朱東烽，鄧皓勻，陳祺榮，李名鎧

（1、廣東筠誠建筑科技有限公司 廣東云浮527400；2、廣東精宏建設(shè)有限公司 廣東云浮527400；3、華南理工大學(xué)土木與交通學(xué)院 廣州510641）

0 引言

傳統(tǒng)的工程計(jì)劃無法將工程進(jìn)度精確地表達(dá)，不利于在實(shí)際工程中做跟蹤檢查，當(dāng)發(fā)生工程變更或施工環(huán)境變化時(shí)，往往無法做出實(shí)時(shí)應(yīng)變處理。一旦缺少準(zhǔn)確的施工總體目標(biāo)，實(shí)際工程進(jìn)度將無法進(jìn)行精確管控，產(chǎn)生人力和資源分配不均等問題，導(dǎo)致施工資源浪費(fèi)、工期延宕且管理效率低下。

無人機(jī)傾斜攝影技術(shù)，基于無人機(jī)高機(jī)動(dòng)性、低空飛行以及低成本的優(yōu)點(diǎn)，在建筑工程上能以更直觀、可視化及自動(dòng)化的方式來輔助建筑工程管理，對(duì)于提高工程管理效率、節(jié)省勞動(dòng)力及提升工程質(zhì)量，具有巨大的應(yīng)用潛力。

在建筑工程相關(guān)方面，無人機(jī)傾斜攝影測量技術(shù)目前已廣泛應(yīng)用于地理測繪、城市規(guī)劃建設(shè)和項(xiàng)目管理等方面［1-3］。利用無人機(jī)傾斜攝影技術(shù)對(duì)工程現(xiàn)場進(jìn)行實(shí)時(shí)信息采集和數(shù)據(jù)留存，并通過建立三維實(shí)景模型，以直觀的方式展示不同時(shí)間點(diǎn)的進(jìn)度、質(zhì)量與周邊地理信息，不僅能讓管理人員實(shí)時(shí)了解現(xiàn)場狀況，更有助于對(duì)突發(fā)事件或者進(jìn)度落后的項(xiàng)目做出即時(shí)且準(zhǔn)確的處理。

本文基于建筑工程項(xiàng)目中無人機(jī)傾斜攝影技術(shù)的應(yīng)用試驗(yàn)，對(duì)無人機(jī)傾斜攝影技術(shù)的可行性作出論證，并探究適用于建筑工程的無人機(jī)傾斜攝影技術(shù)應(yīng)用方案。

1 無人機(jī)傾斜攝影技術(shù)

無人機(jī)傾斜攝影技術(shù)是指在飛行平臺(tái)上搭載多臺(tái)相機(jī)，同時(shí)從一個(gè)垂直角度以及其他若干個(gè)不同的傾斜角度采集影像的技術(shù)［4］。其打破了傳統(tǒng)攝影只可以從一個(gè)垂直角度獲取影像的局限性，能夠更加真實(shí)地還原地形地物特征，把人們帶入一個(gè)符合人眼視覺的真實(shí)直觀的世界［5-6］。

成熟完備的無人機(jī)傾斜攝影測量系統(tǒng)的基本組成主要包括：無人飛行平臺(tái)系統(tǒng)、飛行導(dǎo)航與控制系統(tǒng)、任務(wù)設(shè)備、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、地面監(jiān)控系統(tǒng)、綜合保障系統(tǒng)與裝置［7-9］。該技術(shù)的整體工作流程包括航線設(shè)定、空中作業(yè)、數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)分析四大部分，本文將對(duì)此技術(shù)路線在建筑工程應(yīng)用中的無人機(jī)飛行參數(shù)設(shè)定優(yōu)化及建模精度優(yōu)化進(jìn)行詳述。

2 無人機(jī)傾斜攝影技術(shù)工程應(yīng)用

如前文所述的技術(shù)路線，現(xiàn)將該技術(shù)應(yīng)用于新興縣黃岡中學(xué)實(shí)際工程項(xiàng)目?？紤]到無人機(jī)的航拍參數(shù)，以及天氣條件、數(shù)據(jù)后處理和結(jié)構(gòu)的復(fù)雜程度等因素，會(huì)對(duì)所生成模型的質(zhì)量造成影響，故在應(yīng)用試驗(yàn)中著重對(duì)無人機(jī)飛行參數(shù)設(shè)定方案進(jìn)行比選分析，以期得到適合于建筑工程應(yīng)用的技術(shù)方案。

在新興縣黃岡中學(xué)項(xiàng)目的兩次航測中，通過設(shè)計(jì)不同飛行航線、不同高度及不同的相機(jī)傾角進(jìn)行影像數(shù)據(jù)采集，將采集到的影像數(shù)據(jù)利用不同建模軟件及平臺(tái):Altizure、Pix4D（Mapper、BIM），進(jìn)行高精度三維建模。通過兩次航測的無人機(jī)飛行參數(shù)、采集作業(yè)流程及不同軟件作業(yè)流程的比較，對(duì)該項(xiàng)技術(shù)的成果進(jìn)行分析討論。

2.1 無人機(jī)飛行參數(shù)設(shè)計(jì)

在黃岡中學(xué)項(xiàng)目應(yīng)用中，進(jìn)行了兩次航測試驗(yàn)，每一次試驗(yàn)具體開展了四次航測任務(wù)，分別為：場地試飛、全場地范圍采集、單棟建筑自動(dòng)采集及手動(dòng)采集任務(wù)。以下將對(duì)兩次航測試驗(yàn)的情況進(jìn)行詳述。

2.1.1 第一次航測概況

第一次航測大范圍設(shè)計(jì)航向重疊度75%、旁向重疊度75%；單體部份航向重疊度75%、旁向重疊度85%；同時(shí)，對(duì)于建筑側(cè)面紋理清晰程度低的部分，在重點(diǎn)建筑區(qū)域處，采用低空飛行及手動(dòng)拍攝的方式以獲取狹窄區(qū)域的影像，以及該建筑物側(cè)向的紋理，但未設(shè)定固定的飛行高度與相機(jī)傾角；飛行高度設(shè)計(jì)各為120 m、100 m、70 m。

此次試驗(yàn)一共獲取691 張影像數(shù)據(jù)，其中626 張用于三維建模。以下為航測的概況信息，航測參數(shù)設(shè)計(jì)如表1 所示。

表1 第一次航攝參數(shù)匯總Tab.1 Summary of Parameters of 1st UAV Aerial Photography

⑴確認(rèn)航拍范圍-場地試飛：

采用Altizure 軟件進(jìn)行飛行航線規(guī)劃工作。由于該項(xiàng)目尚處于建設(shè)過程中，在地圖上未能顯示，且項(xiàng)目周邊可供參照的建筑物較少，故需先進(jìn)行試飛來確定該項(xiàng)目在地圖上所對(duì)應(yīng)的范圍。圖1 展示了Altizure 軟件上顯示的新興縣黃岡中學(xué)項(xiàng)目的周邊情況（圖中淺綠色矩形處即為項(xiàng)目所在地）。

圖1 Altizure 軟件顯示的項(xiàng)目周邊地圖Fig.1 The Surrounding Map of the Project Displayed by Altizure

⑵全場地范圍航測：

通過場地試飛已大致確定了校區(qū)邊界在地圖上的位置，在Altizure 上調(diào)整項(xiàng)目的范圍并開始進(jìn)行拍攝。如前所述，在全場地航測中開展一次僅以一條垂直角度相機(jī)航線進(jìn)行折線型組合的路線飛行，從而在一垂直方向獲取大面積影像。

⑶單棟建筑：

單體部分選取正在拆除外腳手架的單體建筑進(jìn)行拍攝。采用Altizure 軟件和DJI GO 4 軟件相結(jié)合的方式。利用Altizure 進(jìn)行自動(dòng)規(guī)劃及拍照，執(zhí)行建筑高度以上的數(shù)據(jù)采集工作。建筑的立面外側(cè)采用DJI GO 4 軟件，對(duì)不同高度采用直線、環(huán)形等模式進(jìn)行手動(dòng)拍攝。但該建筑內(nèi)部有連廊連接，且對(duì)中部天井部位較難進(jìn)行拍攝，因此在建筑中間天井部位建模效果不佳。

2.1.2 第二次航測概況

本文在第一次航測就已確定校區(qū)邊界在地圖上的位置，故在此基礎(chǔ)上開展Altizure 軟件的五條自動(dòng)航線進(jìn)行二次航測拍攝。

第二次航測設(shè)計(jì)航向重疊度75%、旁向重疊度55%，飛行高度設(shè)計(jì)為120 m、100 m、90 m、80 m（考慮建筑側(cè)面建模清晰度，在后續(xù)逐漸降低飛行高度），相機(jī)傾角為25°。此次共開展五次不同角度全范圍航測及五次重點(diǎn)建筑拍攝，共獲取1 768 張影像數(shù)據(jù)，本次航拍參數(shù)的匯總記錄如表2 所示。

⑴全場地大范圍航測：

在全場地中共展開五次不同航線方式折線型路線飛行，詳細(xì)內(nèi)容如表2 所示，路線對(duì)應(yīng)表中的項(xiàng)目1～5。第一條路線以垂直角度拍攝，第二條～第五條路線以同25°角進(jìn)行不同方向采集。

⑵單棟建筑：

單棟建筑方面，結(jié)合應(yīng)用不同軟件Altizure 與DJI GO 4。采用Altizure 軟件對(duì)單體小區(qū)域開展折線型路線采集。降低飛行高度至70 m，增加相機(jī)傾斜角度至30°；考慮到建筑周邊有塔吊等設(shè)備，為避免無人機(jī)產(chǎn)生碰撞危險(xiǎn)，利用DJI GO 4 對(duì)局部立面以及中間天井采用手動(dòng)拍照，相機(jī)姿態(tài)如圖2 所示。通過相機(jī)姿態(tài)可確認(rèn)相機(jī)拍攝位置，便于后期對(duì)模型成果進(jìn)行分析，以提升模型精細(xì)程度。

表2 第二次航攝參數(shù)匯總Tab.2 Summary of Parameters of 2nd UAV Aerial Photography

圖2 手動(dòng)拍攝相機(jī)姿態(tài)Fig.2 Camera Pose of Manual Shooting

2.2 數(shù)據(jù)采集作業(yè)流程

在規(guī)劃飛行航線時(shí)，需對(duì)地理位置、范圍大小與場地進(jìn)行分析。故在航測開展前，按照黃岡中學(xué)項(xiàng)目的范圍進(jìn)行無人機(jī)航線規(guī)劃，確保飛行質(zhì)量與安全，同時(shí)避免飛行高度過低導(dǎo)致其與現(xiàn)場機(jī)具發(fā)生碰撞。

一般而言，無人機(jī)技術(shù)作業(yè)流程可分為兩大部分：現(xiàn)場無人機(jī)數(shù)據(jù)采集，及影像后處理部份，具體流程如圖3 所示。

依照此作業(yè)流程進(jìn)行采集后，將兩次采集所得數(shù)據(jù)導(dǎo)入至Pix4D（Mapper、BIM）與Altizure 三維實(shí)景建模平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。影像提取方式有兩種：一是通過無人機(jī)將采集的影像傳輸至云端，可從移動(dòng)設(shè)備上下載；二是通過數(shù)據(jù)卡獲取。當(dāng)飛行任務(wù)完成后，需在現(xiàn)場剔除不清晰或重疊度不足的影像并重新補(bǔ)足缺少的區(qū)塊，以免模型出現(xiàn)破洞或“拉花”現(xiàn)象。

圖3 無人機(jī)技術(shù)作業(yè)流程圖Fig.3 Flow Chart of UAV Technology Workflow

2.3 影像數(shù)據(jù)后處理及結(jié)果對(duì)比

2.3.1 使用Pix4D 軟件建模

選擇兩次試驗(yàn)的影像數(shù)據(jù)，導(dǎo)入Pix4D 軟件進(jìn)行處理，詳細(xì)流程圖如圖4 所示。

圖4 Pix4D 影像處理流程圖Fig.4 Pix4D Image Processing Flow Chart

⑴Pix4DMapper 建模成果：

本文首先基于Pix4DMapper（試用版）軟件，進(jìn)行了兩次航測的建模測試，以下是兩次試驗(yàn)建模成果介紹。

第一次航測獲取了626 張影像，在Pix4DMapper中所有影像數(shù)據(jù)皆被用于三維建模（見圖5）。通過手動(dòng)拍攝的影像生成的模型成果均出現(xiàn)絮狀物的現(xiàn)象（如圖5 紅框所示，在建筑物上漂浮的物體）；單體細(xì)部模型呈現(xiàn)部分，如圖6 所示。

圖5 第一次航拍模型圖（基于Pix4DMapper）Fig.5 3D Model Diagram of 1st UAV Aerial Photography

圖6 第一次航拍單體細(xì)部模型圖（基于Pix4DMapper）Fig.6 Detailed Model of Single Building of 1st UAV Aerial Photography

第二次航測獲取了1768 張影像，剔除質(zhì)量低、模糊不清影像，最終將1654 張影像導(dǎo)入在Pix4DMapper，該1654 張影像數(shù)據(jù)均被用于三維建模（見圖7）。單體細(xì)部呈現(xiàn)部分，如圖8 所示。

圖7 第二次航拍模型圖（基于Pix4DMapper）Fig.7 3D Model Diagram of 2nd UAV Aerial Photography

圖8 第二次航拍單體細(xì)部模型圖（基于Pix4DMapper）Fig.8 Detailed Model of Single Building of 2nd UAV Aerial Photography

⑵Pix4DBIM 建模成果：

基于Pix4DBIM（試用版），也進(jìn)行了兩次航測的建模測試。第一次航測獲取了626 張影像，在Pix4DBIM 中數(shù)據(jù)僅518 張被用于三維建模（見圖9）。

圖9 第一次航拍模型圖（基于Pix4DBIM）Fig.9 3D Model Diagram of 1st UAV Aerial Photography

單體細(xì)部呈現(xiàn)部分，如圖10 所示。

第二次航測獲取了1768 張影像，在Pix4DBIM 中數(shù)據(jù)僅1605 張被用于三維建模（見圖11）。單體細(xì)部呈現(xiàn)部分，如圖12 所示。

圖10 第一次航拍單體細(xì)部模型圖（基于Pix4DBIM）Fig.10 Detailed Model of Single Building of the 1st UAV Aerial Photography

圖11 第二次航拍模型圖（基于Pix4DBIM）Fig.11 3D Model Diagram of 2nd UAV Aerial Photography

2.3.2 使用Altizure 三維實(shí)景建模

Altizure 以一鍵式自動(dòng)化處理方式建模，流程簡便。導(dǎo)入影像至Altizure 云端平臺(tái)，系統(tǒng)自動(dòng)以空中三角測量計(jì)算，做深度圖像匹配優(yōu)化點(diǎn)云來重建模型。最后可生成正攝圖、細(xì)結(jié)分層（依不同精度）的三維模型，及谷歌地球三維模型等。

圖12 第二次航拍單體細(xì)部模型圖（基于Pix4DBIM）Fig.12 Detailed Model of Single Building of 2nd UAV Aerial Photography

兩次航測數(shù)據(jù)的模型成果如下：

⑴第一次航拍：625 張照片用于三維建模（見圖13）。單體細(xì)部呈現(xiàn)部分，如圖14 所示。

圖13 第一次航拍模型圖（使用Altizure）Fig.13 3D Model Diagram of 1st UAV Aerial Photography

圖14 第一次航拍單體細(xì)部模型圖（使用Altizure）Fig.14 Detailed Model of Single Building of the 1st UAV Aerial Photography

⑵第二次航拍：1465 張照片用于三維建模（見圖15）。單體細(xì)部呈現(xiàn)部分，如圖16 所示。

2.4 航測結(jié)果討論與分析

本文通過兩次航攝的數(shù)據(jù)在不同影像處理平臺(tái)（Pix4D、Altizure）進(jìn)行三維實(shí)景建模。對(duì)結(jié)果進(jìn)行分析討論：

⑴第一次航測數(shù)據(jù)在Pix4D 平臺(tái)處理所得的三維模型效果較差。在手動(dòng)拍攝的影像生成的模型均出現(xiàn)絮狀物與結(jié)塊現(xiàn)象，模型成像不完整。通過調(diào)整航拍參數(shù)，并進(jìn)行第二次航拍，其模型有了較好的成果，包括模型完整性及單體建筑的精細(xì)程度均有較大提高。

⑵無人機(jī)的三維模型成果出現(xiàn)孔洞或外觀扭曲較少，據(jù)此可知在整體區(qū)域的影像具有足夠的采集量與較高的影像重疊率。

圖15 第二次航拍模型圖（使用Altizure）Fig.15 3D Model Diagram of 2nd UAV Aerial Photography

圖16 第二次航拍單體細(xì)部模型圖（使用Altizure）Fig.16 Detailed Model of Single Building of the 2nd UAV Aerial Photography

⑶Pix4DBIM 進(jìn)行數(shù)據(jù)導(dǎo)入時(shí)，存在影像并未完全上傳及使用，導(dǎo)致生成的模型均有塊狀的情況。

⑷對(duì)于兩次航拍任務(wù)，手動(dòng)拍攝的影像建模均出現(xiàn)較多問題：由于過于依賴人工，當(dāng)照片間關(guān)聯(lián)度不足時(shí)，將影響照片間的匹配，導(dǎo)致出現(xiàn)“拉花”等建模質(zhì)量問題。因此，拍攝過程中需保持鏡頭穩(wěn)定性，盡量囊括更多信息，保持影像的連續(xù)性，減少相鄰影像間的差異，提高影像匹配程度。

⑸通過對(duì)比Pix4D 與Altizure 影像處理平臺(tái)的建模效果，由航拍成果可知Pix4DBIM 模型比Pix4DMapper、Altizure 效果差。Altizure 平臺(tái)生成的三維模型質(zhì)量更高，且較不易出現(xiàn)影像無法匹配的問題，因此更適用于傾斜攝影技術(shù)的三維實(shí)景模型的建構(gòu)與展示。

3 結(jié)論

本文按照無人機(jī)傾斜攝影技術(shù)的技術(shù)路線，在考慮不同的飛行航線規(guī)劃及飛行參數(shù)設(shè)定后，進(jìn)行兩次航測試驗(yàn)，不僅驗(yàn)證了無人機(jī)傾斜攝影技術(shù)應(yīng)用于建筑工程項(xiàng)目的可行性，也得出了以下結(jié)論：

⑴該技術(shù)在實(shí)際項(xiàng)目應(yīng)用前，須對(duì)項(xiàng)目地區(qū)地理信息及飛航管制區(qū)域進(jìn)行調(diào)查。當(dāng)實(shí)際工程項(xiàng)目周邊未開發(fā)，將存在較難定位航測范圍的問題；當(dāng)需要試飛來確定測區(qū)的飛行范圍時(shí)，需考慮無人機(jī)的續(xù)航能力。因此為實(shí)現(xiàn)高效采集作業(yè)，采集前合理規(guī)劃方案至關(guān)重要。

⑵無人機(jī)傾斜攝影技術(shù)也存在空間限制的缺點(diǎn)。由于建設(shè)場地限制，只能在建筑外圍拍攝而無法進(jìn)入建筑內(nèi)部。且無人機(jī)GPS 信號(hào)接收不佳、室內(nèi)光線不足等問題影響影像清晰程度；當(dāng)需要采集室內(nèi)空間，應(yīng)進(jìn)一步嘗試以不同技術(shù)，如三維掃描來解決該缺陷。

⑶為使模型精度提升而執(zhí)行多條航線拍攝，但同時(shí)影像數(shù)量及建模時(shí)間也隨之攀升。為解決此情況，后續(xù)的數(shù)據(jù)采集可通過提高無人機(jī)飛行高度，或降低航向/旁向重疊率以減少照片數(shù)量，總結(jié)航線設(shè)置、飛行高度、相機(jī)傾角、重疊率較優(yōu)取值，在保證模型精度的同時(shí)也提高數(shù)據(jù)采集與建模效率。在進(jìn)一步的應(yīng)用研究中可對(duì)地面控制點(diǎn)布置來提高精度的航測方案進(jìn)行研究。