王銀隆　彭來(lái)湖　史偉民

摘 ?要：為解決目前的機(jī)房動(dòng)力環(huán)境監(jiān)控系統(tǒng)在架構(gòu)上主要表現(xiàn)為獨(dú)立組網(wǎng)、單服務(wù)器數(shù)據(jù)庫(kù)，不能滿足分布式機(jī)房集中監(jiān)控要求等問(wèn)題，本文利用邊云協(xié)同的架構(gòu)優(yōu)勢(shì)，采用搭載安卓系統(tǒng)的主板作為智能邊緣端，設(shè)計(jì)監(jiān)控系統(tǒng)終端設(shè)備軟件和硬件，提出總體設(shè)計(jì)思路，介紹系統(tǒng)智能終端監(jiān)控軟硬件功能框架、邊云協(xié)同模型、數(shù)據(jù)處理存儲(chǔ)上傳及訪問(wèn)邊緣服務(wù)的實(shí)現(xiàn)。經(jīng)測(cè)試表明，設(shè)計(jì)方案能實(shí)現(xiàn)分布式機(jī)房動(dòng)力環(huán)境的遠(yuǎn)程集中監(jiān)控，并有效解決大量數(shù)據(jù)直接傳輸云端的問(wèn)題，同時(shí)提供就近訪問(wèn)邊緣服務(wù)功能。

關(guān)鍵詞：動(dòng)力環(huán)境監(jiān)控系統(tǒng);邊云協(xié)同;多點(diǎn)遠(yuǎn)程監(jiān)控;就近邊緣服務(wù)

中圖分類號(hào)：TP311.5 ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

Design of Power Environment Monitoring System for Distributed

Computer Room based on Edge-cloud Collaboration

WANG Yinlong1， PENG Laihu1，2， SHI Weimin1

（1.Key Laboratory of Modern Textile Equipment Technology， Zhejiang Sci-tech University， Hangzhou 310018， China;

2.Hangzhou Qincheng Microelectronics Technology Co.， Ltd.， Hangzhou 310018， China）

wyl199501@163.com; 43233212@qq.com; swm@zstu.edu.cn

1 ? 引言（Introduction）

隨著社會(huì)信息化程度的不斷提高，人們建立了越來(lái)越多的信息化平臺(tái)，而這些平臺(tái)背后的支撐都需要依賴于數(shù)據(jù)機(jī)房，機(jī)房作為互聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)中不可或缺的重要一環(huán)，需要全年全天候不間斷穩(wěn)定運(yùn)行，為保證機(jī)房的正常運(yùn)行，其各個(gè)組成設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)需要在運(yùn)維人員的實(shí)時(shí)掌控下，這樣一來(lái)對(duì)于機(jī)房的動(dòng)力、環(huán)境、消防等設(shè)備的實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程監(jiān)控，以及報(bào)警信息準(zhǔn)確及時(shí)和無(wú)人化運(yùn)維顯得尤為重要，由此就產(chǎn)生了機(jī)房動(dòng)力環(huán)境監(jiān)控系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱動(dòng)環(huán)系統(tǒng)。

目前看來(lái)，面向中小型機(jī)房高復(fù)用型，尤其是能夠多點(diǎn)集中監(jiān)控并且遠(yuǎn)程監(jiān)控的動(dòng)環(huán)監(jiān)控系統(tǒng)將成為發(fā)展趨勢(shì)?，F(xiàn)在大多數(shù)動(dòng)環(huán)監(jiān)控系統(tǒng)主要分為兩種，一種是局限于中小型機(jī)房單點(diǎn)監(jiān)控的系統(tǒng)[1-3]，如文獻(xiàn)[3]所提出的動(dòng)環(huán)監(jiān)控系統(tǒng)只局限于短距離局域網(wǎng)內(nèi)的監(jiān)控，無(wú)法實(shí)現(xiàn)多機(jī)房多點(diǎn)無(wú)人化集中監(jiān)控;另一種是只引入云計(jì)算的監(jiān)控系統(tǒng)[4]，如文獻(xiàn)[4]所提出的動(dòng)環(huán)監(jiān)控系統(tǒng)，該系統(tǒng)雖然能實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)集中監(jiān)控，但是采集數(shù)據(jù)后就直接交給云平臺(tái)，這樣隨著機(jī)房監(jiān)控點(diǎn)數(shù)增多，加大了云平臺(tái)計(jì)算量，影響監(jiān)控的時(shí)效性和可靠性。因此針對(duì)以上問(wèn)題本文提出了一種引入邊云協(xié)同的分布式機(jī)房動(dòng)環(huán)集中監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，在多點(diǎn)機(jī)房布置搭載安卓系統(tǒng)的邊緣終端設(shè)備，進(jìn)行終端設(shè)備和數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)處理上傳設(shè)計(jì)，從而實(shí)現(xiàn)多終端結(jié)合云計(jì)算的無(wú)人化集中監(jiān)控。

2 ? 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)（Integrated system design）

智能終端作為邊云協(xié)同中的邊緣節(jié)點(diǎn)，是整個(gè)系統(tǒng)的核心部分，采用高性能的通用型CPU，具備數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)傳輸、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、數(shù)據(jù)展示等邊緣節(jié)點(diǎn)需要具備的能力。在每個(gè)機(jī)房布置一個(gè)終端設(shè)備，對(duì)機(jī)房的動(dòng)力（配電、ups等）和環(huán)境設(shè)備（空調(diào)、溫濕度等）進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集，并將采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理運(yùn)算。一方面處理后的數(shù)據(jù)通過(guò)TCP協(xié)議上傳云平臺(tái)進(jìn)行后續(xù)開發(fā)，另一方面實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)本地存儲(chǔ)，完成本地客戶端及局域網(wǎng)客戶端就近展示。分布式機(jī)房分別部署終端設(shè)備，將較少量有用的數(shù)據(jù)上傳到云計(jì)算平臺(tái)，降低網(wǎng)絡(luò)傳輸帶寬，實(shí)現(xiàn)集中遠(yuǎn)程監(jiān)控的同時(shí)又滿足在網(wǎng)絡(luò)邊緣對(duì)單個(gè)機(jī)房的就近訪問(wèn)監(jiān)控，符合邊云協(xié)同模型計(jì)算。

2.1 ? 系統(tǒng)邊云協(xié)同模型

在傳統(tǒng)的云計(jì)算服務(wù)模型中，終端通常作為數(shù)據(jù)的消費(fèi)者，在少量機(jī)房的情況下，云計(jì)算模型也能很好地支撐系統(tǒng)運(yùn)行，但隨著機(jī)房量增多，數(shù)據(jù)大量產(chǎn)生，如還是繼續(xù)將數(shù)據(jù)不加處理直接上傳云平臺(tái)，需要部署大量的云服務(wù)來(lái)緩解數(shù)據(jù)傳輸壓力，而隨之帶來(lái)的是服務(wù)成本上升、終端設(shè)備資源閑置而造成不必要的浪費(fèi);而如不引入云計(jì)算只采用邊緣終端監(jiān)控則只能局限于單機(jī)房監(jiān)控，又無(wú)法滿足多點(diǎn)分布式機(jī)房監(jiān)控和遠(yuǎn)程無(wú)人化的需求。邊云協(xié)同計(jì)算模型的引入極大地解決了上述問(wèn)題。所以說(shuō)大數(shù)據(jù)集中處理已經(jīng)從以云計(jì)算為中心的集中處理時(shí)代跨入以萬(wàn)物互聯(lián)為中心的邊緣計(jì)算時(shí)代，而邊緣計(jì)算從熱鬧到落地離不開云計(jì)算，兩者不是替代關(guān)系，而是協(xié)同關(guān)系，邊云協(xié)同實(shí)現(xiàn)了兩者的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)[5-7]。

邊云協(xié)同對(duì)比云計(jì)算的優(yōu)勢(shì)可通過(guò)數(shù)學(xué)模型來(lái)驗(yàn)證。文獻(xiàn)[8]中提到了通過(guò)業(yè)務(wù)的排隊(duì)模型對(duì)單一云計(jì)算和邊緣云計(jì)算進(jìn)行分析，邊緣服務(wù)和云服務(wù)的服務(wù)率分別為和，采用三個(gè)邊緣服務(wù)和一個(gè)云服務(wù)，同時(shí)業(yè)務(wù)隊(duì)列為，計(jì)算邊緣云服務(wù)和單一云服務(wù)下的系統(tǒng)空閑概率分別為

（1）

（2）

因?yàn)椋?，所以。即在邊云協(xié)同模式下，服務(wù)的空閑率明顯低于單一云服務(wù)模式下的。業(yè)務(wù)的必須等待率分別為

（3）

（4）

其中可以明顯判別。即邊云協(xié)同模式下業(yè)務(wù)的必須等待概率要小于單一云服務(wù)模式下的[8]。由此可見邊云協(xié)同模型具有明顯的數(shù)據(jù)業(yè)務(wù)處理優(yōu)勢(shì)。

圖1表示本系統(tǒng)的邊云協(xié)同計(jì)算模型。邊緣服務(wù)基于終端設(shè)備，采用邊云協(xié)同計(jì)算模型，邊緣終端設(shè)備兼顧數(shù)據(jù)的生產(chǎn)者和消費(fèi)者，邊緣與云雙向傳輸，邊緣終端設(shè)備不僅從云中心請(qǐng)求內(nèi)容及服務(wù)，也執(zhí)行部分?jǐn)?shù)據(jù)計(jì)算。同時(shí)邊緣終端也具有一定的數(shù)據(jù)接口，用戶可以不通過(guò)云服務(wù)直接就近獲取到邊緣服務(wù)提供的數(shù)據(jù)，通過(guò)采用局域網(wǎng)的形式直接訪問(wèn)邊緣服務(wù)，相比于云服務(wù)最直接的優(yōu)勢(shì)就是低延遲和高帶寬。因此需要更好的設(shè)計(jì)邊緣終端設(shè)備的硬件平臺(tái)和軟件系統(tǒng)來(lái)滿足邊緣計(jì)算模型的需求。

2.2 ? 系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)

根據(jù)上文的邊云協(xié)同架構(gòu)，設(shè)計(jì)系統(tǒng)的整體架構(gòu)為四層，分別是感知層、數(shù)據(jù)層、網(wǎng)絡(luò)層、用戶層，如圖2所示。

感知層包含對(duì)機(jī)房動(dòng)力環(huán)境設(shè)備的數(shù)據(jù)采集與控制，終端設(shè)備與動(dòng)力環(huán)境設(shè)備連接，采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)入到終端系統(tǒng)軟件中而到達(dá)數(shù)據(jù)層;數(shù)據(jù)層對(duì)采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，處理完后的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)存入終端設(shè)備SQLlite數(shù)據(jù)庫(kù)中;對(duì)于數(shù)據(jù)層處理完后的數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)網(wǎng)關(guān)進(jìn)入到網(wǎng)絡(luò)層，通過(guò)Socket編程將數(shù)據(jù)上傳到云計(jì)算平臺(tái)進(jìn)行后續(xù)處理存儲(chǔ)和遠(yuǎn)程客戶端開發(fā)。用戶層分為本地/局域網(wǎng)/遠(yuǎn)程客戶端三種呈現(xiàn)方式，本地客戶端不經(jīng)過(guò)網(wǎng)絡(luò)層直接訪問(wèn)數(shù)據(jù)庫(kù)獲得最低延時(shí)的數(shù)據(jù)，局域網(wǎng)客戶端和遠(yuǎn)程客戶端則分別向邊緣WEB服務(wù)器和與云計(jì)算平臺(tái)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)請(qǐng)求，前者數(shù)據(jù)延時(shí)更低。

3 ? 邊緣端硬件實(shí)現(xiàn)（Edge hardware implementation）

終端設(shè)備以四核64位全志H6芯片為核心，根據(jù)機(jī)房現(xiàn)場(chǎng)布置需求，硬件設(shè)計(jì)有4路USB口、1路以太網(wǎng)接口、UART串口、1路SPI、1路HDMI、SD卡接口及SIM卡接口等，擴(kuò)展串口服務(wù)器、串口拓展板（RS485/232）、4G短信報(bào)警模塊、IO采集模塊和觸摸顯示屏等。同時(shí)搭載Android 7.0移動(dòng)操作系統(tǒng)，在負(fù)責(zé)與云平臺(tái)交互的同時(shí)能執(zhí)行一定復(fù)雜的計(jì)算任務(wù)。硬件平臺(tái)組成如圖3所示。

機(jī)房需監(jiān)控設(shè)備大多以RS485總線通信為主，串口拓展板和串口服務(wù)器的功能都是擴(kuò)展RS485/232串口，以適應(yīng)機(jī)房所需要的多種串口設(shè)備的監(jiān)控;對(duì)于漏水、煙感等以干接點(diǎn)作為開關(guān)量狀態(tài)指示的設(shè)備，采用擴(kuò)展的綜合IO采集模塊。終端設(shè)備根據(jù)機(jī)房現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行相應(yīng)的采集接口擴(kuò)展，除了基本的串口IO，還可接入攝像頭、門禁等設(shè)備。

4 ? 邊緣端軟件實(shí)現(xiàn)（Edge software implementation）

終端設(shè)備軟件設(shè)計(jì)采用Qt for Android平臺(tái)開發(fā)，利用了Qt擁有良好的跨平臺(tái)性、強(qiáng)大的信號(hào)槽機(jī)制、界面設(shè)計(jì)器，以及豐富的圖形可視化顯示對(duì)象的視圖插件[9]。相對(duì)于原生開發(fā)，Qt開發(fā)的APP跨平臺(tái)性高，圖形化模塊化開發(fā)更方便，且與硬件設(shè)備串口的數(shù)據(jù)交互更加容易[10]。

4.1 ? 邊緣端設(shè)備界面設(shè)計(jì)

邊緣端設(shè)備軟件界面設(shè)計(jì)如圖4所示。

界面總體分為六塊功能模塊，具備設(shè)備配置、圖形展示、列表展示、控制、報(bào)警、歷史等功能模塊設(shè)計(jì)。針對(duì)實(shí)際應(yīng)用情況，系統(tǒng)設(shè)計(jì)了一些特殊功能模塊實(shí)現(xiàn)了用戶高度自定義，如：

（1）圖形信號(hào)連接功能模塊的設(shè)計(jì)，設(shè)備由于解析了大量的數(shù)據(jù)，盡管進(jìn)行了數(shù)據(jù)處理，一些設(shè)備的數(shù)據(jù)量還是很大的，無(wú)法全部展現(xiàn)在圖形化界面上，此時(shí)可以通過(guò)信號(hào)連接功能模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)，用戶根據(jù)需求自行選擇需要展示在圖形界面的參數(shù)。

（2）報(bào)警策略及自定義報(bào)警功能模塊的設(shè)計(jì)，默認(rèn)的報(bào)警參數(shù)可能無(wú)法滿足實(shí)際應(yīng)用的需求，系統(tǒng)提供了用戶自定報(bào)警及相應(yīng)的策略響應(yīng)功能，比如實(shí)現(xiàn)機(jī)房環(huán)境溫度高于35℃需要自動(dòng)調(diào)低空調(diào)溫度設(shè)定值，直到達(dá)到設(shè)定時(shí)結(jié)束調(diào)整。該功能模塊能實(shí)現(xiàn)一定程度上的自適應(yīng)調(diào)整，更適合實(shí)際應(yīng)用環(huán)境。

4.2 ? 數(shù)據(jù)處理設(shè)計(jì)

在邊云協(xié)同模型中，邊緣端設(shè)備具備一定的數(shù)據(jù)處理能力，這需要在軟件設(shè)計(jì)中實(shí)現(xiàn)。終端設(shè)備通過(guò)對(duì)串口讀寫獲取到僅為原始數(shù)據(jù)，對(duì)于RS485/232總線通訊設(shè)備需根據(jù)設(shè)備數(shù)據(jù)協(xié)議進(jìn)行解析轉(zhuǎn)化。不同設(shè)備協(xié)議不同，如MODBUS協(xié)議、韋根協(xié)議等。如把所有用到的設(shè)備協(xié)議數(shù)據(jù)處理代碼全部寫進(jìn)主程序中，那代碼將變得臃腫，處理效率也相應(yīng)降低，之后的軟件升級(jí)維護(hù)也變得困難，并且其安全性能比較低，軟件一旦被破解，關(guān)鍵代碼也容易泄漏。

為解決以上問(wèn)題，本文采用動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)編程技術(shù)。動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)技術(shù)是一個(gè)包含代碼和數(shù)據(jù)，并且可以供多個(gè)程序同時(shí)使用到的庫(kù)，其優(yōu)點(diǎn)是能夠避免代碼重復(fù)，提高內(nèi)存效率，并且對(duì)關(guān)鍵技術(shù)具有保密措施[11]。如圖5所示，根據(jù)每個(gè)型號(hào)設(shè)備的數(shù)據(jù)通訊協(xié)議，分別創(chuàng)建一個(gè)動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)類，在動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)中完成對(duì)設(shè)備原始數(shù)據(jù)的協(xié)議解析，包括數(shù)學(xué)運(yùn)算、ASCII碼轉(zhuǎn)換、報(bào)警狀態(tài)判斷等，同時(shí)數(shù)據(jù)解析轉(zhuǎn)換完后的本地?cái)?shù)據(jù)庫(kù)讀寫存儲(chǔ)操作也在動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)中完成。該類最終由平臺(tái)編譯成為“.so”文件。當(dāng)機(jī)房部署時(shí)，用戶只需進(jìn)行相應(yīng)的配置，主程序就會(huì)調(diào)用對(duì)應(yīng)的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)，沒(méi)配置的設(shè)備則不會(huì)進(jìn)入主程序調(diào)用線程，自然不會(huì)占用內(nèi)存使用，因此提高內(nèi)存利用率，避免重復(fù)無(wú)用代碼。

4.3 ? 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及上傳

在邊云協(xié)同模型中，用戶可以通過(guò)云端下發(fā)獲取數(shù)據(jù)，同時(shí)也可以就近訪問(wèn)終端設(shè)備數(shù)據(jù)，因此終端軟件設(shè)計(jì)需具備數(shù)據(jù)本地存儲(chǔ)和數(shù)據(jù)上傳云端的功能。

終端設(shè)備采用SQLite數(shù)據(jù)庫(kù)作為本地存儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)。SQLite為進(jìn)程內(nèi)數(shù)據(jù)庫(kù)引擎，嵌入運(yùn)行于程序的進(jìn)程空間，具有速度快、綠色、跨平臺(tái)/可移植性，以及提供多種編程語(yǔ)言接口[12]。經(jīng)過(guò)處理的數(shù)據(jù)存入SQLite數(shù)據(jù)庫(kù)中，在SQLite數(shù)據(jù)庫(kù)中建立合理結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)表，考慮到隨著時(shí)間的推移，數(shù)據(jù)量增大后數(shù)據(jù)庫(kù)讀寫效率會(huì)明顯下降的問(wèn)題，采用了兩種辦法解決：分表加索引提高數(shù)據(jù)庫(kù)讀取效率，面對(duì)大量數(shù)據(jù)也能快速查詢;定期刪除數(shù)據(jù)庫(kù)歷史數(shù)據(jù)，減少數(shù)據(jù)記錄。

終端設(shè)備數(shù)據(jù)上傳云平臺(tái)有多種實(shí)現(xiàn)方式，本文通過(guò)設(shè)計(jì)TCP客戶端及服務(wù)器端進(jìn)行Socket編程來(lái)實(shí)現(xiàn)。終端設(shè)備通過(guò)QTcpSocket通訊類，將經(jīng)過(guò)解析后的數(shù)據(jù)通過(guò)自定協(xié)議透?jìng)鞯椒?wù)器端，TCP服務(wù)器則采用GatewayWorker框架開發(fā)，收到的數(shù)據(jù)解析后存入云數(shù)據(jù)庫(kù)以供后續(xù)開發(fā)。

4.4 ? 局域網(wǎng)下訪問(wèn)邊緣服務(wù)實(shí)現(xiàn)

對(duì)于局域網(wǎng)下訪問(wèn)邊緣服務(wù)的實(shí)現(xiàn)，需要邊緣終端設(shè)備具備WEB服務(wù)器環(huán)境。在安卓系統(tǒng)下搭建WEB服務(wù)器環(huán)境，采用將服務(wù)通過(guò)整合進(jìn)系統(tǒng)層面進(jìn)行開發(fā)。WEB服務(wù)器選用輕量級(jí)的lighttpd，后臺(tái)接口語(yǔ)言采用PHP5，下載lighttpd和php-cgi等程序，編譯進(jìn)安卓系統(tǒng)，在系統(tǒng)boot時(shí)調(diào)用兩者的啟動(dòng)文件進(jìn)行服務(wù)開啟。開啟服務(wù)后，終端設(shè)備成為一個(gè)WEB服務(wù)器，當(dāng)用戶移動(dòng)客戶端選擇接入邊緣局域網(wǎng)中，客戶端即通過(guò)HTTP協(xié)議向邊緣服務(wù)請(qǐng)求數(shù)據(jù)，邊緣服務(wù)后臺(tái)腳本接收到數(shù)據(jù)請(qǐng)求后進(jìn)行本地?cái)?shù)據(jù)庫(kù)操作，將數(shù)據(jù)提取后封裝為json數(shù)據(jù)格式后返回。如此實(shí)現(xiàn)局域網(wǎng)下訪問(wèn)邊緣服務(wù)具有低延時(shí)、高帶寬等特點(diǎn)，很好地補(bǔ)充云服務(wù)訪問(wèn)的一些缺陷。

5 ? 系統(tǒng)展示（System display）

系統(tǒng)經(jīng)運(yùn)行調(diào)試并上線使用后能穩(wěn)定運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)了邊云協(xié)同監(jiān)控。報(bào)警信息通過(guò)多種方式精準(zhǔn)推送給運(yùn)維人員，數(shù)據(jù)經(jīng)邊緣設(shè)備解析處理后，相較于直接上傳云端的網(wǎng)絡(luò)傳輸壓力大大下降。圖6為系統(tǒng)實(shí)物圖，圖7為終端設(shè)備監(jiān)控軟件，圖8為遠(yuǎn)程客戶端軟件/網(wǎng)頁(yè)。

6 ? 結(jié)論（Conclusion）

終端、云平臺(tái)的協(xié)同作用構(gòu)建了分布式機(jī)房動(dòng)力環(huán)境遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)。通過(guò)TCP/IP協(xié)議將數(shù)據(jù)傳輸?shù)皆破脚_(tái)服務(wù)器，能夠通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)將多機(jī)房、多點(diǎn)進(jìn)行集中的監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)無(wú)人化遠(yuǎn)程監(jiān)控。通過(guò)邊緣計(jì)算將采集的數(shù)據(jù)在網(wǎng)絡(luò)邊緣進(jìn)行加工處理，減少了上傳云平臺(tái)的數(shù)據(jù)量。通過(guò)局域網(wǎng)就近訪問(wèn)邊緣服務(wù)，提供了更低延時(shí)的可靠訪問(wèn)。這種基于邊云協(xié)同的機(jī)房動(dòng)力環(huán)境監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案為分布式機(jī)房集中可靠監(jiān)控提供一種解決方案。

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作者簡(jiǎn)介：

王銀?。?995-），男，碩士生.研究領(lǐng)域：機(jī)械電子工程.

彭來(lái)湖（1980-），男，博士，講師.研究領(lǐng)域：智能裝備與嵌入式控制技術(shù).

史偉民（1965-），男，博士，教授.研究領(lǐng)域：紡織機(jī)械自動(dòng)控制.