有的支架電液控制系統(tǒng)基礎(chǔ)上做了聯(lián)網(wǎng)設(shè)計(jì)，支架控制器中引出的CAN總線，使用透傳的方式將CAN總線中的數(shù)據(jù)傳輸?shù)?85總線上，將485總線接到串口服務(wù)器中，再通過以太網(wǎng)接入交換機(jī)后，就可以將所有設(shè)備聯(lián)網(wǎng)。液壓支架的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)可通過以太環(huán)網(wǎng)傳至數(shù)據(jù)采集服務(wù)器端中的數(shù)據(jù)庫并提供監(jiān)控畫面，通過與云端服務(wù)器之間的數(shù)據(jù)庫熱備份，實(shí)現(xiàn)云端的數(shù)據(jù)保存，可保證數(shù)據(jù)的安全性。通過云端服務(wù)器，用戶可在任何地點(diǎn)通過訪問app或Web端隨時(shí)查看設(shè)備運(yùn)行狀況。

電液控液壓支架信息化監(jiān)控系統(tǒng)需要在保證設(shè)備正常運(yùn)作的前提下實(shí)現(xiàn)對液壓支架的遠(yuǎn)程控制，對其運(yùn)行狀況數(shù)據(jù)，控制指令執(zhí)行等有著較高的要求。遠(yuǎn)程電液控制系統(tǒng)需要實(shí)現(xiàn)的功能有：

（1）實(shí)現(xiàn)對液壓支架組的運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，對異常情況進(jìn)行報(bào)警，并將數(shù)據(jù)進(jìn)行可視化處理。

（2）數(shù)據(jù)上云，實(shí)現(xiàn)手機(jī)App及遠(yuǎn)程Web端遠(yuǎn)程查看實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。

（3）在局域網(wǎng)中使用客戶端主機(jī)軟件，進(jìn)行對現(xiàn)場設(shè)備的遠(yuǎn)程控制。

（4）加入智能化操作，一鍵實(shí)現(xiàn)液壓支架成組動(dòng)作，自動(dòng)找直，采煤機(jī)記憶割煤等操作。

3 ? 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)（System implementation）

本次設(shè)計(jì)的液壓支架信息化監(jiān)控系統(tǒng)主要包括服務(wù)器端設(shè)備數(shù)據(jù)采集，客戶端遠(yuǎn)程設(shè)備監(jiān)控，信息化系統(tǒng)搭建和智能化操作算法四方面。

（1）服務(wù)器端設(shè)備數(shù)據(jù)采集：井下的液壓支架組通過一個(gè)或多個(gè)井下交換機(jī)與順槽工作倉中用于數(shù)據(jù)采集的防爆主機(jī)相連，形成一個(gè)初步的設(shè)備數(shù)據(jù)采集及控制系統(tǒng)。

（2）客戶端遠(yuǎn)程設(shè)備監(jiān)控：用于視頻監(jiān)控和設(shè)備數(shù)據(jù)儲(chǔ)存的防爆主機(jī)，通過收集井下交換機(jī)中的視頻數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)采集主機(jī)中獲得的數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)對設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行記錄的數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)。

（3）信息化系統(tǒng)搭建：搭建框架信息化網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)順槽工作倉和地面的看板，以及云服務(wù)器上的遠(yuǎn)程Web和手機(jī)App，不僅可用于展示液壓支架的運(yùn)行狀況，還可以對其工作效率進(jìn)行監(jiān)控，甚至對未來的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測。

（4）智能化操作算法：簡化常用操作流程，融合為一鍵式操作，在保證作業(yè)現(xiàn)場安全性的同時(shí)提升工作效率。

3.1 ? 服務(wù)器端數(shù)據(jù)采集實(shí)現(xiàn)

服務(wù)器數(shù)據(jù)采集模塊由Qt開發(fā)平臺(tái)開發(fā)，其良好的移植性可兼容Windows、Linux等各類操作系統(tǒng)，豐富的通訊類可實(shí)現(xiàn)多種通訊方式。服務(wù)器端數(shù)據(jù)采集主機(jī)使用QSerialPort通訊類實(shí)現(xiàn)串口通訊，但RS-485總線為半雙工通訊方式，同一時(shí)刻在單條線路上只能有一個(gè)節(jié)點(diǎn)處于發(fā)送狀態(tài)，否則會(huì)引起總線沖突[4，5]，若對數(shù)量龐大的液壓支架組直接連接RS-485總線，不僅需要極大的線路成本，而且數(shù)據(jù)采集效率也無法得到保障，因此本信息化系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)在液壓支架組之間使用了CAN總線相連接，并在CAN總線接出位置加入透傳轉(zhuǎn)接器及串口服務(wù)器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，實(shí)現(xiàn)了單路引出線的數(shù)據(jù)采集。CAN總線是多主競爭式的總線結(jié)構(gòu)，線路上的數(shù)據(jù)通信沒有主從之分，線路中的所有節(jié)點(diǎn)均可以向其他的節(jié)點(diǎn)發(fā)送通訊指令，若在同一時(shí)刻中有多個(gè)節(jié)點(diǎn)在發(fā)送數(shù)據(jù)，總線會(huì)根據(jù)仲裁域?qū)?jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)信息優(yōu)先級(jí)進(jìn)行排序，因此即使在井下100多臺(tái)支架控制器同時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)上發(fā)時(shí)，線路也不會(huì)發(fā)生堵塞和干擾。支架控制器指令每3s發(fā)送一次，服務(wù)器端的數(shù)據(jù)采集軟件每500ms解析一次指令，在接收到支架控制器上發(fā)的指令后，先對其按照支架編號(hào)逐條分割，得到每一條指令中的數(shù)據(jù)信息后，得到每一臺(tái)液壓支架的運(yùn)行數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)對其的數(shù)據(jù)采集。

3.2 ? 數(shù)據(jù)庫建立

本設(shè)計(jì)采用MySQL數(shù)據(jù)庫用于儲(chǔ)存數(shù)據(jù)，MySQL數(shù)據(jù)庫存儲(chǔ)速度快，磁盤空間占用少，且擁有一套獨(dú)立的索引語句，擁有觸發(fā)器等集成度較高的操作指令，在數(shù)據(jù)儲(chǔ)存領(lǐng)域中廣泛應(yīng)用。本系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫架構(gòu)根據(jù)數(shù)據(jù)作用的不同分為數(shù)據(jù)可視層、數(shù)據(jù)儲(chǔ)存層、數(shù)據(jù)分析層，具體數(shù)據(jù)表結(jié)構(gòu)如圖3所示。

數(shù)據(jù)可視層信息用于前端及客戶端的設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)展示，儲(chǔ)存內(nèi)容包括單支架時(shí)間維度上的數(shù)據(jù)變化及整體支架組的運(yùn)行狀態(tài)[6]。數(shù)據(jù)儲(chǔ)存層將服務(wù)器端數(shù)據(jù)采集主機(jī)所獲得的數(shù)據(jù)，設(shè)備控制歷史數(shù)據(jù)及程序操作歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行分類存儲(chǔ)。數(shù)據(jù)分析層負(fù)責(zé)將儲(chǔ)存層中的數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷及計(jì)算，根據(jù)各液壓支架所記錄的運(yùn)行狀況，按照時(shí)間維度進(jìn)行整理對比分析，便能判斷出異常支架的編號(hào)，在發(fā)生事故前排除隱患，對歷史控制命令的分析還能對后續(xù)的智能化操作提供便利[7]。

3.3 ? 信息化網(wǎng)絡(luò)搭建

綜采面建立以太環(huán)網(wǎng)，通過屏蔽線，電纜，井下交換機(jī)等實(shí)現(xiàn)順槽工作倉及地面監(jiān)控中心綜采工作面軟件與現(xiàn)場設(shè)備的通訊;工作面各個(gè)設(shè)備的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)可通過以太環(huán)網(wǎng)傳至數(shù)據(jù)采集服務(wù)器中的數(shù)據(jù)庫并提供監(jiān)控畫面;MySQL提供的主從備份機(jī)制，使得從服務(wù)器可通過主服務(wù)器上的MySQL二進(jìn)制日志（bin-log）還原主服務(wù)器上的數(shù)據(jù)庫操作，將數(shù)據(jù)采集端服務(wù)器作為主服務(wù)器，云端作為從服務(wù)器，即可實(shí)現(xiàn)云端的數(shù)據(jù)同步，保證數(shù)據(jù)的安全性;通過云端服務(wù)器，用戶可在任何地點(diǎn)通過訪問app或web端隨時(shí)查看設(shè)備運(yùn)行狀況。

3.4 ? 遠(yuǎn)程客戶端

（1）遠(yuǎn)程監(jiān)視

客戶端軟件分手機(jī)端App，遠(yuǎn)程Web端與客戶端主機(jī)軟件，其中App與Web端可通過訪問云端數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)備狀態(tài)的查看，客戶端主機(jī)軟件可以通過其中的控制面板界面進(jìn)行對設(shè)備的遠(yuǎn)程操控，是數(shù)據(jù)可視化中最重要的一環(huán)，在軟件內(nèi)部嵌入云端的Web，以圖像化的形式展示數(shù)據(jù)。此外，客戶端主機(jī)軟件還可以調(diào)用攝像頭實(shí)現(xiàn)對現(xiàn)場的視頻監(jiān)控，每6個(gè)液壓支架上會(huì)分別安裝一個(gè)朝向采煤面和一個(gè)與采煤面水平的攝像頭，攝像頭圖像數(shù)據(jù)經(jīng)過井下環(huán)網(wǎng)進(jìn)行傳輸，視頻監(jiān)控界面可同時(shí)顯示6路畫面，并可單獨(dú)放大，根據(jù)所采集到的采煤機(jī)位置信息，監(jiān)控畫面會(huì)自動(dòng)進(jìn)行切換，實(shí)現(xiàn)畫面跟隨。

（2）遠(yuǎn)程控制

客戶端主機(jī)軟件需實(shí)現(xiàn)對井下設(shè)備的遠(yuǎn)程控制，由于串口通訊方式與設(shè)備間存在握手，能與設(shè)備直接進(jìn)行通訊的只有服務(wù)器端的數(shù)據(jù)采集軟件，而客戶端軟件數(shù)量較多，為實(shí)現(xiàn)對設(shè)備的控制，系統(tǒng)采用QUdpSocket通訊類實(shí)現(xiàn)客戶端與服務(wù)器端的UDP通訊協(xié)議[8，9]，客戶端主機(jī)軟件通過UDP協(xié)議先將數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器端數(shù)據(jù)采集軟件，再由數(shù)據(jù)采集軟件實(shí)現(xiàn)對設(shè)備的控制。UDP的通訊方式無須握手，只要指定接收端的IP和端口，將信息發(fā)送到網(wǎng)絡(luò)上，接收端就能獲取到該信息，但其在數(shù)據(jù)較多時(shí)無法按順序接收，為避免多臺(tái)客戶端的同步操作造成混亂，本系統(tǒng)在數(shù)據(jù)庫中設(shè)計(jì)了設(shè)備控制指令表，每當(dāng)有一臺(tái)客戶端軟件發(fā)送了對設(shè)備的控制指令，就會(huì)在設(shè)備控制指令表中記錄下此次控制指令的發(fā)送用戶、操作設(shè)備、操作內(nèi)容、時(shí)間及操作狀態(tài)，在該條記錄存在時(shí)，其他客戶端軟件發(fā)送對該設(shè)備的操作指令均無效，從而避免多臺(tái)客戶端控制器所造成的操作混亂;操作狀態(tài)會(huì)隨著控制指令的完成與否進(jìn)行變化，客戶端軟件需要對操作狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測，當(dāng)操作失敗或成功后，均會(huì)刪去該條操作指令在設(shè)備控制指令表中的內(nèi)容，并在操作記錄表中進(jìn)行記錄。

3.5 ? 智能化操作算法設(shè)計(jì)

與傳統(tǒng)的液壓支架控制系統(tǒng)相比，本次設(shè)計(jì)的監(jiān)控系統(tǒng)加入了智能化操作，通過程序中預(yù)設(shè)的控制算法，在井下設(shè)備需要批量控制時(shí)，工作人員只需進(jìn)行一鍵式操作，即可實(shí)現(xiàn)一些復(fù)雜的控制指令。

（1）液壓支架成組操作

在傳統(tǒng)的采煤現(xiàn)場，由于井下工作人員較多，為避免發(fā)生意外情況，工人需要依次對每一臺(tái)支架進(jìn)行操作，而在加入綜采工作面監(jiān)控系統(tǒng)的遠(yuǎn)程控制下，完全可以對液壓支架進(jìn)行成組操作，不僅節(jié)省操作時(shí)間，還能大大提高采煤效率[10]。在客戶端軟件中選中所需控制的液壓支架組始末編號(hào)，并選擇其啟動(dòng)方向，就會(huì)自動(dòng)對每臺(tái)支架進(jìn)行控制指令的發(fā)送。

以成組推溜算法為例，當(dāng)工作人員發(fā)送指令后，程序會(huì)先報(bào)警10s，提醒在現(xiàn)場的工人撤離，再通過液壓支架上的電液控系統(tǒng)控制電磁閥和對應(yīng)的傳感器進(jìn)行成組控制。立柱壓力通過下式進(jìn)行計(jì)算獲得：

（1）

其中，Pt為目標(biāo)壓強(qiáng)，h為采煤面的高度，γ巖為頂板巖石的重力密度，一般為2.5×103kg/m3，k為工作面支架應(yīng)支護(hù)的上覆巖層厚度與采高之比，一般為6—8。成組推溜中液壓支架的狀態(tài)需要先降低，再前進(jìn)目標(biāo)行程，最后恢復(fù)到支撐的姿態(tài)，當(dāng)壓強(qiáng)達(dá)到目標(biāo)值后，表明支架已經(jīng)達(dá)到其正常工作的支撐狀態(tài)，此時(shí)就可以控制當(dāng)前支架電磁閥關(guān)閉，開始下一支架的操作，直到成組推溜結(jié)束。

（2）液壓支架組自動(dòng)找直

在液壓支架前進(jìn)時(shí)，會(huì)因?yàn)楦蓴_和環(huán)境等因素，使得支架的前進(jìn)距離與理想的前進(jìn)位置有差距，在傳統(tǒng)模式中需要工作人員依次對現(xiàn)場設(shè)備進(jìn)行位置調(diào)整，費(fèi)時(shí)費(fèi)力[5]。本次設(shè)計(jì)的工作面自動(dòng)找直算法，先對支架上的位移傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行整合分析，根據(jù)當(dāng)前位移最大支架的位置，計(jì)算其他支架所需移動(dòng)距離，由程序的閉環(huán)控制對設(shè)備發(fā)送指令，從而實(shí)現(xiàn)一鍵式操作[11]。

4 ? 運(yùn)行調(diào)試分析（Running debug analysis）

運(yùn)行測試了服務(wù)器端程序與多設(shè)備場景的通訊及操作情況，客戶端與服務(wù)器端的通訊及操作及客戶端與設(shè)備的操作情況。

服務(wù)器端程序與設(shè)備的通訊及操作是通過與設(shè)備的控制器相連接進(jìn)行測試，分別查看其數(shù)據(jù)采集情況及控制指令下發(fā)情況;客戶端與服務(wù)器端處于同一局域網(wǎng)中不同的電腦上，主要是查看客戶端對數(shù)據(jù)顯示的實(shí)時(shí)性問題，及客戶端通過UDP發(fā)送指令的情況;客戶端與設(shè)備的通訊需要服務(wù)器端處于運(yùn)行狀態(tài)，通過查看客戶端顯示數(shù)據(jù)與設(shè)備顯示數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，及查看客戶端操作對設(shè)備的控制情況。

經(jīng)過測試，在長時(shí)間運(yùn)行的情況下，該可視化遠(yuǎn)程無人值守綜采工作面監(jiān)控系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通訊成功率在99%以上，符合系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。

5 ? 結(jié)論（Conclusion）

借助Qt開發(fā)平臺(tái)，搭建程序框架，利用Qt中的強(qiáng)大通訊類，實(shí)現(xiàn)程序與設(shè)備的通訊。通過UDP通訊，實(shí)現(xiàn)客戶端與服務(wù)器，服務(wù)器到設(shè)備的二重?cái)?shù)據(jù)傳輸，避免了客戶端操作實(shí)時(shí)性及有效性不足的問題。借助網(wǎng)頁框架顯示圖形化數(shù)據(jù)界面，減少了開發(fā)時(shí)間，且有著更加優(yōu)異的表現(xiàn)效果，并減少了工作量。這種礦井液壓支架信息化監(jiān)控系統(tǒng)符合系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案為液壓支架信息化構(gòu)建提供了一些參考。

參考文獻(xiàn)（References）

[1] 付培冬.電液控液壓支架的現(xiàn)狀及發(fā)展分析[J].山西冶金，2019，42（06）：87-88;151.

[2] 葛喆鑫.電液控技術(shù)在綜采面液壓支架中的應(yīng)用分析[J].當(dāng)代化工研究，2019（01）：84-85.

[3] 郝雪兵.煤礦綜采液壓支架的電液控制系統(tǒng)應(yīng)用探究[J].當(dāng)代化工研究，2019（06）：94-95.

[4] 白曦，王俊.基于RS485總線的主從通信方法[J].數(shù)字通信世界，2020（02）：80;28.

[5] 梁曉龍.綜采工作面液壓支架電氣自動(dòng)化關(guān)鍵技術(shù)的研究[J].機(jī)械管理開發(fā)，2019，34（11）：233-235.

[6] Zihao Xiu， Wen Nie， Dawei Chen， et al. Numerical simulation study on the coupling mechanism of composite-source airflow-dust field in a fully mechanized caving face[J]. Powder Technology， 2019（356）： 443-457.

[7] Pengxiang Zhao， Risheng Zhuo， Shugang Li， et al. Research on the effect of coal seam inclination on gas migration channels at fully mechanized coal mining face[J]. Arabian Journal of Geosciences， 2019， 12（18）： 1-14.

[8] 王龍濤.基于UDP協(xié)議下的局域網(wǎng)即時(shí)通訊[J].通訊世界，2019，26（07）：137-138.

[9] 王慶希.基于OPC+UDP混合架構(gòu)軟件通訊設(shè)計(jì)[J].信息技術(shù)與信息化，2017（Z1）：74-79.

[10] 毋小龍.煤礦井下液壓支架電液調(diào)控系統(tǒng)優(yōu)化分析[J].能源與節(jié)能，2020（06）：128-129;158.

[11] 孛志鵬.煤礦綜采工作面自動(dòng)化技術(shù)的應(yīng)用[J].電子技術(shù)與軟件工程，2019（19）：113-114.

作者簡介：

曹恒峰（1996-），男，碩士生.研究領(lǐng)域：控制工程.

彭來湖（1980-），男，博士，講師.研究領(lǐng)域：智能裝備與嵌入式控制技術(shù).

史偉民（1965-），男，博士，教授.研究領(lǐng)域：紡織機(jī)械自動(dòng)控制.