肖 偉，霍瑞東，李海超，高晟耀，龐福振

（1.中國艦船研究設(shè)計中心，武漢 430064；2.哈爾濱工程大學(xué) 船舶工程學(xué)院，哈爾濱 150001； 3.中國人民解放軍92578部隊，北京 100161）

梁結(jié)構(gòu)在工程領(lǐng)域中應(yīng)用廣泛，開展典型梁結(jié)構(gòu)振動特性研究具有重要的價值。在此方面，Rao[1]得出了一般約束下Euler-Bernoulli梁的振動頻率和振型。ABBAS[2]使用有限元法求解得到了Timoshenko梁的自由振動方程。Grief[3]提出使用拉格朗日方程的基于傅里葉級數(shù)的振動模態(tài)方法。在此基礎(chǔ)上Chung[4]綜合利用傅里葉級數(shù)和拉格朗日乘子，提出了一種在經(jīng)典邊界條件下梁的固有頻率和模態(tài)計算方法。W.L.LI[5]提出了一種改進(jìn)傅里葉級數(shù)的方法，該方法在傳統(tǒng)傅里葉級數(shù)方法的基礎(chǔ)上增加了一項輔助多項式函數(shù)，成功解決了梁在邊界上存在的不連續(xù)性問題。張大克等[6]針對梁的振動方程采用了廣義差分法進(jìn)行求解。許士菊等[7]采用有限差分法求解到了精度較高的振動模態(tài)數(shù)值解。曾文平等[8]則運(yùn)用多辛算法推導(dǎo)求解了等截面梁的自由振動特性。

通過對國內(nèi)外研究現(xiàn)狀的分析可知，現(xiàn)有的梁結(jié)構(gòu)振動特性分析方法大多局限于經(jīng)典邊界條件或某些特定的彈性條件，對一般邊界條件下的振動問題研究較少。為此，本文基于改進(jìn)傅里葉級數(shù)法，建立了彈性邊界條件下梁結(jié)構(gòu)振動分析模型，并基于彈簧參數(shù)法模擬一般邊界條件，在保證良好收斂性的前提下具有較高的求解精度，可為一般邊界條件下梁結(jié)構(gòu)振動特性分析提供參考依據(jù)。

1 梁結(jié)構(gòu)模型的建立與求解

在研究梁結(jié)構(gòu)的彎曲振動問題時常用的物理模型主要有Euler-Bernoulli梁、剪切梁、Rayleigh梁和Timoshenko梁。其中，Euler-Bernoulli梁忽略了旋轉(zhuǎn)和剪切變形因素，剪切梁模型在其基礎(chǔ)上考慮了剪切效應(yīng)，Rayleigh梁模型在其基礎(chǔ)上考慮了截面旋轉(zhuǎn)效應(yīng)，而Timoshenko梁模型則同時考慮了旋轉(zhuǎn)和剪切這兩種效應(yīng)，從而可得到最為理想的效果。

1.1 Euler-Bernoulli梁自由振動微分方程

本文取在一般邊界條件下的Euler-Bernoulli梁為研究對象，其物理模型如下圖所示

圖1 一般邊界條件下的梁結(jié)構(gòu)示意圖

其中：K0、K1表示旋轉(zhuǎn)方向約束彈簧的剛度，k0、k1表示橫向約束彈簧的剛度。

根據(jù)彈性力學(xué)相關(guān)知識，梁的動力平衡方程可表示為

將梁視為均質(zhì)等截面梁，在研究其自由振動時其外界激勵載荷F(x,t)=0，則上式可改寫為

其中：I和E分別為梁的慣性矩和楊氏模量，w為梁的橫向位移函數(shù)。

梁結(jié)構(gòu)的邊界條件可以表示為

其中：K和k分別代表旋轉(zhuǎn)約束和橫向位移約束彈簧剛度，通過改變彈簧剛度值可模擬不同邊界條件下梁結(jié)構(gòu)的振動情形，具體彈簧剛度取何值能有效模擬各種邊界條件的討論將在后文進(jìn)行。

1.2 基于改進(jìn)傅里葉級數(shù)的梁結(jié)構(gòu)振型函數(shù)

根據(jù)改進(jìn)傅里葉級數(shù)的方法，Euler-Bernoulli梁的振型函數(shù)可表示為

式中：Am和Bn是位移容許函數(shù)中未知的Fourier系數(shù)，λm=mπ/L，λn=nπ/L。引入簡諧時間因子eiωt用于表述梁在不同時刻的位移函數(shù)。顯然位移容許函數(shù)的選取將會直接影響到求解的結(jié)果，在求解過程中需將式（5）代入平衡方程式（1），但傳統(tǒng)傅里葉級數(shù)的導(dǎo)數(shù)在端點(diǎn)處會產(chǎn)生不連續(xù)現(xiàn)象，如圖2所示。

圖2 傳統(tǒng)傅里葉級數(shù)在端點(diǎn)處不連續(xù)問題示意圖

通過將位移容許函數(shù)表征為式（5）的形式，即除了單傅里葉余弦級數(shù)以外，還包含一項單傅里葉正弦級數(shù)，該正弦項輔助函數(shù)的引入使位移容許函數(shù)滿足求解域內(nèi)2階導(dǎo)連續(xù)且3階導(dǎo)存在，從而有效地克服邊界上可能存在的不連續(xù)性問題，如圖3所示。

圖3 改進(jìn)傅里葉級數(shù)解決端點(diǎn)處不連續(xù)問題示意圖

通過對位移函數(shù)逐次求導(dǎo)就可以得到速度、加速度等參數(shù)。因此整個求解過程的主要任務(wù)變?yōu)榍蠼馕粗母道锶~展開系數(shù)。

1.3 基于Hamilton原理的模型求解

首先對系統(tǒng)進(jìn)行能量描述，分別求出該系統(tǒng)下的總勢能V、總動能T以及外部載荷做功We，然后基于Hamilton原理求解得到梁振動的特征值方程。由于Euler-Bernoulli梁是最簡單的梁結(jié)構(gòu)模型，它忽略了旋轉(zhuǎn)和剪切效應(yīng)，因而其彎曲產(chǎn)生的應(yīng)變能可表示為

相應(yīng)地，系統(tǒng)的動能Tb以及彈簧的勢能Vs可分別表示為

外部載荷所做的功可以表示為

其中：外載荷為均布載荷時用式(9)表示，外載荷為集中載荷時由式(10)表示。δ為單位脈沖函數(shù)，F(xiàn)為外載荷的幅值，x0表示作用點(diǎn)的位置。

因此，總勢能可以表示為

于是，梁結(jié)構(gòu)的拉格朗日函數(shù)可以表示為

將式(6)－式(10)代入式(12)，并對未知的傅里葉系數(shù)求極值

聯(lián)立上述兩式，可得梁結(jié)構(gòu)振動的標(biāo)準(zhǔn)特征式方程

式中：K和M分別為系統(tǒng)的剛度矩陣和質(zhì)量矩陣，其取值只與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特征和邊界條件有關(guān)，當(dāng)外載荷F=0時即可由求得梁結(jié)構(gòu)自由振動下的振動特性。

任意激勵下梁結(jié)構(gòu)的傅里葉系數(shù)向量可表示為

將上式求解結(jié)果代入式(3)，即可求得梁結(jié)構(gòu)的受迫振動特性。

2 方法有效性驗證

為驗證本方法的收斂性和計算結(jié)果的準(zhǔn)確性，本文從彈簧剛度值、傅里葉展開階數(shù)多個角度，定量分析影響本方法計算結(jié)果收斂性的因素。同時將本方法在幾種典型邊界條件下的計算結(jié)果與有限元計算結(jié)果及相關(guān)文獻(xiàn)進(jìn)行比對。

本文所研究梁結(jié)構(gòu)模型的幾何及材料屬性參數(shù)如下：長L=1 m，截面寬b=0.06 m，高h(yuǎn)=0.01 m，楊氏模量E=2×1011Pa，密度ρ=7 800 kg/m3，無量綱頻率取Ω=L/π(ωρA/D)12。

2.1 彈簧剛度值對收斂性的影響

為了探討彈簧剛度k、K如何合理取值以模擬各種邊界條件，同時驗證彈簧剛度對計算收斂性的影響，圖4以C-C典型邊界條件為例，顯示了無量綱頻率參數(shù)Ω與彈簧剛度值的變化關(guān)系。其中假設(shè)K0=K1=k0=k1。

圖4 C-C邊界條件下Ω隨彈簧剛度值變化關(guān)系

從圖4可以看出，在C-C邊界條件下，無量綱頻率參數(shù)Ω在彈簧剛度取到1×108之后趨于收斂，此時即可模擬剛固的邊界條件，彈簧剛度在1×104～1×106區(qū)間內(nèi)與頻率值大致呈線性關(guān)系，結(jié)合結(jié)構(gòu)固有頻率應(yīng)與材料彈性模量呈線性相關(guān)這一普遍規(guī)律，可將其視為彈性邊界條件。此外從上圖可以看出該范圍兩端的線性規(guī)律不如中間段明顯，因此彈簧剛度值取中間部分來模擬彈性邊界較為合理。如不做特殊說明，本文均取剛度值為1×1010來等效剛固條件，取1×105來等效彈性條件。在此基礎(chǔ)上，圖5討論了C-S邊界條件下，無量綱頻率參數(shù)Ω關(guān)于橫向彈簧剛度k1的收斂性。其中剛固端取K0=k0=1×1010，簡支端旋轉(zhuǎn)方向無約束，取K1=0。

從圖5可以看出，在C-S邊界條件下也有類似的規(guī)律，無量綱頻率參數(shù)Ω在彈簧剛度取到1×108之后基本趨于收斂，因此用旋轉(zhuǎn)方向彈簧剛度K=0、橫向彈簧剛度k=1×1010來模擬簡支條件是合理的。

為了探討上述用于模擬各種邊界條件所取彈簧剛度范圍和梁結(jié)構(gòu)剛度之間的關(guān)系，本文以C-S邊界條件為例，給出了不同楊氏模量下1階固有頻率隨橫向彈簧剛度值k1變化的規(guī)律(見圖6)，其中剛固端取K0=k0=1×1010，簡支端取K1=0。

圖5 C-S邊界條件下Ω隨橫向彈簧剛度值k1變化關(guān)系

圖6 不同剛度下Ω隨橫向彈簧剛度值k1變化關(guān)系

從圖6可以看出，模擬不同邊界條件的彈簧剛度取值范圍與梁的剛度有明顯關(guān)系，梁的剛度越大，相應(yīng)的線性范圍越靠右，即對于較大剛度的彈性梁應(yīng)取較大的彈簧剛度值來模擬彈性邊界條件。具體范圍應(yīng)通過試算來選取。

根據(jù)上述討論，本文給出了剛度取E=2×1011Pa時，幾種經(jīng)典邊界條件下彈簧剛度的合理取值，如表1所示。

表1 彈簧剛度取值

2.2 傅里葉展開階數(shù)對收斂性的影響

傅里葉級數(shù)展開后所截取的階數(shù)對計算結(jié)果的精確度有直接影響，展開階數(shù)越多越接近準(zhǔn)確值，但會影響求解效率。一般來說所取階數(shù)達(dá)到一定值后計算結(jié)果即可趨于穩(wěn)定，本文以C-C邊界條件為例，探討了本方法計算結(jié)果收斂性隨展開階數(shù)M變化的影響。

從表2可以看出，隨著展開階數(shù)的不斷增加，梁結(jié)構(gòu)無量綱頻率參數(shù)逐漸趨于收斂，當(dāng)M=10之后無量綱頻率參數(shù)已具有較高的精度。因此本方法所求解的頻率值關(guān)于展開階數(shù)M收斂性良好，如不作特殊說明，本文展開階數(shù)均取M=10。

表2 C-C邊界條件下Ω與展開階數(shù)關(guān)系

2.3 有效性驗證

為了驗證本方法計算結(jié)果的有效性，本文給出了幾種典型工況下無量綱頻率的計算值，并與有限元仿真結(jié)果及現(xiàn)有文獻(xiàn)進(jìn)行比對，有限元（ANSYS）分析模型參數(shù)與1.1節(jié)相同，單元類型為shell63，網(wǎng)格數(shù)量為47 926，對比結(jié)果如表3所示。

由表3可知，本文方法計算結(jié)果與有限元仿真結(jié)果具有較好的一致性，最大相對誤差不超過0.11%，由此可證得本方法的有效性；從計算效率上來看，本方法只需修改對應(yīng)彈簧剛度值即可模擬各種邊界條件，在更換模型時只需修改對應(yīng)尺寸參數(shù)與材料屬性值，可見本方法相較于傳統(tǒng)有限元法體現(xiàn)出了巨大的優(yōu)勢。本方法所求得C-C邊界條件下梁結(jié)構(gòu)自由振動振型圖與有限元仿真對比如圖7所示。

3 簡諧載荷作用下的受迫振動響應(yīng)

在對梁結(jié)構(gòu)進(jìn)行一般邊界條件下自由振動模態(tài)分析的基礎(chǔ)上，討論了一定激勵下結(jié)構(gòu)的受迫振動響應(yīng)特性。

其中梁的具體參數(shù)保持不變，激勵載荷幅值取F＝1 000 N，掃頻范圍取f＝1 Hz～1 000 Hz。圖8和圖9分別給出了梁在剛固和彈性邊界下梁中點(diǎn)位置處速度與加速度級的響應(yīng)曲線，其中模擬彈性邊界條件下的彈簧剛度值?。篕0＝K1＝1×105N·m/rad，k0＝k1＝1×104N/m。

由圖6可知，彈性邊界條件下梁結(jié)構(gòu)的波動程度比剛固邊界條件大，尤其是在低頻激勵下這種情況更為明顯，但相應(yīng)的激勵響應(yīng)幅值卻要小很多，此規(guī)律可為工程中的減振方案提供借鑒與參考。

為探討彈性邊界條件下旋轉(zhuǎn)方向約束彈簧與橫向約束彈簧剛度變化對梁振動特性的影響程度的區(qū)別，本文給出了一些對比性的數(shù)值結(jié)果。表4為對梁一端剛固，另一端分別改變旋轉(zhuǎn)方向和橫向彈簧剛度后梁的1階無量綱頻率值。

表3 經(jīng)典邊界下梁結(jié)構(gòu)的無量綱頻率參數(shù)

將表4的數(shù)值結(jié)果用三維圖表示如圖10所示。

圖7 C-C邊界條件下本方法與有限元結(jié)果振型圖對比

表4 旋轉(zhuǎn)方向和橫向彈簧剛度變化對固有頻率的影響

圖8 剛固邊界條件下梁中點(diǎn)位置處激勵響應(yīng)圖

從圖10中可以很直觀地看出兩者對梁振動特性影響程度的不同。當(dāng)橫向彈簧剛度k保持不變時，1階無量綱頻率隨旋轉(zhuǎn)方向彈簧剛度K的增大變化不很明顯，而當(dāng)旋轉(zhuǎn)方向彈簧剛度K保持不變時，1階無量綱頻率隨橫向彈簧剛度k的增大變化很大，由此可知橫向約束對梁結(jié)構(gòu)振動特性的影響起主要作用。

圖9 彈性邊界條件下梁中點(diǎn)位置處激勵響應(yīng)圖表1經(jīng)典邊界下的彈

圖10 旋轉(zhuǎn)方向與橫向彈簧剛度對固有頻率值的影響

5 結(jié)語

本文基于改進(jìn)傅里葉級數(shù)法對一般邊界條件下梁結(jié)構(gòu)的振動特性進(jìn)行了研究，通過本文研究，可得如下主要結(jié)論：

(1)通過計算分析并與有限元結(jié)果對比驗證了改進(jìn)傅里葉級數(shù)法的準(zhǔn)確性與良好的收斂性。

(2)通過改變結(jié)構(gòu)兩端的彈簧剛度值可有效模擬一般邊界條件，并給出了典型邊界條件下彈簧剛度的合理取值。

(3)模擬不同邊界條件彈簧剛度值的選取取決于梁的剛度值大小。

(4)針對梁的低頻受迫振動，對梁進(jìn)行彈性約束可更有效降低結(jié)構(gòu)的振動響應(yīng)。

(5)在彈性邊界條件下，梁端橫向約束對結(jié)構(gòu)振動特性的影響比旋轉(zhuǎn)方向約束大。