唐德蓮　吳柯依　鄭遠航　吳昕怡　王琰隆

摘要：針對沙灘和草坪的垃圾污染、清理不及時等問題，設計了一種小型沙灘一草坪清理車，可填補小型環(huán)衛(wèi)機械的空白，提高工作效率，降低勞動強度。該清理車具有人工操作和自動清理兩種工作模式，可適應不同地形，滿足多種清理需求;通過清掃模塊、振篩模塊和收集模塊實現(xiàn)流程化清理，操作簡單;能應用于沙灘和草坪等休閑場地，減少垃圾對海洋和土壤的污染，是保護自然資源、發(fā)展城市經濟的必然選擇，具有良好的節(jié)能減排效益和社會效益。

關鍵詞：清理車;小型機械;節(jié)能減排;模塊設計

中圖分類號：U469.6+91

文獻標識碼：A

DOI： 10.15913/j.cnki.kjycx.2019.08.022

1 作品背景及意義

沙灘是沿海城市的名片，保護好城市景觀沙灘，是保護自然資源、發(fā)展城市經濟的內在要求和必然選擇;同樣，草坪作為城市綠化的基本要素，標志著城市的文明與發(fā)達程度，對市容市貌和微氣候調節(jié)起到至關重要的作用。但人類活動給沙灘和草坪帶來的垃圾污染問題也日益嚴重，大量的垃圾導致沙灘生態(tài)系統(tǒng)更加脆弱，加劇了沙灘的侵蝕和退化。在公園、操場等場地的草坪上存在著大量垃圾與落葉，人類活動遺留下的垃圾會危害草坪健康，影響市民游玩和城市美觀。

黨的十九大強調，要全面推進生態(tài)文明建設，增加綠化面積，明確要求沙灘不得減少，把改善沙灘生態(tài)環(huán)境質量作為重點。為減緩沙灘退化、保護草坪生態(tài)環(huán)境，我國采用了多種機械和技術清理日常垃圾，加強對沙灘和草坪的清潔和管理。

現(xiàn)有管理中，沙灘和草坪的日常清潔維護工作以人工為主，少數(shù)沙灘采用大型沙灘垃圾清潔車進行定期維護，草坪在打草季和落葉時節(jié)會采用機械輔助清理。人工維護具有耗時長、效率低、勞動強度大的缺點，而機械清潔設備的研制在中國起步較晚，是我國環(huán)衛(wèi)機械產業(yè)的薄弱點。大型沙灘垃圾清潔車價格昂貴，使用頻率低;打草機通常不帶有草渣清理功能，需額外清理;鼓風機清理草坪垃圾耗時耗能，清潔效果不佳?，F(xiàn)有機械裝置作業(yè)時揚塵嚴重、噪聲大、消耗非清潔能源，使用時需封閉或半開放場地，在一定程度上影響了游客的舒適性。

基于以上背景，本項目設計一種小型沙灘一草坪清理車作為沙灘和草坪等休閑場地清潔人員的輔助裝置，用于日常清理工作，提高人工清潔效率，降低勞動強度，延長深度維護的工作周期。在不影響沙灘和草坪正常使用的條件下，滿足其日常清理要求，可減緩沙灘退化，維持草坪良好狀態(tài)，最大限度地保護沙灘和草坪的生態(tài)系統(tǒng)。

2 機械部分設計

該作品主要研究內容是設計并加工一種小型沙灘一草坪清理車作為沙灘和草坪清潔人員的輔助裝置，擬解決現(xiàn)有沙灘和草坪清理工作強度大、效率低等問題。小型沙灘一草坪清理車主要由清掃模塊、振篩模塊和垃圾收集模塊組成，整體如圖1所示。

清掃模塊利用盤刷擴大清理范圍，通過滾刷將收集物掃至鏟板;振篩模塊利用振篩網往復運動分離垃圾與沙粒，并將垃圾輸送至收集箱;垃圾收集模塊位于箱體下部，采用可拆式設計，實現(xiàn)垃圾的存儲與轉運。

為使裝置更好地適應不同地形、滿足多種清理需求，本作品設計了人工操作和自動清理兩種工作模式。裝置使用清潔能源，G5N-20K直流電機為清理車提供動力，采用后輪驅動前輪轉向的工作方式，結構緊湊。人工模式下通過扶手處按鍵控制車體行進、轉向及振篩網的啟停;自動模式下通過BFS算法按照預定路徑行進、GPS模塊進行定位和測距、陀螺儀進行方向校正與轉向，便于操作人員使用，降低勞動強度。

2.1 清掃模塊設計

清掃模塊由可調節(jié)鏟板、滾筒毛刷及可拆卸盤刷組成。清理沙灘垃圾時，裝置向前行進，鏟板底部以適當?shù)慕嵌如P人沙地中，隨著裝置的行進將沙粒和垃圾收集傳遞到后方的振篩部分，便于對垃圾的篩分處理。清理草地垃圾時，調整鏟板角度至距地面有一定距離以避免傷害草坪，安裝可拆卸盤刷，盤刷與滾刷協(xié)同工作，將草地垃圾掃入后方鏟板進而實現(xiàn)對草地垃圾的收集。

根據(jù)鏟板鏟沙量與鏟沙深度，查閱資料與計算，得出鏟板調整角度范圍為23° - 34°，保證鏟板磨損最小、工作效率最高。由于草坪和沙灘均存在凹坑，為減小清理盲區(qū)，滾筒毛刷高度設計為可調節(jié)，范圍為0 - 65 mm。

2.2 振篩模塊結構設計

振篩模塊通過振動過濾篩除沙粒，使沙粒與垃圾分離。振篩模塊主要由曲柄擺桿機構、振篩網組成，通過電機轉動帶動曲柄擺桿機構，使振篩板沿著導軌做反復直線運動。曲柄的旋轉運動可轉換成導桿的往復擺動，裝置利用曲柄擺桿機構的急回性質實現(xiàn)振篩板的振動效果。

2.2.1 網眼式振篩網

振篩網設計為階梯式斜面網，配合曲柄擺桿運動將垃圾向上傳送，且過濾沙粒。根據(jù)清潔需求，將振篩網設計成可拆卸結構，一方面便于清潔殘留垃圾，另一方面在振篩網過濾不同規(guī)格的沙灘垃圾時能做到更加方便和人性化。

2.2.2 曲柄擺桿機構

振篩網兩端安裝有滑軌用以引導其運動，滑塊在滑軌中沿固定軌道做直線運動，與曲柄擺桿機構相配合，最終實現(xiàn)電機的轉動，帶動振篩板沿著設計的軌跡反復直線振動。當振篩網做往復運動時，曲柄擺桿的急回性質加速振篩網向上運動，對其上的垃圾產生一個向后上方的力，隨后篩板運動到原位置，垃圾落到上方的一級階梯上，以此完成對垃圾向上的傳送功能。

2.3 垃圾收集模塊設計

本裝置的垃圾箱位于振篩模塊的后方，用于收集篩分后的垃圾。垃圾箱固定于車架上，箱底采用推拉式設計。當垃圾箱裝滿時，將箱底抽出，使垃圾掉落，實現(xiàn)垃圾的收集和打包。

2.4 驅動模塊

本作品后輪使用雙電機進行驅動，差速轉向所需力矩較大，綜合考慮實際因素，采用前輪舵機引導結合后輪電機差速進行轉向。前輪使用扭矩為180 kg.cm的舵機，聯(lián)軸器將舵機輸出軸與前輪方向機連接，舵機左右轉動帶動前輪左右轉動引導裝置前進，改變裝置前進方向。

2.5 工作模式

裝置有兩種工作模式供操作人員選擇，分別為人工操作模式和自動清理模式，可通過模式切換開關進行切換。裝置有2個開關，電源開關和模式切換開關。按下電源開關后，裝置接通電源。模式切換開關有三個擋位，分別為停止擋、人工模式擋、自動模式擋，可實現(xiàn)裝置工作狀態(tài)的切換。

2.5.1 人工操作模式

在場地地形復雜、游客較多的情況下，采取人工操作模式。人工操作模式的工作流程為：根據(jù)工作環(huán)境，調整合適的鏟板角度，按下電源開關開啟裝置，按下模式切換開關，裝置在工作人員的操作下進行垃圾清理。該模式下，工作人員可根據(jù)場地實際情況控制裝置轉向，行進至工作地點。該工作模式適用范圍廣、靈活性高，可降低人工勞動強度，提高工作效率。

2.5.2 自動清理模式

在工作場地地形平坦、游客較少的情況下，可使用自動清理模式。裝置自動行走過程中使用GPS模塊進行定位和測距，使用陀螺儀進行方向校正與轉向，通過兩者的結合，使裝置行走預設的距離后180°轉向。行走距離以及清理范圍可由操作人員事先設定，裝置的初始定位及初始角度由裝置切換為自動清理工作模式時測量得到。

3 收集效果實驗

用自動清理模式和人工清理模式進行實驗，測量試驗前后的實驗草地和沙地中的垃圾情況以及裝置垃圾箱內存儲的垃圾的重量。數(shù)據(jù)顯示，本裝置能夠實現(xiàn)垃圾清理功能，且清理效果良好。

4 總結

本作品具有體積小、操作簡便、低成本等優(yōu)點，可用于沙灘和草坪日常清理，能夠高效清理日常垃圾，提高游客舒適度，具有良好的社會效益。同時，可以彌補大型清理機器存在的弊端，延長使用周期，減小因大型機器使用時封閉場地而引起的經濟損失。因此，本裝置可廣泛地應用于沙灘和各種草坪場地進行清理工作。裝置的盤刷部分可根據(jù)使用場地的不同拆卸替換，因此，裝置也可應用于運動場、高爾夫球場、道路等場地的清理工作。綜上所述，本作品具有廣泛的應用前景。