楊寶慶，馬 杰，姚 郁

(1. 哈爾濱工業(yè)大學航天學院，哈爾濱 150001；2. 哈爾濱工程大學，哈爾濱 150001)

0 引 言

隨著精確制導武器及其仿真技術(shù)的發(fā)展，導彈制導控制系統(tǒng)性能試驗與鑒定越來越依賴于半實物仿真技術(shù)[1-3]。在導彈等飛行器研制過程中，通常會在試飛前進行地面半實物仿真。半實物仿真亦稱為數(shù)學-物理仿真，是指把所研究系統(tǒng)的部分實體接入仿真試驗回路中的一種仿真方法[4-5]。制導武器系統(tǒng)全物理仿真試驗危險性大，成本高，對環(huán)境條件要求苛刻，而半實物仿真技術(shù)則可以在沒有實際飛行的狀態(tài)下，全方位、重復性地測試制導系統(tǒng)，極大地降低了開發(fā)成本和風險。因此，國內(nèi)外很多研究機構(gòu)都建設(shè)了半實物仿真實驗室。仿真轉(zhuǎn)臺作為半實物仿真系統(tǒng)的組成部分之一，在實現(xiàn)彈體姿態(tài)模擬、彈-目相對運動模擬等方面扮演著非常重要的角色[6-7]。

國外專業(yè)生產(chǎn)轉(zhuǎn)臺的單位主要有瑞士的Acutronic公司，美國的CGC(Contraves-Goerz Corporation現(xiàn)己改組)公司、Carco公司(Carco Electronics，現(xiàn)已并入Acutronic)、德國的MBB公司等[8]。國內(nèi)也有很多研究機構(gòu)和高校在從事轉(zhuǎn)臺的研究與開發(fā)，例如哈爾濱工業(yè)大學、北京長城計量測試技術(shù)研究所、北京航空精密機械研究所、九江精密測試技術(shù)研究所、北京航天控制儀器研究所、北京航天計量測試技術(shù)研究所、南京航空航天大學等。

本文將從光學制導仿真、射頻制導仿真、復合制導仿真等方面簡要介紹國內(nèi)外半實物仿真裝備研制進展，提出全角度空間制導仿真、特殊環(huán)境/背景制導仿真、繞飛伴飛仿真、彈體氣動伺服彈性仿真等特殊背景的半實物仿真方案，并基于飛行器制導控制的發(fā)展預測，對飛行器制導仿真裝備的發(fā)展方向進行預測和展望。

1 光學/射頻及復合制導仿真裝備研究進展

1.1 光學制導仿真裝備

一般情況下，在光學制導仿真試驗中，目標模擬器和導引頭安裝在五軸轉(zhuǎn)臺上，實現(xiàn)彈體姿態(tài)和彈目相對運動的模擬。目前用于光學制導仿真的五軸轉(zhuǎn)臺主要有分體式結(jié)構(gòu)、同軸套裝結(jié)構(gòu)兩大類。分體式五軸轉(zhuǎn)臺的典型結(jié)構(gòu)有龍門架式和臥式分體結(jié)構(gòu)。國內(nèi)早期五軸轉(zhuǎn)臺大多采用圖1所示的龍門架式結(jié)構(gòu)，國外的五軸轉(zhuǎn)臺一直采用臥式分體式結(jié)構(gòu)，如圖2所示瑞士ACUTRONIC公司研制的五軸轉(zhuǎn)臺。龍門架結(jié)構(gòu)和臥式分體式五軸臺的共同特點是模擬彈體姿態(tài)運動的三軸轉(zhuǎn)臺和目標兩軸轉(zhuǎn)臺相互獨立，三軸轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)中心與兩軸轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)中心重合度依賴于機械裝配精度，導致五軸轉(zhuǎn)臺的五軸垂直度、五軸相交度指標難以提高，影響半實物仿真試驗可信度；此外，圖1和圖2兩軸結(jié)構(gòu)的五軸轉(zhuǎn)臺規(guī)模過大，受結(jié)構(gòu)形式導致的機械干涉影響，目標兩軸臺的高低軸和方位軸轉(zhuǎn)角范圍一般不超過50°，無法模擬大范圍的彈目相對運動，不能滿足大角度范圍的全彈道仿真需求。

圖1 龍門架式五軸轉(zhuǎn)臺Fig.1 Five-axis simulator with a gantry

圖2 臥式分體式五軸轉(zhuǎn)臺Fig.2 Five-axis separated horizontal simulator

為解決大角度范圍全彈道光學制導仿真需求問題，哈爾濱工業(yè)大學2005年首次提出了同軸套裝結(jié)構(gòu)五軸轉(zhuǎn)臺方案。同軸套裝五軸轉(zhuǎn)臺分為臥式同軸套裝五軸轉(zhuǎn)臺和立式同軸套裝五軸轉(zhuǎn)臺，分別如圖3和圖4所示。

圖3 臥式同軸套裝五軸轉(zhuǎn)臺Fig.3 Five-axis horizontal coaxial simulator

圖4 立式同軸套裝五軸轉(zhuǎn)臺Fig.4 Five-axis vertical coaxial simulator

臥式同軸套裝五軸轉(zhuǎn)臺的內(nèi)部是一個臥式三軸轉(zhuǎn)臺，外部是臥式兩軸轉(zhuǎn)臺，共同構(gòu)成五軸轉(zhuǎn)臺。由于內(nèi)部三軸轉(zhuǎn)臺的俯仰框架和外部兩軸臺高低框架采用同軸套裝形式，使得三軸轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)中心和兩軸轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)中心重合，顯著提高了五軸相交度和垂直度等機械指標。更重要的是，臥式同軸套裝五軸轉(zhuǎn)臺在俯仰軸線方向不存在框架機械干涉，目標兩軸轉(zhuǎn)臺的高低軸轉(zhuǎn)角范圍可大于±150°，滿足絕大多數(shù)垂發(fā)及對地垂直攻擊等制導仿真試驗需求。立式同軸套裝五軸轉(zhuǎn)臺與臥式同軸套裝五軸轉(zhuǎn)臺類似，如圖4所示，其內(nèi)部三軸轉(zhuǎn)臺的偏航框架和外部的兩軸轉(zhuǎn)臺方位框架采用同軸套裝結(jié)構(gòu)，目標兩軸轉(zhuǎn)臺的方位運動范圍大于±150°，可以滿足實現(xiàn)大角度巡航攻擊等制導仿真試驗需求。此外，帶有套裝結(jié)構(gòu)的五軸轉(zhuǎn)臺，具有結(jié)構(gòu)緊湊，規(guī)模小的特點，可最大限度地減小各軸系的轉(zhuǎn)動慣量，更有利于實現(xiàn)轉(zhuǎn)臺的高動態(tài)指標。需要說明的是，受機械結(jié)構(gòu)的限制，不可能同時實現(xiàn)目標方位和高低的大角度運動模擬，可以根據(jù)彈道仿真需求選擇臥式或立式同軸套裝五軸轉(zhuǎn)臺。

同軸套裝技術(shù)的發(fā)明是光學制導仿真裝備領(lǐng)域發(fā)展的一個重要里程碑。目前國內(nèi)采用同軸套裝結(jié)構(gòu)五軸轉(zhuǎn)臺實現(xiàn)的光學制導仿真系統(tǒng)40余套，在絕大多數(shù)飛行器研制單位都有應(yīng)用。出于知識產(chǎn)權(quán)等方面的考慮，目前在國際上尚未有同軸套裝結(jié)構(gòu)五軸轉(zhuǎn)臺的產(chǎn)品介紹。

1.2 射頻制導仿真裝備

射頻制導仿真需要在射頻暗室內(nèi)進行，射頻制導仿真用三軸轉(zhuǎn)臺與一般三軸轉(zhuǎn)臺相比，最主要的差別主要體現(xiàn)在射頻仿真視場要求嚴格，導引頭一般需要采用“后坐”方式安裝，瑞士ACUTRONIC公司研制的射頻仿真用臥式三軸轉(zhuǎn)臺如圖5所示。從圖中不難看出，因為負載采用“后坐”的安裝方式，導致轉(zhuǎn)臺偏載嚴重，特別是當俯仰軸處于90°位置時，偏載情況最為嚴重，因此，很多射頻制導仿真轉(zhuǎn)臺采用液壓驅(qū)動方式[9-12]。

圖5 臥式三軸轉(zhuǎn)臺Fig.5 Three-axis vertical simulator

隨著電機及驅(qū)動技術(shù)的發(fā)展，全電動射頻仿真轉(zhuǎn)臺得到了一定的發(fā)展。國內(nèi)多家單位均采用圖6所示的射頻仿真轉(zhuǎn)臺，滾轉(zhuǎn)、俯仰和偏航軸可實現(xiàn)8000 (°/s)2、4000 (°/s)2、4000 (°/s)2的高角加速度指標，偏航電機峰值力矩約40000 Nm。

圖6 射頻仿真轉(zhuǎn)臺Fig.6 RF simulator

1.3 復合制導仿真裝備

1) 光學/視頻復合制導仿真裝備

為了應(yīng)對復雜戰(zhàn)場環(huán)境，單一制導探測體制已經(jīng)力不從心，需要發(fā)展多模探測制導。光學和射頻是目前最有效、最成熟的探測手段，因此，發(fā)展光學/射頻復合制導是必然趨勢。傳統(tǒng)的光學制導仿真和射頻制導仿真都是獨立進行的，現(xiàn)有的紅外/射頻復合制導仿真一般分為兩種復合制導仿真方式：緊縮場方式和暗室射頻陣列方式。

美國海軍空戰(zhàn)中心從20世紀80年代就開始了光學/射頻復合制導半實物仿真研究[13-17]，主要經(jīng)歷了4個階段：在射頻天線內(nèi)安裝微型紅外輻射源、射頻天線與紅外源組合、雙目標與圓弧導軌、射頻緊縮場加五軸轉(zhuǎn)臺[4-5]，如圖7所示。其中，前三種方式都是從調(diào)整目標源角度出發(fā)，一般在暗室內(nèi)采用傳統(tǒng)的三軸臺即可。射頻緊縮場加五軸臺方式又分為兩種，即帶波束合成器和不帶波束合成器。采用緊縮場加五軸轉(zhuǎn)臺復合方案的主要缺點是用于非共軸的光學/射頻雙模導引頭的光學準直系統(tǒng)都很龐大，導致五軸臺負載很大，很難實現(xiàn)高動態(tài)指標。美國海軍空戰(zhàn)中心、Eglin空軍基地、約翰斯·霍普金斯大學、導彈司令部等已建有紅外/射頻復合制導仿真系統(tǒng)[18]，其復合目標基本上都是采用波束合成器，射頻陣列發(fā)出的微波輻射透過波束組合器到達探測器，而紅外目標/背景模擬器發(fā)出的紅外輻射經(jīng)過波束組合器反射后到達探測器。

圖7 緊縮場附加五軸轉(zhuǎn)臺復合制導半實物仿真系統(tǒng)Fig.7 Combined guidance HWIL based on compact filed and five-axis simulator

美國Eglin空軍基地、約翰斯·霍普金斯大學、導彈司令部則采用了類似圖8所示的復合制導仿真方案[19-20]。該方案的主要特點是波束合成器固定在暗室內(nèi)，不隨轉(zhuǎn)臺運動。其主要優(yōu)點是光學模擬器可以做的適當大一些，三軸轉(zhuǎn)臺規(guī)模也可以適當降低，缺點是光學目標模擬信號通過水平旋轉(zhuǎn)棱鏡和垂直旋轉(zhuǎn)棱鏡反射到導引頭，一般只能模擬±5°左右的角度范圍。為了減少對暗室特性的影響，波束合成器的支撐結(jié)構(gòu)必須采用非金屬材料。而且，由于波束合成器較大，受到目前工藝限制，需要拼接形成，拼接對射頻信號和光學信號的影響需要進一步評估。

圖8 復合制導方案Fig.8 Combined guidance simulation scheme

2) 紅外/激光復合制導仿真裝備

在紅外/激光復合制導半實物仿真試驗方案研究中，美國陸軍航空導彈研究、研制與工程中心(AMRDEC)研制了紅外與激光半主動復合制導仿真系統(tǒng)，如圖9所示。

圖9 紅外/激光半主動復合制導仿真系統(tǒng)Fig.9 IR/Laser semi-active combined guidance HWIL system

圖9所示系統(tǒng)的仿真原理與紅外/射頻復合制導仿真系統(tǒng)類似，激光模擬信號和紅外模擬信號也是分別通過波束合成器透射和反射到多模導引頭上，區(qū)別在于激光模擬信號是通過漫反射屏提供，因此該套仿真系統(tǒng)不需要暗室支持。

近年來，國內(nèi)也對光學/射頻復合制導仿真開展了研究，上海航天技術(shù)研究院光學/射頻復合制導半實物仿真方案采用基于緊縮場與五軸轉(zhuǎn)臺方式，對圖7所示方案有所改進。中國科學院沈陽自動化所、中航工業(yè)洪都集團等則采用圖10所示的立式五軸轉(zhuǎn)臺復合制導仿真方案。該方案主要特點是波束合成器通過非金屬支架安裝在兩軸轉(zhuǎn)臺外框架上，跟隨兩軸轉(zhuǎn)臺外框架做高低運動。光學目標模擬器傾斜安裝在兩軸轉(zhuǎn)臺外框架上，光路經(jīng)波束合成器反射到導引頭。貼敷吸波材料后的五軸轉(zhuǎn)臺工作在射頻暗室內(nèi)，目標陣列信號透過波束合成器后輻射到導引頭。相比于緊縮場與五軸轉(zhuǎn)臺復合制導仿真方案，該方案中五軸轉(zhuǎn)臺負載小，利于實現(xiàn)高動態(tài)性能指標，設(shè)備規(guī)模小。該方案的主要缺點是波束合成器跟隨轉(zhuǎn)臺運動，若其剛度不足會直接影響光束的反射和透射性能，進一步影響仿真試驗的可信度。此外，相對于暗室中的三軸轉(zhuǎn)臺，復合制導的五軸轉(zhuǎn)臺規(guī)模增大，經(jīng)仿真計算，五軸轉(zhuǎn)臺貼敷吸波材料后對暗室特性影響不大，還需要進一步完成試驗驗證。

圖10 立式同軸套裝復合制導五軸轉(zhuǎn)臺Fig.10 Five-axis vertical coaxial simulator for combined guidance

3) 中-長波紅外制導仿真裝備

近年來，在復合制導仿真領(lǐng)域，還有一種中波和長波復合方式的需求，通常中波采用DMD機理目標模擬器，長波采用電阻陣目標模擬器。圖11給出了一種中波和長波紅外復合仿真試驗的基本方案。類似于光學/射頻復合制導仿真原理，該方案中中波和長波信號通過合束鏡反射到導引頭上。

圖11 中波/長波紅外復合制導仿真轉(zhuǎn)臺Fig.11 MWIR/LWIR combined guidance simulator

2 幾類特殊應(yīng)用背景的半實物仿真測試方案探討

2.1 全姿態(tài)空間制導仿真

1)四軸轉(zhuǎn)臺

眾所周知，無論是立式三軸轉(zhuǎn)臺還是臥式三軸轉(zhuǎn)臺都存在角位置奇異問題，對于垂直發(fā)射、對地攻擊等仿真試驗通常采用臥式三軸轉(zhuǎn)臺，而大角度范圍的巡航仿真一般采用立式三軸轉(zhuǎn)臺。鑒于三軸轉(zhuǎn)臺的結(jié)構(gòu)局限性，涉及到既有垂發(fā)，又有大角度巡航的仿真試驗一般采用分段試驗，無法一次完成全過程制導仿真。近年來，國內(nèi)多家研究單位針對垂發(fā)、大角度巡航等全過程制導仿真需求，搭建了基于四軸轉(zhuǎn)臺的全姿態(tài)空間制導仿真系統(tǒng)。如圖12和圖13所示分別為立式四軸轉(zhuǎn)臺和臥式四軸轉(zhuǎn)臺的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12 立式四軸轉(zhuǎn)臺Fig.12 Four-axis vertical simulator

圖13 臥式四軸轉(zhuǎn)臺Fig.13 Four-axis horizontal simulator

四軸轉(zhuǎn)臺因采用冗余框架結(jié)構(gòu)，可以解決三軸轉(zhuǎn)臺的角位置奇異問題。應(yīng)用時，仿真機發(fā)出的三個姿態(tài)角位置指令經(jīng)過指令分配算法，生成四軸轉(zhuǎn)臺四個運動軸的角位置指令。四軸轉(zhuǎn)臺指令分配問題是一個帶有約束條件的優(yōu)化問題，在優(yōu)化算法的實時性方面一些學者做了大量工作，特別是結(jié)合仿真彈道趨勢信息，滿足實時性要求的分配算法已經(jīng)獲得成功應(yīng)用。

2)六軸轉(zhuǎn)臺

在四軸轉(zhuǎn)臺的基礎(chǔ)上，增加彈目相對運動模擬，即采用圖14所示的六軸轉(zhuǎn)臺，可實現(xiàn)光學成像制導全姿態(tài)運動仿真試驗，圖中所示方案中，內(nèi)部是一個臥式四軸轉(zhuǎn)臺，外部是目標高低和方位框架。其優(yōu)點是可以實現(xiàn)彈體全姿態(tài)運動模擬和彈-目相對運動俯仰方向的大角度范圍運動模擬。

圖14 臥式同軸套裝六軸轉(zhuǎn)臺Fig.14 Six-axis horizontal coaxial simulator

2.2 特殊環(huán)境/背景制導仿真裝備

1)特殊環(huán)境下的制導仿真裝備

隨著飛行器類型的多樣化，其所處的環(huán)境也越來越復雜，半實物仿真及測試試驗對仿真裝備也提出了在運動特性、溫度特性及壓力特性的仿真需求。高低溫環(huán)境下的運動仿真裝備的研制啟動得最早，研制技術(shù)也最為成熟，帶有溫箱的兩軸轉(zhuǎn)臺、三軸轉(zhuǎn)臺已有成熟產(chǎn)品，此處不再贅述。

圖15所示為真空高低溫運動仿真轉(zhuǎn)臺，該兩軸轉(zhuǎn)臺可以模擬溫度范圍-40°～60°，壓力范圍為1×10-3Pa～1×105Pa，角位置精度可達到1″。解決的關(guān)鍵技術(shù)問題包括：磁流體動密封技術(shù)、變摩擦條件下的高精度控制技術(shù)等。該系統(tǒng)可用于高精度慣性單元的測試、標定和仿真。

圖15 真空高低溫運動仿真轉(zhuǎn)臺Fig.15 Motion simulator with vacuum and temperature

2)帶庫德光路的運動仿真裝備

圖16所示為雙色目標/干擾下的半實物仿真試驗裝備示意圖，主要由兩部分組成：帶有庫德光路的仿真轉(zhuǎn)臺和的雙色目標/干擾模擬子系統(tǒng)。雙色目標/干擾模擬子系統(tǒng)將目標、紫外、紅外干擾光源通過光學投射系統(tǒng)轉(zhuǎn)換成平行光。在動態(tài)仿真中，目標光源能模擬導彈目標接近過程中目標能量的變化和像斑變化，并可模擬可調(diào)節(jié)的典型目標光學特性及復雜虛擬的紅外場景。雙色目標/干擾模擬子系統(tǒng)還能夠模擬導彈飛行時的紅外背景及多種自然干擾或人工干擾效果。

圖16 帶庫德光路的仿真轉(zhuǎn)臺Fig.16 Simulator with Coude optical system

該系統(tǒng)中，由于模擬的目標和干擾類型多，目標模擬子系統(tǒng)不能直接安裝到常規(guī)的五軸轉(zhuǎn)臺上，只能利用帶有庫德光路的四鏡系統(tǒng)(相當于目標兩軸轉(zhuǎn)臺功能)將光束反射到導引頭上，四個平面反射鏡的運動可以改變多通道定向光學系統(tǒng)出射光束的空間指向，與仿真轉(zhuǎn)臺配合，可實現(xiàn)不同彈目相對視線角度運動模擬。因此，用于彈體姿態(tài)運動模擬的仿真轉(zhuǎn)臺和用于目標空間運動模擬的四鏡裝置組合起來，相當于常規(guī)五軸轉(zhuǎn)臺的功能，該系統(tǒng)中多面反射鏡精度的調(diào)整以及多個自由度的協(xié)調(diào)控制是主要研制難點。帶庫德光路的仿真轉(zhuǎn)臺還可用于深空冷背景空間飛行器的制導仿真。

2.3 飛行器繞飛伴飛制導仿真裝備

飛行器的空間交會對接、空間機械臂操作、飛行器繞飛伴飛等制導控制過程中，需要考慮目標飛行器和追蹤飛行器的姿態(tài)變化及其相對位置的變化，這種情況下的仿真試驗需要完成九個自由度的運動模擬。圖17所示為飛行器空間繞飛伴飛九自由度運動仿真系統(tǒng)，目標模擬器和追蹤模擬器的姿態(tài)運動模擬由三軸轉(zhuǎn)臺實現(xiàn)，二者之間的相對運動利用極坐標系下的圓周運動和半徑方向上的直線運動復合實現(xiàn)，此方案可以顯著提高運動仿真精度，降低仿真裝備規(guī)模，該系統(tǒng)的空間指向精度優(yōu)于0.02°。

圖17 飛行器空間繞飛伴飛運動仿真系統(tǒng)Fig.17 Companion-flying or fly-around flight motion simulators

2.4 彈體氣動伺服彈性仿真裝備

隨著對飛行器性能要求的提高，彈體氣動伺服彈性越來越受到關(guān)注。近年來，提出了彈體姿態(tài)運動和彈體彈性振動復合運動仿真需求。圖18給出了氣動伺服彈性仿真裝備方案，該方案中，采用傳統(tǒng)三軸轉(zhuǎn)臺與六自由度并聯(lián)機構(gòu)組合的形式，三軸轉(zhuǎn)臺完成彈體姿態(tài)的模擬，六自由度并聯(lián)機構(gòu)用于彈性振動的運動模擬。圖19給出了六自由度并聯(lián)機構(gòu)的實物圖，該裝置采用特殊的機械結(jié)構(gòu)和執(zhí)行元件，實現(xiàn)了不低于100 Hz的振動模擬。

圖18 氣動伺服彈性模擬平臺Fig.18 Pneumatic servo elasticity simulators

圖19 六自由度并聯(lián)機構(gòu)Fig.19 Six-degree parallel mechanism

3 發(fā)展展望

飛行器半實物仿真試驗技術(shù)的發(fā)展與飛行器技術(shù)發(fā)展密不可分。伴隨著飛行器的高動態(tài)、大負載、復雜環(huán)境、高精度等未來發(fā)展方向，對飛行器半實物仿真試驗技術(shù)也提出了更高需求。

1)超大負載仿真

常規(guī)轉(zhuǎn)臺的負載一般是慣組、導引頭等部件，其安裝口徑一般不大于Φ700 mm，轉(zhuǎn)臺的運動性能可以滿足絕大多數(shù)的半實物仿真試驗需求。但對于光電吊艙、特殊光學載荷等超大負載，其負載安裝口徑不小于Φ1500 mm，這會直接導致仿真轉(zhuǎn)臺規(guī)模顯著增大，轉(zhuǎn)臺的運動性能降低。當前，對于超大負載的轉(zhuǎn)臺裝備，只能進行簡單的靜態(tài)測試，尚無法實現(xiàn)高動態(tài)運動仿真，因此，亟需發(fā)展針對超大負載的高動態(tài)運動仿真裝備。

2)超高動態(tài)仿真

近年來，高動態(tài)飛行器得到了越來越多的關(guān)注，高動態(tài)飛行器對仿真轉(zhuǎn)臺雙十頻率響應(yīng)提出了不低于70Hz的仿真需求，需要在挖掘常規(guī)轉(zhuǎn)臺性能潛力的同時，探索新型轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)，降低轉(zhuǎn)臺框架的轉(zhuǎn)動慣量，提升轉(zhuǎn)臺的動態(tài)性能。

3)協(xié)同制導半實物仿真裝備

隨著多彈協(xié)同攻擊、無人機編隊、衛(wèi)星編隊等方向的發(fā)展，協(xié)同制導仿真的需求越來越迫切。目前的協(xié)同制導仿真大多是基于仿真數(shù)據(jù)層面的“協(xié)同”，即分別在不同的仿真環(huán)境下進行仿真，通過光纖網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)數(shù)據(jù)實時交互。單純數(shù)據(jù)層面的“協(xié)同”很難真實反應(yīng)實際的協(xié)同場景，且不能充分驗證協(xié)同制導的相關(guān)技術(shù)。因此，需要在多飛行器旋轉(zhuǎn)中心不一致、多探測體制共存、物理結(jié)構(gòu)必然存在干涉情況下，探索更為理想的協(xié)同制導半實物仿真方案。

4 結(jié) 論

本文結(jié)合光學制導仿真、射頻制導仿真、光學/射頻復合制導仿真試驗需求的不斷提升，提出了幾類特殊應(yīng)用背景下的半實物仿真測試解決方案，且都已具有成熟的應(yīng)用案例。如前所述，飛行器技術(shù)的發(fā)展直接牽引了飛行器半實物仿真技術(shù)的發(fā)展，因飛行器的種類眾多，很難面向全部飛行器的技術(shù)發(fā)展，全面預測飛行器半實物仿真裝備的未來發(fā)展趨勢。本文所給出的三方面預測是契合當前飛行器發(fā)展亟待解決的難題。