宋文龍 莫沖 王琢

摘? 要： 樹干顏色是進行林木樹干識別的重要依據(jù)之一。為實現(xiàn)不同顏色林木樹干的識別，基于樹干的顏色特征，提出一種自適應閾值的樹干識別方法。首先，依據(jù)不同顏色林木樹干的顏色值分布特性來選定對樹干圖像分割的閾值區(qū)間;其次，在閾值區(qū)間內(nèi)根據(jù)樹干的圖形特征自適應閾值對樹干進行圖像分割;最后，對分割結(jié)果采用RANSAC算法精確擬合樹干邊緣，實現(xiàn)樹干的識別。實驗選取水曲柳、興安落葉松和紫椴等樹干顏色存在較大差異的樹種，每一樹種隨機選取100棵樹干進行識別，樹干識別率分別達97%，91%和93%。實驗結(jié)果表明，對于顏色存在較大差異的林木樹干，所提方法具有較高的樹干識別率。

關鍵詞： 林木樹干識別; 顏色特征; 圖像分割; RANSAC; 精確擬合; 識別率

中圖分類號： TN911.73?34; TP391? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻標識碼： A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章編號： 1004?373X（2019）16?0144?05

0? 引? 言

林木樹干識別是林業(yè)領域的基礎性研究內(nèi)容之一，在森林資源調(diào)查、林木自動對靶施藥、林地機器人自主導航等方面具有廣泛的應用價值。

目前在二維圖像方面針對樹干識別的研究主要從樹干的紋理特征和顏色特征來展開?；诩y理特征的樹干識別方法利用樹干邊緣整體呈豎直狀態(tài)的特點來實現(xiàn)樹干的識別。陳金星等采用Canny邊緣檢測算法提取圖像的邊緣信息，然后在邊緣圖像中提取寬度最大的兩條豎直線段當作樹干的輪廓，實現(xiàn)了樹干的邊緣提取[1]。鄂雪等采用改進的Ncut分割算法識別樹干邊緣[2]。由于復雜環(huán)境下圖像的紋理非常復雜，基于紋理特征的樹干識別方法通常需要輔以人工或其他設備來將攝像頭對準樹干才能取得較好的識別效果，因此這類方法應用面較窄，主要應用于林木的胸徑測量?；陬伾卣鞯臉涓勺R別方法是利用樹干本身特有的顏色特征來識別樹干。與前一類方法相比，這類方法不需要輔助手段來完成樹干的識別，但其本身也有缺陷，即識別顏色相近的樹干才能取得較好的效果。如陳慶豐等以桔子樹干的顏色特征向量作為圖像分割的依據(jù)并結(jié)合形態(tài)學濾波來完成桔子樹干的提取[3]。Liu tianhu等在Cr?Cb顏色坐標系上構(gòu)建一個多橢圓邊界模型來識別柑橘樹干[4]。但是在林區(qū)中由于樹木種類和生長狀況的多樣性，樹干的顏色存在較大差異，對基于顏色特征的樹干識別方法來說，這是目前需要解決的關鍵性難題。研究中針對利用顏色特征識別不同顏色林木樹干難的問題，提出一種采用自適應閾值的林木樹干識別方法。

1? 單個林木樹干的二值化分割

以樣本圖1a）為例，分析單個林木樹干的二值化分割。相機捕獲的圖像通常都是由RGB顏色空間表示的RGB圖像。由于RGB顏色空間中每個分量不僅代表像素的顏色還代表像素的亮暗程度，因此各個分量的顏色值易受環(huán)境光強影響。相比于RGB顏色空間，L*a*b*顏色空間由L*分量專門負責表示像素的亮度，a*分量和b*分量表示像素的顏色[5]。因此，可以將圖像從RGB顏色空間轉(zhuǎn)到L*a*b*顏色空間，然后在a*通道圖像和b*通道圖像中利用樹干的顏色特征來分割樹干從而避免引入環(huán)境光強這一不確定性因素。

由于L*a*b*顏色空間是一種均勻的色彩空間[6]，因此樹干在a*通道圖像和b*通道圖像中的顏色值是均勻的。根據(jù)這一特性，以樹干在a*通道圖像中的顏色均值作為閾值通過式（1）對圖像進行二值化處理（b*通道圖像同理）;然后采用20行2列的矩形結(jié)構(gòu)元素對二值圖像分別進行腐蝕和膨脹的濾波操作;最后以濾波后的二值圖像中高度最大的連通區(qū)域[7]作為樹干的二值化分割結(jié)果。a*通道圖像的分割結(jié)果和b*通道圖像的分割結(jié)果分別如圖1b）和圖1c）所示。 [I（x，y）=255，? ?（TS-c）≤I（x，y）≤（TS+c）0，? ? ? ? else] （1）

式中：[I（x，y）]為圖像中坐標為[（x，y）]處的像素值;[TS]為閾值;[c]為允許樹干顏色值在閾值附近浮動的范圍。

由圖1b）和圖1c）可知，無論采用a*通道圖像或b*通道圖像分割樹干，分割效果基本一樣。為了降低算法復雜度，提高算法運行效率，本研究選擇在a*通道圖像中利用樹干的顏色特征。下文將以a*通道圖像為例進行闡述。

2? 自適應閾值識別林木樹干

2.1? 林木樹干分割閾值區(qū)間的分析

由圖1中對單個林木樹干的二值化分割可知，在a*通道圖像中以樹干的顏色均值作為分割閾值可實現(xiàn)樹干的二值化分割。將問題擴展到一般性，對于顏色存在差異的林木樹干，它們在a*通道圖像中的顏色均值無法達到一致，使得由式（1）表達的二值化算法無法以一個固定閾值來分割不同顏色的林木樹干。為了尋找不同顏色林木樹干的顏色值分布規(guī)律，在東北林業(yè)大學實驗林場隨機采集了200個顏色存在較大差異的樹干樣本并計算它們在a*通道圖像中的顏色均值。樹木樣本的顏色均值的分布如圖2所示。

由圖2可知，樹干樣本在a*通道圖像中的顏色均值集中分布在[[-5，10]]的區(qū)間內(nèi)。出現(xiàn)這一規(guī)律的原因為盡管林木樹干的顏色不同，但是從整體看顏色為中性色，因此樹干在a*通道圖像中的顏色均值會落在a*分量的中值，即0附近（注：a*分量的取值范圍為[[-128，127]]）。

2.2? 自適應閾值分割林木樹干

針對不同顏色的林木樹干，可以在a*分量的中值附近選取一個固定的分割閾值區(qū)間，然后結(jié)合樹干在圖像中呈豎直長條狀的形狀特征設置篩選條件，在閾值區(qū)間內(nèi)以迭代[8]的方式選取閾值來對待識別樹干進行圖像分割并篩選滿足條件的分割結(jié)果。設分割閾值區(qū)間為[[a，b]]且[a

迭代算法的流程如圖3所示。

3? 實驗結(jié)果與分析

本研究在Ubuntu 16.04操作系統(tǒng)的筆記本電腦上調(diào)用OpenCV庫進行程序開發(fā)。電腦的配置為i5?3230M處理器、主頻2.6 GHz，4 GB內(nèi)存。研究中使用的攝像頭為普通的USB免驅(qū)高清攝像頭，攝像頭配備60°無畸變鏡頭，捕獲圖像的分辨率設置為[640×480]。實驗將樹干識別率作為所提方法對林木樹干識別效果的評價指標，樹干識別率定義為：

為了測試所提方法對不同顏色林木樹干的自適應識別能力，實驗時在東北林業(yè)大學實驗林場選取了水曲柳、興安落葉松和紫椴3種在樹干顏色上存在較大差異的樹種，每一樹種隨機選取100棵樹干作為識別對象。3個樹種的樹干識別結(jié)果如表1所示，實驗中的具體參數(shù)如表2所示。

在使用同一套實驗參數(shù)的情況下，由表1可知所提方法對選取的3個樹種的樹干識別率均達到90%以上，體現(xiàn)了算法的自適應能力。其中水曲柳的樹干識別率最高，其余兩個樹種的樹干識別率略低一些。主要原因為每個樹種的樹干顏色與背景的區(qū)分度不同，導致樹干識別率略有波動。由于所提方法以樹干呈豎直長條狀的形狀特征作為篩選條件，因此樹干的歪斜或彎曲程度也是影響樹干識別率的一個重要因素。

為了證明本實驗所選取的3種林木樹干測試樣本能夠代表同種與不同種林木樹干之間的顏色差異，實驗以樣本樹干在a*通道圖像中的顏色均值作為指標，統(tǒng)計了樣本樹干的顏色值分布。統(tǒng)計結(jié)果如圖6所示。

圖6表明，3種林木樹干測試樣本的顏色值的總體分布區(qū)間不一樣，出現(xiàn)了分層現(xiàn)象，其中興安落葉松樹干的顏色值主要分布在上層，水曲柳樹干的顏色值主要分布在中層，紫椴樹干的顏色值主要分布在下層，體現(xiàn)了不同種林木樹干之間的顏色差異。對于同一種樹干，樹干之間的顏色值分布也有差異，其中以興安落葉松樹干的顏色值差異最大。

4? 結(jié)? 論

本研究結(jié)合林木樹干在圖像中呈豎直長條狀的形狀特點提出一種自適應閾值的林木樹干識別方法。所提方法對顏色存在較大差異的同種和不同種林木樹干具有較高的樹干識別率，解決了基于顏色特征的樹干識別方法識別不同顏色林木樹干難的問題。但是該方法也有一定的局限性，由于利用了林木樹干在圖像中呈豎直長條狀的形狀特征，因此對于識別生長比較歪斜或彎曲的林木樹干并不會取得較好的識別效果，這是后續(xù)需要進行深入研究的地方。

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