摘要：為了使無人機在消防滅火救援等消防工作中更加廣泛深入和安全的應(yīng)用。本文根據(jù)作者自身在原公安消防部隊一線出警時操控無人機參與滅火作戰(zhàn)指揮的親身經(jīng)歷，探討了無人機在消防實戰(zhàn)中應(yīng)用、培訓、保養(yǎng)等方面存在的問題和解決方案;其次，分析和探討了多起無人機空中特情處置的經(jīng)驗和教訓;最后，根據(jù)消防實戰(zhàn)的需求，提出了更加適合大中隊級使用的無人機的研究方向。通過無人機的消防實戰(zhàn)應(yīng)用可以看出，無人機能夠有效提高消防滅火救援等消防工作的效率，實施對火點精確打擊、對人員精準救援，提供有效的滅火救援指揮輔助。

關(guān)鍵詞：消防無人機;低空偵察;空中特情;激光目標指示器

1? ?引言

目前，無人機在消防領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛，尤其是多旋翼無人機，由于其操控相對簡單，對起降場地要求低等優(yōu)點，已經(jīng)在很多消防部隊配備。文獻[1-7]對無人機的特點優(yōu)勢，以及無人機在消防滅火、偵察、救援中的應(yīng)用前景、無人機選配、訓練管理等方面進行了分析和研究。文獻[8]和文獻[9]研究實現(xiàn)了利用無人機對消防重點保衛(wèi)單位建筑外部進行實景三維建模和球形全景拍攝，文獻[10]研究實現(xiàn)了利用SketchUp對建筑內(nèi)部3D結(jié)構(gòu)生成，可用在輔助滅火指揮、戰(zhàn)評、防火監(jiān)督、災(zāi)后評估、消防六熟悉中，實現(xiàn)VR沉浸式網(wǎng)上練兵，實現(xiàn)數(shù)字化預(yù)案等。

基于實戰(zhàn)化訓練、實戰(zhàn)化科研的思路，本文從無人機參與消防作戰(zhàn)行動，輔助滅火指揮的實戰(zhàn)案例出發(fā)，結(jié)合無人機訓練和空中特情的處置進行了探討和經(jīng)驗分享，并對大中隊級無人機科研方向進行了總結(jié)。

2? ?無人機在滅火實戰(zhàn)應(yīng)用、訓練的探討

2.1? 參與滅火作戰(zhàn)指揮和災(zāi)后評估

2017年4月，根據(jù)原公安部消防局關(guān)于組織消防科研人員赴一線消防部隊實習鍛煉的文件指示，筆者來到某公安消防中隊，與一線官兵同訓練同出警。2017年6月14日晚，接到報警稱某小區(qū)一座四層的老建筑起火，起火部位是某單元的4樓西戶，火勢較大，已經(jīng)開始向其它單元蔓延。消防中隊接警后及時出動，根據(jù)現(xiàn)場偵察情況迅速建立水槍陣地，逐漸控制住火勢。該樓為人字坡頂老建筑，屋頂?shù)牧旱冉Y(jié)構(gòu)都為木材，吊頂是可燃材料已被燒穿，坡頂橫墻上有拱形門狀孔洞連通，造成火勢極易蔓延。由于從室外平房頂?shù)膸字畼屛恢靡约皟?nèi)攻水槍位置均無法直接看到屋頂起火部位，只能通過水槍對屋頂進行概率掃射。

在調(diào)集舉高消防車增援的同時，要求將中隊的無人機帶到現(xiàn)場。起火建筑位于老城區(qū)，其中的自建樓房、平房與單元樓混雜，高低建筑錯落無序，架空明線縱橫交錯，道路狹小堆放雜亂，還好自然水源較豐富，有一條河流在附近，水槍通過手抬泵遠程供水。這種情況下，舉高車較難進入，即使強行開進，由于需要展開空間、回轉(zhuǎn)空間等，加上架空明線影響舉高臂的展開，造成舉高車無法使用。指揮員命令無人機緊急升空進行夜航偵察。

中隊無人機為一臺大疆精靈4Pro+消費級無人機，搭載一個帶有自穩(wěn)云臺的2000萬像素1英寸CMOS傳感器的高清攝像頭。由于現(xiàn)場光線較暗，無人機的視覺避障系統(tǒng)基本失效，只能用戰(zhàn)術(shù)手電照射擬定起飛的空域，通過觀察反光等確定是否有架空明線、繩索等障礙，其實這些細小障礙即使是避障傳感器正常工作情況下也難以識別，光線好的情況下對于這類細線也多只能是通過目視飛行避障。無人機垂直升空至一定高度，估計已經(jīng)超出周邊最高障礙的高度后，轉(zhuǎn)動機體調(diào)整航向角和調(diào)節(jié)鏡頭俯仰角尋找起火建筑，并飛向其上空周邊偵察。由于光線太暗，遙控端的圖傳視頻過于黑暗無法看清。考慮到相機特性，光圈無法調(diào)整，于是調(diào)整感光度為3200，增加曝光時間為1/2秒，曝光補償+1，得到圖1所示的航拍照片。

照片中基本可以看到起火建筑的輪廓，從圖上看大致已有三個橫墻間的房屋被燒毀，但整體上還是較暗。由于無人機自身的振動以及在空中受到風的影響，雖然有自穩(wěn)云臺，曝光時間也不能增加過多，否則照片會由于抖動而一片模糊。需要在無人機上增加照明，情況緊急，由于現(xiàn)場只有戰(zhàn)術(shù)手電較輕，考慮將其作為機載照明設(shè)備。一種方案是將戰(zhàn)術(shù)手電綁到攝像頭上，由云臺控制攝像頭和照明的指向同步，但由于自穩(wěn)云臺的負載能力有限，過載可能會導(dǎo)致云臺損壞，故只能考慮將戰(zhàn)術(shù)手電綁到無人機起落架使用。由于現(xiàn)場一時找不到繩索固定，于是將戰(zhàn)術(shù)手電通過其短掛繩吊在無人機起落架上后，立刻起飛偵察。由于掛繩無法固定手電，戰(zhàn)術(shù)手電隨著飛行而揮舞擺動，影響了飛行的機動性、穩(wěn)定性和安全性，也影響了續(xù)航時間。小心操控無人機抵近起火建筑航拍，航拍照片如圖2所示，其中照片左側(cè)中部黑影為吊掛于左起落架的戰(zhàn)術(shù)手電，其光柱投射到起火建筑形成圓形光斑，增加機載照明的航拍照片明顯優(yōu)于圖1的航拍照片。

圖2中，可以看到圖上側(cè)中間有2處火點，圖右側(cè)有3處火點，拍攝的是高清照片，可以放大觀察細節(jié)。由于遙控端的圖傳屏幕查看視頻具有較好的實時性，利于實時指揮和引導(dǎo)。通過電臺指揮，不斷引導(dǎo)和修正水槍射擊位置，對火點部位實施精確打擊，火點被水槍打中覆蓋后，冒出陣陣青（白）煙后較快熄滅，如圖3中無人機圖傳視頻截圖所示，由于曝光時間短，視頻的亮度明顯暗于航拍照片。

在無人機的航空偵察和輔助指揮下，剩余火點被很快剿滅。垂直掛載照明的缺點是需要飛到起火建筑的正上方偵察，如果火勢造成正上方高溫氣流過大，則不宜飛抵正上方。由于吊掛的戰(zhàn)術(shù)手電擺動過大，結(jié)合飛行器剩余電量、飛行安全以及偵察的穩(wěn)定性等因素，在明顯的火點清剿后小心降落，一方面更換飛機電池，另一方面將自己所穿著的07作訓鞋鞋帶拆下來作為繩索來固定戰(zhàn)術(shù)手電，照明方向指向起落架前方。無人機起飛到1.8米左右高度懸停，此時由通信員將空中懸停無人機起落架上綁定的戰(zhàn)術(shù)手電撥轉(zhuǎn)一個向下傾斜約45度的角度，同時遙控機載攝像頭俯仰到相應(yīng)的角度，無人機升空對起火建筑進行盤旋偵察，對于一些可疑部位再通過電臺呼叫水槍覆蓋防止復(fù)燃，發(fā)現(xiàn)有些可疑部位冒出青（白）煙，說明其內(nèi)部可能有火點或是溫度較高，消除了復(fù)燃的隱患。經(jīng)過指戰(zhàn)員的共同努力，完成了滅火任務(wù)，并派一輛消防車在現(xiàn)場通宵留守。

火調(diào)時，利用無人機對起火建筑拍攝了720度球形全景[2]，其部分截圖如圖4所示。

利用球形全景可直觀展示和評估起火建筑的過火受災(zāi)情況，周邊道路交通、水源等信息，可用于滅火戰(zhàn)斗行動的戰(zhàn)評等。2.2? 無人機在滅火實戰(zhàn)應(yīng)用中的問題探討

首先，無人機作為一種新型裝備，目前基層隊伍還沒有第一時間出警隨車攜帶無人機的意識和習慣，造成無法在第一時間第一現(xiàn)場使用無人機偵察。

其次，從無人機的配備上來看，總隊、支隊的大無人機體積較大，配置功能相對較多，需要飛行員和云臺操控手兩人，但一般無法第一時間隨車出警到達現(xiàn)場，多見用于大型火災(zāi)、現(xiàn)場會演習展示等場合。而大中隊級的無人機，目前專用機型相對較少，有些大中隊采購了消費級的無人機用于消防一線，這類飛機價格便宜，操控容易，通用性好，體積小重量輕，可隨出警車輛攜帶，但專用性不強。例如在這次夜間滅火作戰(zhàn)行動中，由于沒有機載探照燈，只能緊急綁上戰(zhàn)術(shù)手電土法上馬，但也確實在滅火行動發(fā)揮了積極作用。

第三，機載設(shè)備方面的問題及探討。

a.機載探照燈。從無人機夜航偵察效果看，由于戰(zhàn)術(shù)手電的聚光和泛光斑較小，泛光亮度不足，只能看到聚光光斑內(nèi)的目標，聚光光斑外幾乎一片黑暗，類似于管中窺豹，導(dǎo)致只能操控無人機反復(fù)盤旋偵察飛行以覆蓋更多的目標。故對于微小型無人機的機載探照燈，需要考慮在一定射程上設(shè)計有合適亮度、大小的聚光和泛光光斑。

b. 機載紅外熱像相機。消費級無人機多沒有配備紅外熱像攝像頭，這次無人機參與滅火行動可以看出，高清攝像頭在夜航狀態(tài)下很大程度上依賴于可見光，而紅外熱像相機主要探測的是目標的溫度，可以更為快速、準確、直觀的用于火情偵察、人員搜救等，哪怕沒有明火，只要其溫度與周邊溫度有差異，就可以直觀顯示出來，故消防無人機宜配備紅外熱像相機。

c. 機載激光目標指示器。從該實戰(zhàn)案例中，當無人機發(fā)現(xiàn)火點，而水槍位置無法直接看到火點時，只能通過電臺用話音指揮引導(dǎo)水槍不斷修正打擊目標，一般來說無法同時指揮多支水槍?？梢钥紤]研制一種帶有云臺的機載激光目標指示器，采用波長為532nm至556nm的綠激光，綠激光光束路徑明亮，抗雜光干擾能力強，適合用于目標指示。當通過無人機發(fā)現(xiàn)火點時，打開機載激光目標指示器，調(diào)整飛機航向角以及通過云臺調(diào)整激光目標指示器俯仰角，讓綠激光指向目標，此時不同位置的戰(zhàn)斗員只需要根據(jù)激光光束路徑的指向即可多支水槍同時覆蓋打擊目標，高效快捷，無需通過電臺多次反復(fù)引導(dǎo)修正多支水槍。

d. 遙控屏幕及FPV。無人機的遙控器宜采用自帶屏幕的一體化結(jié)構(gòu)，適合消防快速展開應(yīng)用。在白晝陽光強烈的條件下，屏幕難以看清，可以考慮在屏幕上安裝遮光罩，或是采用視頻眼鏡等方式進行FPV（First Person View，第一人稱主視角）飛行，不過這種模式需要進行適應(yīng)性訓練。

2.3? 無人機在訓練中的相關(guān)問題和分析探討

關(guān)于無人機的管理訓練方面，通過在十多個消防中隊對一線官兵的無人機培訓，大致存在如下問題：

a.不讓飛或不敢飛。擔心飛行操作不熟練導(dǎo)致無人機損壞，或是摔下來造成人傷物損，從而不讓飛或不敢飛，造成訓練更加不足，到真正需要執(zhí)行任務(wù)時更沒有保障。

b.過于大膽。有些學員剛了解如何操控升降、旋轉(zhuǎn)、前后、左右飛行，就敢大幅度打桿在復(fù)雜超低空域高速機動飛行，或想進行超視距測飛行極限、或升空至極限高度，認為飛機有避障功能而不太顧忌，這很容易造成危險。

c.飛不好。僅是在衛(wèi)星導(dǎo)航信號良好或是視覺系統(tǒng)工作情況下的定位模式簡單練習，似乎覺得飛行很容易，缺乏空中特情的應(yīng)變處置能力。

d.保養(yǎng)不科學。比如飛機的動力電池，一些內(nèi)部規(guī)定要求電量接近100%進行備勤，而根據(jù)動力電池的特性，長期滿電存放容易導(dǎo)致電池鼓脹報廢。

航空飛行是一項高風險活動，即便是無人機，在空中出一點微小問題就可能導(dǎo)致墜機甚至傷人，所以飛行安全是第一位的，尤其不要在人群上空飛?？梢愿鶕?jù)常規(guī)要求和飛機的特性制定自己的飛行前檢查單（Checklist），飛行前做好每一項的檢查工作并記錄。例如檢查電量情況、旋翼是否安裝牢固、電機是否靈活旋轉(zhuǎn)、云臺是否正常，衛(wèi)星導(dǎo)航信號、周邊環(huán)境、氣象條件是否適合等。在某次訓練中就發(fā)現(xiàn)有兩只自緊槳滑絲，即時進行了更換，否則升空后極易發(fā)生射槳墜機事故。還有一次升空后，才發(fā)現(xiàn)未取下無人機鏡頭蓋，導(dǎo)致只能降落處置。這些足以說明飛行前檢查單的重要性，避免了大部分低級事故。除地面檢查外，可起飛懸停在1米左右觀察有無明顯問題，可作為冬天起飛后對電池等的熱機，這種高度即便墜落也不會造成太大傷害。

在培訓過程中應(yīng)注意從難從嚴加強飛行基礎(chǔ)訓練，首先是加強目視飛行訓練，可在姿態(tài)模式下飛到一定高度，讓其下視視覺失效，導(dǎo)致無人機在空中發(fā)生漂移而無法穩(wěn)定懸停，模擬出現(xiàn)空中特情。此時讓學員不斷打桿控制飛機四位懸停、緩慢自旋轉(zhuǎn)、或進行盤旋、水平8字、倒垂直三角、垂直矩形等航線飛行訓練[11]，包括在有一定側(cè)風、側(cè)逆風等風向影響下的強化飛行訓練。在空中若是純手動打桿控制不住，可緊急切換回定位模式輔助穩(wěn)定。通過強化訓練，學員可通過組合打桿控制航線飛行并及時修正干擾，達到自然反應(yīng)打桿修正干擾的程度。由于消防作戰(zhàn)任務(wù)也有可能是晚上，或是由于某些原因人員無法接近現(xiàn)場，故要進行白晝超視距超視角飛行訓練、夜航飛行訓練、夜航加超視距超視角飛行訓練以及在復(fù)雜空域進行飛行訓練，訓練中碰到鳥群要注意躲避。建議可以考核無人機執(zhí)照，為減少無人機導(dǎo)致人傷物損的經(jīng)濟方面損失，可以購買無人機損傷保險，第三者責任險等。

建議可以多備一些電池，部分電池充滿電備勤，另一部分放電至適合存放的電壓;當滿電電池需要放電時，可以先將存放電池充滿電備勤，再將原滿電電池用放電器或直接去飛行訓練放電，延長電池壽命。

要在實戰(zhàn)中摸索無人機的技戰(zhàn)法，拓展其在消防中各個方面的深度應(yīng)用。圖5為利用無人機測量大流量水炮的射程和射高，大大提高了效率和準確性。

3? ?無人機空中特情的分析和處置探討

3.1? 無人機指南針受到干擾

一般來講，若是無人機在高空發(fā)生指南針干擾時，周邊空域較寬廣情況下，多是先打到姿態(tài)模式，手動控制住飛行，再讓其升降或遠離來脫離干擾源，脫離干擾源后，若指南針干擾報警消除，則可切換回定位模式飛行;若是指南針干擾報警未消除，則要小心迫降，對指南針進行重新校準。

案例1：在某次無人機白晝飛行訓練中，無人機飛向建筑抵近偵察，建筑向外支出的鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)致了指南針干擾報警，迅速拉升無人機脫離干擾區(qū)域后正常。

案例2：某次夜航訓練，無人機起飛前一切正常，起飛還不到1米，指南針突然受到干擾報警，飛機開始自旋并向一邊飛去。由于起飛場地就在中隊樓頂一側(cè)，樓邊就有護墻，飛機已經(jīng)迅速撞向護墻，如果越過護墻，再遠一些就是大隊主建筑，情況十分危急，如果迅速拉升飛機脫離干擾并能控制住還好，如果控制不住將撞上大隊主建筑，然后就會從8米多的高度墜落。當前飛機的相對高度和速度很低，所以迅速打桿讓電機急停，飛機在撞上護墻之前瞬間倒扣墜落地面，由于僅從1米不到的高度墜落，檢查發(fā)現(xiàn)除4支槳葉整流罩位置著地旋轉(zhuǎn)磨損外，飛機并無其它損傷。事后分析應(yīng)該是從樓頂?shù)孛嫫痫w后，超低空飛臨樓頂?shù)孛鎯?nèi)有鋼筋的位置，導(dǎo)致干擾了指南針，而起飛點地面內(nèi)并沒有鋼筋影響，所以起飛前沒有報警。打桿控制急停墜落的處置也可以有效防止無人機沖向危險區(qū)域，比如人群。

在飛行時，要避開電力線、鐵塔、基站天線、高層建筑等，同時盡量不要貼地、貼水面、貼近建筑物飛行，防止受到意外的干擾導(dǎo)致失控，保持飛行安全距離。在任務(wù)需要抵近偵察時，如果配有光學變焦鏡頭或帶有數(shù)碼變焦功能，則盡量在一定距離外偵察。此外，起飛地區(qū)的選擇很重要，最好周邊有一定的開闊度，同時注意地面以下的影響，比如地下有涵洞、金屬結(jié)構(gòu)等，也可能引起指南針干擾。在復(fù)雜空域超低空飛行時，適當降低飛行速度，多觀察，增加特情處置的反應(yīng)時間。

3.2? 無人機受到風吹撞樹墜落自救

在某次飛行訓練中，無人機懸停高度大約7米，離旁邊有一棵樹估計有3米，突然來了一陣風直接將無人機吹向樹，旋翼打到樹枝后倒扣下墜。然而無人機墜落了約3米多時，電機一陣轟鳴，無人機自動翻正并懸停了，此時離樹干距離較近，立刻判斷出無人機的前后方向，控制飛機脫離樹干位置并安全降落。

檢查發(fā)現(xiàn)，飛機有兩個槳葉碰到樹枝，有刮擦痕跡，其中有一個槳葉變形，判斷可能是樹枝被卷入了槳葉，但沒有完全將飛機卡在樹上，一到兩個槳葉停轉(zhuǎn)造成飛機倒扣墜落，重力使得被卡住的槳葉脫離樹枝又重新旋轉(zhuǎn)，無人機的飛控系統(tǒng)監(jiān)測到錯誤倒扣姿態(tài)及時介入并翻正了飛機，使得飛機驚險自救。

在此案例中無人機能夠自救，一方面是飛控系統(tǒng)比較智能，二是撞樹后槳葉沒有損壞，三是飛機當時具有一定高度，有翻轉(zhuǎn)回來的機會。即使有些飛機具有倒扣后自動打開降落傘功能，也需要有一定安全高度開傘，不過降落傘若用在這個案例中，可能會導(dǎo)致飛控翻正飛機自救時槳葉打到傘繩纏繞而墜毀。

從該案例也可以看出飛機在空中受到氣象條件等多方面的影響，尤其是在復(fù)雜空域超低空穿越飛行時，遇到風切變或局部對流等情況可能會帶來危險，看似安全的飛行，一陣風過來可能就立刻陷入危險之中。即使沒有自然風影響，超低空飛行時無人機旋翼下洗氣流吹到周邊障礙物引起的湍流[12]對飛行的影響也很大，所以飛行中要盡量與周邊障礙保持安全距離，條件允許的情況下最好高于障礙物數(shù)倍機身高度飛行，起降時選擇較空曠場地。出現(xiàn)碰撞等危險后，應(yīng)盡快判斷出飛機方向脫離危險區(qū)域并降落檢查。出現(xiàn)空中特情時要沉著冷靜，若急于脫離危險區(qū)域而不仔細判斷飛機方向有可能造成二次事故，更不要強行續(xù)飛。

3.3? 無人機圖傳信號丟失或衛(wèi)星信號弱

城市中無線電信號較多，像WIFI等多采用2.4GHz，當無人機采用2.4GHz頻率工作時，較容易受到干擾，可以考慮選擇5.8GHz頻率進行目視飛行，當需要超視距超視角飛行時，相對來說2.4GHz的信號穿透能力強一些，起飛前可以測試周邊無線信號的情況。

在飛行中，一方面可能遇到干擾導(dǎo)致圖傳信號丟失，另一方面也可能是飛到建筑后面被遮擋或是城市峽谷中，導(dǎo)致圖傳信號丟失。第三種就是超出遙控范圍。在城市峽谷中飛行時由于天空中可接收的衛(wèi)星數(shù)量少，導(dǎo)致衛(wèi)星導(dǎo)航信號弱而漂移。在遙控信號沒有失聯(lián)的情況下，由于飛機上天線有方向性，如果轉(zhuǎn)180度返回則可能丟失所有信號，可以根據(jù)遙控器屏幕地圖上顯示的航線及航向調(diào)整飛機回退，或者讓飛機拉升高于遮擋信號的建筑，使圖傳恢復(fù)和接收更多的衛(wèi)星導(dǎo)航信號。飛行中要注意信號強度，不要飛出遙控范圍，若所有信號丟失，可以嘗試調(diào)整遙控器天線方向，登上消防車等高處進行嘗試遙控與飛機連接。

3.4? 電池問題導(dǎo)致無人機墜毀

在某次飛行訓練中，飛行高度約53米，飛行時長約10分43秒時，出現(xiàn)電池功率限制報警提示，準備將飛機飛回起點降落，在將飛機拉回過程中，飛機掉電失控墜毀在一座約10米高的樓頂。

在冬天電池溫度較低時，也出現(xiàn)過電池功率限制報警，而這次事故可能是電芯損壞，導(dǎo)致在拉回飛機過程中失電墜毀。由于懸停需要更大的動力，大機動飛行也需要很大的動力，這種空中特情處置的基本思路是首先避開人群安全第一，其次不要懸?；蜃鞔髾C動飛行防止電供應(yīng)不上，可以邊下降邊飛行，通過目視和圖傳顯示觀察周邊地形，就近迫降到高度相近、距離靠近的樓頂、露臺等，或是在拉回飛機過程中從較為茂盛的樹木上方飛行，這樣即使飛行過程中飛機意外掉電墜落在樹木上，由于樹葉緩沖保護，飛機一般不至于直接墜毀。從無人機研制的角度，可以考慮雙電池或多電池冗余，當有個別電池出現(xiàn)問題時，也能確保安全降落。

4? ?結(jié)語

本文根據(jù)無人機在消防實戰(zhàn)中應(yīng)用的親身經(jīng)歷、以及在無人機應(yīng)用、訓練、培訓、空中特情處置等過程中存在的問題進行了深入探討，并提出了相應(yīng)的處置和解決方案。無人機的使用，可以有效提高消防滅火救援等消防工作的效率，實施對火點精確打擊、對人員精準救援，提供有效的滅火救援指揮輔助。作為大中隊級應(yīng)用的無人機，應(yīng)具備單兵攜帶、快速展開、單兵操控的特點，由于消防滅火救援現(xiàn)場環(huán)境的復(fù)雜性，在針對消防特點應(yīng)具有防水、自漂浮、避障、避高溫等功能，具有適應(yīng)復(fù)雜氣象條件全天候作戰(zhàn)能力。

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