刁統(tǒng)山，張迎春，嚴(yán)志國，宋寧冉，朱孟美

（1.齊魯工業(yè)大學(xué)（山東省科學(xué)院）電氣工程與自動化學(xué)院，山東 濟(jì)南 250353；2.齊魯工業(yè)大學(xué)（山東省科學(xué)院）工程訓(xùn)練中心，山東 濟(jì)南 250353；3.齊魯工業(yè)大學(xué)（山東省科學(xué)院）自動化研究所，山東 濟(jì)南 250353）

自國家倡導(dǎo)新工科建設(shè)以來，我校電氣工程及其自動化、自動化兩個專業(yè)已經(jīng)開始實施科教融合，為新工科的建設(shè)做前期準(zhǔn)備。專業(yè)大實驗是電氣類專業(yè)一門重要的實踐類課程，課程的特點是將本專業(yè)所學(xué)多門課程的理論知識進(jìn)行綜合運(yùn)用。課程目標(biāo)是鍛煉學(xué)生理論和實際相結(jié)合的工程運(yùn)用能力。為了能夠更好地培養(yǎng)學(xué)生分析和解決工程問題的能力，設(shè)計了適合電氣專業(yè)大實驗的開關(guān)磁阻電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)綜合實驗項目。

開關(guān)磁阻電機(jī)（switched reluctance motor，SRM）與其他結(jié)構(gòu)電機(jī)相比，主要優(yōu)點是結(jié)構(gòu)相對簡單，功率密度和功率因數(shù)較高，定、轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)都為凸極，最大的特點就是轉(zhuǎn)子不需要繞組，這一特點使得SRM 特別適合驅(qū)動高速運(yùn)轉(zhuǎn)負(fù)載，因此在精密儀器和設(shè)備控制系統(tǒng)中被廣泛使用[1-2]。SRM 的控制是高校電機(jī)控制技術(shù)課程的重要內(nèi)容，但由于其驅(qū)動系統(tǒng)涉及電路原理、模擬電子技術(shù)和數(shù)字電子技術(shù)、電機(jī)學(xué)、Matlab仿真技術(shù)、自動控制原理、電力電子技術(shù)等多門專業(yè)課程的知識，學(xué)生對這部分的知識理解和運(yùn)用感到無從下手。利用Matlab/Simulink 仿真平臺，構(gòu)建了SRM驅(qū)動控制系統(tǒng)仿真，設(shè)計了硬件驅(qū)動實驗系統(tǒng)。通過電動臺轉(zhuǎn)高速運(yùn)行情況下的動態(tài)過程的仿真和實驗教學(xué)，激發(fā)了學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣，加深了學(xué)生對SRM 驅(qū)動系統(tǒng)的理解和應(yīng)用，提高了教學(xué)質(zhì)量。

1 SRM 原理和數(shù)學(xué)建模

SRM 工作原理符合磁阻最小規(guī)則[3]。通過控制定子繞組中電流的交替導(dǎo)通和關(guān)斷，就能夠讓轉(zhuǎn)子始終趨向于轉(zhuǎn)動到與定子齒相對應(yīng)的位置，這樣就可以驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)子連續(xù)旋轉(zhuǎn)[4]。SRM 相與相之間的互感較小，為簡化分析，忽略相間電感電壓，SRM 電壓方程為[5-7]

式中，uk、Rk、ik、ψk、Lk分別為第k相繞組的相電壓、相電阻、電流、磁鏈和電感。ψk是電流和轉(zhuǎn)子位置角θ的函數(shù)，磁鏈方程為ψk=ψk(ik,θ)=L(ik,θ)ik。

式（1）中，電感L(θ,i)及電流i(θ)都隨轉(zhuǎn)子位置角θ的改變而變化，必須進(jìn)行線性化處理。對電機(jī)采取非線性狀態(tài)反饋線性化，能夠較好補(bǔ)償SRM 的非線性參數(shù)[8-9]。實際工程應(yīng)用要進(jìn)一步簡化，SRM 相電感在數(shù)學(xué)建模過程線性方程為

式中，Lmax和Lmin分別為電感的最大值和最小值，K=(Lmax-Lmin)/(θ3-θ2)，θ1～θ5為轉(zhuǎn)子角在一個轉(zhuǎn)子角極距內(nèi)的變化。

磁鏈線性表達(dá)式為

式中ωr為轉(zhuǎn)子角速度。開通角θon取值范圍為[θ1，θ2]，關(guān)斷角θoff取值范圍為[θ2，θ3]，相電流通用表達(dá)式為

電磁轉(zhuǎn)矩表達(dá)式為

可以看出，電磁轉(zhuǎn)矩Te大小與電流的平方成正比，與電流的方向無關(guān)。

SRM 總電磁轉(zhuǎn)矩為

轉(zhuǎn)矩平衡方程為

式中，TL為電機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩，F(xiàn)為阻尼系數(shù)，J為轉(zhuǎn)動慣量。

2 SRM 驅(qū)動系統(tǒng)

2.1 驅(qū)動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及仿真

SRM 驅(qū)動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理圖如圖1 所示。SRM 驅(qū)動系統(tǒng)比較復(fù)雜，主要通過控制功率開關(guān)管的通電時序，來改變繞組中電流的通斷。整個系統(tǒng)由SRM、驅(qū)動電路、電源、功率變換器、控制器、電流檢測和位置檢測裝置等組成[10-13]。

圖1 高速SRM 驅(qū)動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理圖

為實現(xiàn)SRM 驅(qū)動系統(tǒng)仿真研究，必須建立SRM本體數(shù)學(xué)模型和功率變換器的仿真模型，再結(jié)合相關(guān)的控制策略對整個系統(tǒng)的性能進(jìn)行仿真分析。SRM 驅(qū)動系統(tǒng)實驗在高速運(yùn)行時采用電壓斬波控制（CVC）和角度位置控制（APC）。SRM 驅(qū)動系統(tǒng)采用CVC 和APC 系統(tǒng)控制策略框圖如圖2 所示[14]。

速度測量值n和給定值n*的偏差經(jīng)過PI 控制器調(diào)節(jié)后，輸出電流參考值Iref，Iref通過換相控制器輸出三相電流給定值IA*、IB*和IC*，電流給定值與電流測量值IA、IB和IC之間的偏差送入電流調(diào)節(jié)器產(chǎn)生功率變換器的輸出控制信號SA、SB和SC。SA、SB和SC信號交替控制SRM 的運(yùn)行，最終完成對負(fù)載的驅(qū)動[15]。

圖2 系統(tǒng)控制策略框圖

根據(jù)圖2，在Matlab/Simulink 環(huán)境搭建SRM 驅(qū)動系統(tǒng)仿真模型如圖3 所示。從圖3 可知，仿真模型主要模塊包括功率變換器、SRM 本體、速度調(diào)節(jié)器、電流比例調(diào)節(jié)器、換相控制器和角度位置控制器等[16]。

圖3 驅(qū)動系統(tǒng)仿真模型

電動臺鉆所采用的三相6/4 極SRM 樣機(jī)參數(shù)如表1所示。

圖4 是電機(jī)滿載運(yùn)行在25 000 r/min 時，A 相電流仿真波形，可以看出相電流波形平穩(wěn)。圖5 是電機(jī)轉(zhuǎn)速變化曲線，可以看出電機(jī)在達(dá)到25 000 r/min 后，很快進(jìn)入到穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)。

表1 SRM 樣機(jī)參數(shù)

圖4 A 相電流仿真波形

圖5 電機(jī)轉(zhuǎn)速變化曲線

2.2 驅(qū)動系統(tǒng)實驗

驅(qū)動系統(tǒng)實驗硬件組成如下：

（1）功率變換器采用耐高壓IGBT 功率模塊。由于對PWM 使用CVC 控制方式，選取了不對稱半橋結(jié)構(gòu)作為控制器的主回路。開關(guān)功率選用IGBT，采用100 ℃標(biāo)稱8A 的二極管。驅(qū)動芯片選用IR2101S，實現(xiàn)雙通道、高壓高速功率運(yùn)行。

（2）轉(zhuǎn)子位置檢測采用霍爾傳感器和磁環(huán)作為轉(zhuǎn)子位置檢測裝置，通過檢測其輸出信號，計算得出轉(zhuǎn)子位置角度和轉(zhuǎn)速。

（3）換相控制器中主控芯片選用性能可靠的STM32F103C8T6，它是10 位ADC 并采用3 個通用定時器計時。

（4）電流檢測裝置，采用霍爾電流傳感器實時測量繞組瞬時電流，節(jié)約了硬件的制造成本，而且可以方便利用電阻采樣完成對系統(tǒng)設(shè)備的過流保護(hù)功能。

實驗系統(tǒng)采用APC 和CVC 協(xié)同控制，控制目標(biāo)為關(guān)斷角θoff和繞組端電壓Us。繞組端電壓Us的調(diào)節(jié)是依靠電壓PWM 調(diào)制方式來實現(xiàn)輸出一定頻率的方波脈沖。方波脈沖被送到開關(guān)驅(qū)動電路從而完成MOSFET 的導(dǎo)通與斷開。通過以上過程就可以把SRM繞組端直流電壓斬波形成一定頻率和占空比的方波電壓，繞組端電壓的有效調(diào)節(jié)可以對SRM 轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速實施控制。

電動臺鉆用高速驅(qū)動控制器的實物如圖6 所示，電動臺鉆驅(qū)動系統(tǒng)如圖7 所示。

圖6 高速驅(qū)動控制器的實物

圖7 電動臺鉆驅(qū)動系統(tǒng)

圖8 是電動臺鉆轉(zhuǎn)速在25 000 r/min 時，定子繞組三相電流實驗波形，從圖中可以看出，當(dāng)負(fù)載恒定，當(dāng)轉(zhuǎn)速增加的過程中，產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)電動勢逐漸增大，因此相電流波形逐漸呈三角變化。從圖8 和圖9 可以看出，A 相電流實驗波形與仿真波形基本相同，峰值都在25 A，轉(zhuǎn)速在25 000 r/min 時，輸出功率在200 W時，效率稍微下降，但是仍然可以保持在70%以上，能夠滿足電鉆穩(wěn)定運(yùn)行的控制要求。

圖8 轉(zhuǎn)速25 000 r/min 時A 相電流實驗曲線

圖9 轉(zhuǎn)速25 000 r/min 時負(fù)載實驗曲線

通過控制策略實施結(jié)果可知，在CVC 和APC 協(xié)同控制下，SRM 能夠在變化的負(fù)載下實現(xiàn)高速穩(wěn)定運(yùn)行，相電流波形變化基本平穩(wěn)，這樣就對系統(tǒng)沖擊不大，而且滿足臺式電鉆高速控制的要求，高速SRM 驅(qū)動系統(tǒng)在電動臺鉆上的應(yīng)用得到驗證。

3 結(jié)語

通過對電動臺鉆用 SRM 驅(qū)動系統(tǒng)高速運(yùn)行下CVC 和APC 協(xié)同控制的仿真和實驗分析，驗證了所建立的電動臺鉆用SRM 驅(qū)動系統(tǒng)高速運(yùn)行仿真模型和實驗系統(tǒng)的正確性。通過開展該項綜合實驗教學(xué)，不僅可以激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣而且還能培養(yǎng)良好的科研思維，該綜合實驗可以使學(xué)生理論知識和工程實踐能力同時得到提高。